Dissertations / Theses on the topic 'Analyse de Trajectoires de Mouvement'
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Lestrade, Kévin. "Simulation de trajectoires complexes à l’aide d’un hexapode de mouvement : application aux sports de glisse." Thesis, Paris, ENSAM, 2016. http://www.theses.fr/2016ENAM0037/document.
Abstract:
Le projet SIMUSURF consiste en l’utilisation d’un robot hexapode de mouvement pour l’analyse de la réponse biomécanique d’un sujet positionné sur un plateau mobile et soumis à des mouvements de translation et/ou de rotation. Ce robot permet l’apprentissage d’activités sportives nécessitant des conditions particulières d’équilibre. Les sports de glisse tels que le surf, le ski ou le snowboard sont des activités qui nécessitent la conduite de trajectoire du support (planche de surf, skis ou snowboard) et l’équilibre du sportif. Pour un simulateur de surf, l’hexapode équipé de plates-formes de forces permettra alors d’établir des relations entre figures et réponse biomécanique du surfeur, d’étudier la variabilité interindividuelle pour exécuter un mouvement donné et d’optimiser le geste sportif dans un but d’aide à la performance.L’étude concernant le développement de ce simulateur à partir de l’hexapode a été abordée sous deux aspects.- D’un point de vue instrumentation et acquisition, la simulation des trajectoires correspondant aux mouvements de l’ensemble {surfeur + planche} sur l’eau a nécessité la constitution d’une base de données expérimentales permettant notamment d’identifier un modèle dynamique de comportement d’interactions entre le surfeur, sa planche et la vague. Pour ces mesures in situ, l’instrumentation d’une planche a été nécessaire. La conception d’une planche instrumentée et la mise en place d’un protocole d’acquisition dans les conditions extrêmes que représente l’environnement marin ont été un des verrous technologiques associés à ce projet.- D’un point de vue mécanique et robotique, il a été indispensable d’optimiser le pilotage de cette machine (au total 6 vérins avec des vitesses potentielles de 5 m/s) pour atteindre les trajectoires désirées ou les efforts multiaxiaux à imposer dans le cas particulier d’un pilotage complexe en effort.Afin d’être réaliste, un simulateur de surf réalisé autour d’un hexapode devait être capable de reproduire les mouvements complexes et de dynamiques élevées d’une planche de surf sur une vague et soumis aux efforts du surfeur. Ces performances ont été atteintes en tenant compte des phénomènes de couplage dynamiques existants entre ses actionneurs et en mettant en œuvre une approche de commande multivariable efficace : une approche CRONE permettant de synthétiser des lois de commande à la fois performantes et robustes, c’est-à-dire résistant à une connaissance imparfaite du système commandéThe project SIMUSURF consists in using an hexapod to analyze the biomechanical response of a human subject positioned on the moving platform of the hexapod and submitted to a translation and/or rotation movement. This robot allows practice of sport activities where balanced specific conditions are required. Riding sports such as surf, ski or snowboard are sports for which special skills to steer the support (surfboard, snowboard or ski for instance) are needed. The development of a surf simulator, using the hexapod equipped with multi-axis force plates, will allow to study the relations between figure and biomechanical response of the surfer, the interindividual variability to execute a given movement and to optimise the actions of the person aiming at better performances.The development of this simulator from the hexapod has been approached from two aspects.- From an instrumentation and acquisition point of view, simulation of the trajectories corresponding to the movements of the set {surfer + board} on the ocean required the constitution of an experimental database to identify such a behavioral dynamic model of the interactions between the surfer, his board and the wave. For these in situ experimentations, instrumentation of a surfboard was required. The design of an instrumented board and the implementation of an acquisition protocol in the extreme conditions due to the marine environment have been one of the technological hurdles associated.- From a mechanical and robotics point of view, it was essential to optimize the control of the hexapode (a total of 6 actuators with the potential speed of 5 m/s) to reach the desired trajectory or multiaxial efforts to impose in the special case of a force complex command.To be realistic, a surfing simulator designed with an hexapod had to be able to reproduce the complex movements and high dynamic of a surfboard on a wave and submitted to the efforts of surfer. These specifications were reached by taking account of existing dynamic coupling phenomena between actuators and implementing effective multivariable control approach: CRONE approach synthesizing control laws both powerful and robust, that is resistant to imperfect knowledge of the controlled system
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Marin, Antoine. "Le mouvement segmentaire au service du déplacement dans la marche : analyse couplée des deux niveaux." Thesis, Rennes 2, 2014. http://www.theses.fr/2014REN20039/document.
Abstract:
La marche est un mécanisme complexe impliquant l’élaboration de trajectoires dans des milieux divers et variés et la réalisation des mouvements segmentaires qui permettent de les parcourir. Elle est alors dépendante de l’environnement, des obstacles et autres individus qui le peuplent mais également des capacités physiques du corps humain. De part cette complexité, l’étude de la marche est généralement compartimentée en deux niveaux : la génération de trajectoires locomotrices d’une part et les mouvements des membres d’autre part. Ce travail vise à proposer un processus complet d’analyse de la marche, en s’intéressant au lien unissant les trajectoires locomotrices aux mouvements segmentaires. Dans un premier temps nous nous intéressons à la génération de trajectoires. Plus particulièrement, nous nous focalisons sur une situation de croisement entre deux piétons et sur les stratégies mises en place pour éviter la collision. Puis, nous portons notre attention sur la manière dont les endroits de pose de pieds sont influencés par la trajectoire. Cette analyse nous conduit à proposer un modèle de génération d’empreintes de pas. Enfin, nous nous intéressons à la générations des trajectoires articulaires menant au mouvement de marche. Par l’utilisation de la méthode de linéarisation locale nous proposons une nouvelle méthodologie pour la simulation de la marche à partir d’une entrée unique : la prochaine empreinte pasWalking is a complex mecanism involving trajectories generation in various environments and motion generation in order to follow the path. Then, it is dependent on environment, obstacles and peoples moving around but also on body capabilities. This complexity lead scientits to split walking analysis in two levels : trajectory generation in one hand, and motion generation in the othe hand. This work aim to provide a global walking analysis processus by linking trajectorires and motion generation. First, we explore walking trajectories throw a particular situation : pedestrians crossing. Here we take interest in trajectories and speed adaptations. Then, we sink for the link between trajectory and heelstrike. It lead us to develop a model for heelstrike generation based on trajectory. Finally, we take interest in walking motion simulation. By the use of local linearization, we provide a new methodology for joints joints angles generation
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Treuillet, Sylvie. "Analyse de trajectoires 2d en vue de l'estimation du mouvement d'un objet par vision monoculaire : application au suivi d'obstacles routiers." Clermont-Ferrand 2, 1993. http://www.theses.fr/1993CLF21563.
Abstract:
Ce memoire aborde les problemes d'analyse du mouvement d'objets mobiles dans une scene par vision monoculaire, lorsque le deplacement de la camera est inconnu. La demarche choisie privilegie un suivi individuel des indices visuels dans l'image, plutot qu'une reconstruction tridimensionnelle de chaque primitive. Cette approche a necessite l'etude de trois processus: l'extraction d'indices pertinents dans les sequences d'images en vue de la mise en correspondance, l'identification des trajectoires retiniennes de ces primitives, puis l'estimation du mouvement de l'objet relatif a la camera. L'extraction des primitives repose sur une selection de points singuliers. L'argumentation du choix de l'extracteur de coins d'harris et stephen s'appuie sur une etude bibliographique detaillee des differents extracteurs appliques dans l'image des luminances. Une des contributions de cette etude concerne la description d'un algorithme de suivi de points pour retrouver les trajectoires spatio-temporelles des projections de ces coins dans l'image. L'utilisation de la coherence temporelle du mouvement et des hypotheses de lissage permettent de retrouver les trajectoires de chaque coin meme dans des cas d'occultation partielle et de croisement de trajectoires. La generation des trajectoires s'opere au fur et a mesure des apparitions et disparitions de points dans l'image. La mise en correspondance trajectoires/points combine une selection locale par prediction et lissage, puis une validation par un critere de forme defini sur un groupe de points. Le troisieme point aborde dans ce rapport est l'estimation du mouvement d'un objet modelise dans l'espace. L'estimation recursive du mouvement est formulee comme une optimisation, en minimisant les ecarts entre les trajectoires retiniennes des points associes a l'objet et les projections successives du modele. Elle est resolue par la technique iterative et non lineaire de levenberg-marquardt. L'originalite porte sur le fait que l'objet et la camera sont animes de mouvements differents et importants. Les resultats montrent une convergence rapide de l'estimation malgre l'eloignement relatif de l'objet au capteur et le bruit important sur les mesures, operees dans les images reelles. Le cadre applicatif de ces travaux est le suivi d'obstacles routiers pour un systeme d'aide a la conduite fonde sur la vision par ordinateur
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Cordier, Pierre. "Statique et dynamique d'un apprentissage moteur analyse et trajectoires en escalade." Paris, EPHE, 1995. http://www.theses.fr/1995EPHE3017.
Abstract:
Analyse de l'apprentissage d'un comportement moteur complexe dans le cadre d'une theorie ecologique et synergetique du mouvement 1 approche thermodynamique de l'apprentissage et mise en evidence d'une relaxation de contrainte lors du processus d'apprentissage 2 analyse frequentielle et harmonique des signaux de deplacement vitesse et acceleration et mise en evidence de l'emergence d'un attracteur du comportement moteur chez l'expert
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Fraunié, Philippe. "Analyse des effets instationnaires sur un profil d'aile animé d'un mouvement de trajectoire circulaire." Aix-Marseille 2, 1987. http://www.theses.fr/1987AIX22122.
Abstract:
Un calcul bidimensionnel de l'ecoulement autour d'un profil d'aile en mouvement dans un ecoulement uniforme est propose par couplage d'un calcul en fluide parfait par singularites avec une resolution des couches limites en differences finies. Les parametres de similitude sont etudies et le comportement instationnaire de la couche limite retablit le comportement aerodynamique du profil soumis a des mouvements de forte pulsation reduite. La cinematique du sillage decrit en fluide parfait selon les concepts de filament tourbillonnaire (2d) et de particules (3d) est comparee a propos de visualisations du mouvement de rotation darrieus. Les visualisations, completees de mesures du champ de vitesse par velocimetrie laser-doppler en tunnel hydrodynamique a faible reynolds, permettent l'analyse de l'ecoulement autour du profil en mouvement. Les sillages tourbillonnaires generes en regime de decollement et les interactions pale-sillage sont mis en evidence et expliquent le comportement aerodynamique du rotor darrieus. Enfin les hypotheses de calcul par couplage periodique est propose
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Fraunié, Philippe. "Analyse des effets instationnaires sur un profil d'aile animé d'un mouvement de trajectoire circulaire." Grenoble 2 : ANRT, 1987. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb376052302.
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Zamzami, Ziad. "Analyse et exploitation de la dynamique naturelle des robots sous-actionnés." Thesis, Sorbonne université, 2018. http://www.theses.fr/2018SORUS408.
Abstract:
L’humain et les animaux sont capables d'effectuer des mouvements gracieux et agiles. L'un des ingrédients clés pour ces comportements complexes est la coordination motrice pour exploiter leur dynamique naturelle qui résulte en un mouvement synergique qui dépasse leurs limites physiques. Malgré l'existence d'outils puissants tels que l'optimisation de trajectoire non linéaire, ils sont généralement traités comme une boîte noire. Cette thèse introduit la DCM (Dynamical Coupling Map), une nouvelle technique d'analyse de trajectoire, permettant de mieux comprendre et d'analyser les capacités des robots sous-actionnés tout en tenant compte des contraintes de sous-actionnement et des limites de couple. L'analyse DCM ainsi que les trois nouvelles mesures de performances dénommées Natural Dynamics Index (NDI) démontrent le rôle central de l'exploitation de la dynamique naturelle pour dépasser la capacité physique du robot qui est dictée par les limites des couples d'entrée. De plus, les mérites de l'analyse DCM sont démontrés sur plusieurs manœuvres dynamiques telles que le mouvement de balancement d'un modèle simplifié d'un gymnaste à la barre fixe et le saut en hauteur pour un robot humanoïde de haute dimension. En outre, le DCM est étendu d'un outil d'analyse a posteriori à une heuristique fondamentale pour générer des mouvements dynamiques. On introduit donc le Natural Dynamics based Tree (NDT), un nouvel algorithme de planification kinodynamique qui planifie un mouvement dynamique basé sur la dynamique naturelle du système résultant en une planification de mouvement plus efficace de point de vue computationnel et avec une solution de mouvement de haute qualitéHumans and animals are capable of performing graceful and agile movements. One of the key ingredients for such complex behaviors is motor coordination to exploit their natural dynamics which results in a synergistic motion that surpasses their physical limits. Despite the existence of powerful tools such as nonlinear trajectory optimization, they are usually treated as a black box. This thesis introduces the Dynamical Coupling Map (DCM), a novel graphical analysis technique, to help gain insight into the resulting trajectory of the optimization and analyze the capability of underactuated robots while taking into consideration underactuation constraints and torque limits. The DCM analysis technique along with the three novel performance measures aptly named Natural Dynamics Indexes (NDI) demonstrate the pivotal role of exploiting the natural dynamics to exceed the robot's physical capability which is dictated by the input torques limits. Furthermore, the merits of the DCM analysis are demonstrated on several dynamic maneuvers such as the swing-up motion of a simplified model of a gymnast on high bar and standing high jump for a high-dimensional humanoid robot with arm swing. In addition, the DCM is extended from a posteriori analysis tool to a fundamental heuristic for generating dynamic motions by leveraging the probabilistic motion planning approach with a new natural dynamic based heuristic. Thus, introducing the Natural Dynamics based Tree (NDT), a novel sampling-based kinodynamic planning algorithm which plans a dynamic motion based on the natural dynamics of the system resulting in a more computational efficient motion planning and with high-quality motion solution
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Fradet, Matthieu. "Contributions à la segmentation de séquences d'images au sens du mouvement dans un contexte semi-automatique." Phd thesis, Rennes 1, 2010. http://www.theses.fr/2010REN1S010.
Abstract:
De nombreuses applications en vision par ordinateur nécessitent la distinction et le suivi des différents objets vidéo constituant une scène dynamique. Dans le contexte de la post-production, la qualité visuelle des résultats est une contrainte si forte qu’un opérateur doit pouvoir intervenir facilement et rapidement pour guider efficacement les traitements. Le but de cette thèse est de proposer de nouveaux algorithmes de segmentation au sens du mouvement. Ce document est décomposé en deux parties. Dans la première partie, deux nouvelles méthodes séquentielles et semi-automatiques de segmentation de séquences d’images au sens du mouvement sont proposées. Toutes deux exploitent la représentation d’une scène par un ensemble de couches de mouvement. L’extraction de ces dernières repose sur différents critères (mouvement, couleur, cohérence spatio-temporelle) combinés au sein d’une fonctionnelle d’énergie minimisée par coupe minimale/flot maximal dans un graphe. La seconde partie présente une nouvelle méthode pour le partitionnement automatique d’un ensemble de trajectoires de points d’intérêt. Chaque trajectoire est définie sur un intervalle temporel qui lui est propre et qui correspond aux instants auxquels le point considéré est visible. Comparée à un mouvement estimé entre deux images, l’information de mouvement fournie par une trajectoire offre un horizon temporel étendu qui permet de mieux distinguer des objets dont les mouvements sont différents. Les méthodes sont validées sur différentes séquences aux contenus dynamiques variésMany computer vision applications require the extraction and tracking of the different video objects that compose a dynamic scene. In the context of post-production, the constraint of visual quality of the results is so high that a user must be able to add inputs easily and quickly in order to efficiently help the process. This thesis aims at proposing new motion-based segmentation algorithms. It is composed of two main parts. First, two sequential and semi-automatic methods are proposed for segmenting a video shot in regions of similar motion. Both exploit the multi-layered motion representation of a dynamic scene. It is based on different criteria (motion, colour, spatio-temporal coherence) that are combined into an objective function minimized with Graph Cuts. The second part introduces a new approach to automatically cluster sets of feature point trajectories. Each trajectory has its own life-span. Compared to motion estimated between two images only, motion information provided by a trajectory offer an extended temporal horizon that allows a better distinction of objects whose motions are different. The algorithms are validated on several different sequences with various dynamic contents
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Fradet, Matthieu. "Contributions à la segmentation de séquences d'images au sens du mouvement dans un contexte semi-automatique." Phd thesis, Université Rennes 1, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00459810.
Abstract:
De nombreuses applications en vision par ordinateur nécessitent la distinction et le suivi des différents objets vidéo constituant une scène dynamique. Dans le contexte de la post-production, la qualité visuelle des résultats est une contrainte si forte qu'un opérateur doit pouvoir intervenir facilement et rapidement pour guider efficacement les traitements. Le but de cette thèse est de proposer de nouveaux algorithmes de segmentation au sens du mouvement. Ce document est décomposé en deux parties. Dans la première partie, deux nouvelles méthodes séquentielles et semi-automatiques de segmentation de séquences d'images au sens du mouvement sont proposées. Toutes deux exploitent la représentation d'une scène par un ensemble de couches de mouvement. L'extraction de ces dernières repose sur différents critères (mouvement, couleur, cohérence spatio-temporelle) combinés au sein d'une fonctionnelle d'énergie minimisée par coupe minimale/flot maximal dans un graphe. La seconde partie présente une nouvelle méthode pour le partitionnement automatique d'un ensemble de trajectoires de points d'intérêt. Chaque trajectoire est définie sur un intervalle temporel qui lui est propre et qui correspond aux instants auxquels le point considéré est visible. Comparée à un mouvement estimé entre deux images, l'information de mouvement fournie par une trajectoire offre un horizon temporel étendu qui permet de mieux distinguer des objets dont les mouvements sont différents. Les méthodes sont validées sur différentes séquences aux contenus dynamiques variés.
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Maczyta, Léo. "Dynamic visual saliency in image sequences." Thesis, Rennes 1, 2020. http://www.theses.fr/2020REN1S046.
Abstract:
Les travaux de la thèse portent sur l'estimation de la saillance du mouvement dans des séquences d'images. Dans une première partie, nous avons traité un sujet très peu abordé: la détection des images présentant un mouvement saillant. Pour cela, nous nous appuyons sur un réseau de neurones convolutif et sur la compensation du mouvement de la caméra. Dans une seconde partie, nous avons conçu une méthode originale d'estimation de cartes de saillance du mouvement. Cette méthode ne requiert pas d'apprentissage. L'indice de saillance est obtenu par une étape d'inpainting du flot optique, suivie d'une comparaison avec le flot initial. Dans un troisième temps, nous nous sommes intéressés à l'estimation de la saillance de trajectoires pour appréhender une saillance progressive. Nous construisons une méthode faiblement supervisée s'appuyant sur un réseau auto-encodeur récurrent, qui représente chaque trajectoire avec un code latent. Toutes ces méthodes ont été validées sur des données de vidéo réellesOur thesis research is concerned with the estimation of motion saliency in image sequences. First, we have defined an original method to detect frames in which a salient motion is present. For this, we propose a framework relying on a deep neural network, and on the compensation of the dominant camera motion. Second, we have designed a method for estimating motion saliency maps. This method requires no learning. The motion saliency cue is obtained by an optical flow inpainting step, followed by a comparison with the initial flow. Third, we consider the problem of trajectory saliency estimation to handle progressive saliency over time. We have built a weakly supervised framework based on a recurrent auto-encoder that represents trajectories with latent codes. Performance of the three methods was experimentally assessed on real video datasets
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Chassat, Perrine. "Functional and Shape Data Analysis under the Frenet-Serret Framework : Application to Sign Language Motion Trajectories Analysis." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2024. http://www.theses.fr/2024UPASM005.
Abstract:
Cette thèse, réalisée dans le cadre d'une collaboration avec MocapLab, une entreprise spécialisée en motion capture, vise à déterminer le cadre mathématique le plus adapté et des descripteurs pertinents pour l'analyse des trajectoires de mouvement en langue des signes. En nous appuyant sur les principes du contrôle moteur, nous avons identifié le cadre défini par les formules de Frenet-Serret, incluant les paramètres de courbure, torsion et vitesse, comme particulièrement pertinent pour cette tâche. Ainsi, en introduisant de nouvelles approches d'analyse de courbes basées sur le cadre de Frenet, cette thèse contribue au développement de nouvelles méthodes dans les domaines de l'analyse de données fonctionnelles et de l'analyse de forme. La première partie de ce travail aborde le défi de l'estimation lisse des paramètres de courbures de Frenet, en traitant le problème comme une estimation de paramètres d'une équation différentielle dans SO(d), (d ≥ 1). Nous introduisons un algorithme Expectation-Maximization fonctionnel qui définit une méthode d'estimation unifiée des variables dans le groupe SE(3), fournissant des estimateurs lisses, plus fiables et robustes que les méthodes existantes. Dans la deuxième partie, deux nouvelles représentations des courbes sont introduites : les courbures de Frenet non paramétrisées et la Square Root Curvatures (SRC) transform, établissant de nouveaux cadres géométriques riemanniens pour les courbes lisses dans ℝᵈ, (d ≥ 1). En utilisant les informations géométriques d'ordre supérieur et dépendant de la paramétrisation, la Square Root Curvatures transform surpasse la représentation state-of-the-art Square-Root Velocity Function (SRVF) sur des résultats synthétiques. Étant donné une collection de courbes, ce type de géométrie nous permet de définir des critères statistiques efficaces pour estimer les formes moyennes de Karcher sur les espaces de formes riemanniens associés, qui se révèlent particulièrement performants sur des données bruitées. Enfin, ce cadre développé ouvre la voie à des applications plus pratiques dans le traitement de la langue des signes, comprenant l'étude des lois puissances sur nos données et le développement d'un modèle génératif pour le mouvement d'un point en langue des signesThis thesis, conducted in collaboration with MocapLab, a company specializing in motion capture, aims to determine the optimal mathematical framework and relevant descriptors for analyzing sign language motion trajectories. Drawing on principles of motor control, we identified the framework defined by the Frenet-Serret formulas, including curvature, torsion, and velocity parameters, as particularly suitable for this task. By introducing new curve analysis approaches based on the Frenet framework, this thesis contributes to developing novel methods in functional data analysis and shape analysis. The first part of this thesis addresses the challenge of smoothly estimating Frenet curvature parameters, treating the problem as parameter estimation of differential equation in SO(d), (d ≥ 1). We introduce a functional Expectation-Maximization algorithm that defines a unified variable estimation method in the SE(3) group, providing smoother estimators that are more reliable and robust than existing methods. In the second part, two new curve representations are introduced: unparametrized Frenet curvatures and the Square Root Curvatures (SRC) transform, establishing new Riemannian geometric frameworks for smooth curves in ℝᵈ, (d ≥ 1). Leveraging higher-order geometric information and parametrization dependence, the Square Root Curvatures transform outperforms the state-of-the-art Square-Root Velocity Function (SRVF) representation on synthetic results. Given a collection of curves, this type of geometry allows us to define efficient statistical criteria for estimating Karcher mean shapes on the associated Riemannian shape spaces, proving particularly effective on noisy data. Finally, this developed framework opens the door to more practical applications in sign language processing, including the study of power laws on our data and the development of a generative model for a point motion in sign language
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Baraka, Driss. "Propriétés fines des trajectoires du mouvement brownien fractionnaire /." [S.l.] : [s.n.], 2008. http://library.epfl.ch/theses/?nr=4252.
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Lachal, Aimé. "Etude des trajectoires de la primitive du mouvement brownien." Lyon 1, 1992. http://www.theses.fr/1992LYO10060.
Abstract:
Dans ce travail nous rassemblons l'essentiel des résultats que nous avons obtenus sur le comportement de l'intégrale du mouvement brownien linéaire, et plus particulièrement sur les différentes distributions associées aux premiers instants de passage des trajectoires par des seuils fixés. Ainsi nous avons pu déterminer explicitement la loi conjointe du couple constitué de : 1) le premier instant du passage du processus primitive par un point fixé ; 2) la position que le mouvement brownien occupe à cet instant. On retrouve en particulier les lois marginales de ce couple découvertes par M. Goldman (1971) et Ju. P. Gor'kov (1975), ainsi que la loi du premier instant de retour à l'origine obtenue par H. P. MCKean (1963). Ce résultat nous a permis de débloquer plusieurs problèmes ouverts. Nous obtenons ainsi les distributions de plusieurs fonctionnelles associées à l'intégrale du mouvement brownien : temps de passages successifs, dernier instant de passage, temps de séjour, excursions. . . Nous étudions ensuite la position de la primitive du mouvement de brownien lorsque ce dernier atteint une barrière simple ou bilatère. Ce type de fonctionnelle apparait naturellement dans certains problèmes étudiés par M. Lefèbvre (1989). Une approche différente nous a permis de retrouver et d'améliorer ses résultats. Nous explicitons finalement la distribution de certaines fonctionnelles relatives à l'intégrale du mouvement brownien lorsque cette dernière est soumise à une dérive parabolique ou cubique. On retrouve en particulier un résultat de P. Groeneboom (1989) concernant le mouvement brownien avec dérive parabolique. Une description de quelques problèmes restant encore ouverts termine ce travailIn this work we gather several results we obtained on the behavior of the integral of linear Brownian motion, and more particularly on the various distributions related to the first passage times of the trajectories by fixed thresholds. For instance, we were able to explicitly determine the joint law of the couple made up of the first passage time of the integrated process by a fixed point and of the related location of Brownian motion. We retrieved in particular the marginal laws of this couple discovered by M. Goldman (1971) and Ju. P. Gor'kov (1975), as well as the law of the first return time to the origin obtained by H. P. McKean (1963). This result enabled us to resolve several open problems. In particular, we obtained the distributions of several functionals associated with the integral of Brownian motion: successive passage times, last passage time, sojourn time, excursions. . . We next studied the location of the primitive of Brownian motion when this latter reaches a single or double barrier. Such functionals naturally arise in some optimization problems studied by M. Lefèbvre (1989). A new approach enabled us to find and improve its results. We finally derived the distribution of certain functionals related to the integral of Brownian motion, this latter being subjected to a parabolic or cubic drift. We retrieved in particular a result of P. Groeneboom (1989) concerning Brownian motion with a parabolic drift. An exhibition of some still open problems completes this work
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Pop, Ionel. "Détection des événements rares dans des vidéos." Thesis, Lyon 2, 2010. http://www.theses.fr/2010LYO22023.
Abstract:
Le travail présenté dans cette étude se place dans le contexte de l’analyse automatique des vidéos. A cause du nombre croissant des données vidéo, il est souvent difficile, voire impossible qu’un ou plusieurs opérateurs puissent les regarder toutes. Une demande récurrente est d’identifier les moments dans la vidéo quand il y a quelque chose d’inhabituel qui se passe, c’est-à-dire la détection des événements anormaux.Nous proposons donc plusieurs algorithmes permettant d’identifier des événements inhabituels, en faisant l’hypothèse que ces événements ont une faible probabilité. Nous abordons plusieurs types d’événements, de l’analyse des zones en mouvement à l’analyse des trajectoires des objets suivis.Après avoir dédié une partie de la thèse à la construction d’un système de suivi,nous proposons plusieurs mesures de similarité entre des trajectoires. Ces mesures, basées sur DTW (Dynamic Time Warping), estiment la similarité des trajectoires prenant en compte différents aspects : spatial, mais aussi temporel, pour pouvoir - par exemple - faire la différence entre des trajectoires qui ne sont pas parcourues de la même façon (en termes de vitesse de déplacement). Ensuite, nous construisons des modèles de trajectoires, permettant de représenter les comportements habituels des objets pour pouvoir ensuite détecter ceux qui s’éloignent de la normale.Pour pallier les défauts de suivi qui apparaissent dans la pratique, nous analysons les vecteurs de flot optique et nous construisons une carte de mouvement. Cette carte modélise sous la forme d’un codebook les directions privilégiées qui apparaissent pour chaque pixel, permettant ainsi d’identifier tout déplacement anormal, sans avoir pour autant la notion d’objet suivi. En utilisant la cohérence temporelle, nous pouvons améliorer encore plus le taux de détection, affecté par les erreurs d’estimation de flot optique. Dans un deuxième temps, nous changeons la méthode de constructions de cette carte de mouvements, pour pouvoir extraire des caractéristiques de plus haut niveau — l’équivalent des trajectoires, mais toujours sans nécessiter le suivi des objets. Nous pouvons ainsi réutiliser partiellement l’analyse des trajectoires pour détecter des événements rares.Tous les aspects présentés dans cette thèse ont été implémentés et nous avons construit certaines applications, comme la prédiction des déplacements des objets ou la mémorisation et la recherche des objets suivisThe growing number of video data makes often difficult, even impossible, any attemptof watching them entirely. In the context of automatic analysis of videos, a recurring request is to identify moments in the video when something unusual happens.We propose several algorithms to identify unusual events, making the hypothesis that these events have a low probability. We address several types of events, from those generates by moving areas to the trajectories of objects tracked. In the first part of the study, we build a simple tracking system. We propose several measures of similarity between trajectories. These measures give an estimate of the similarity of trajectories by taking into account both spatial and/or temporal aspects. It is possible to differentiate between objects moving on the same path, but with different speeds. Based on these measures, we build models of trajectories representing the common behavior of objects, so that we can identify those that are abnormal.We noticed that the tracking yields bad results, especially in crowd situations. Therefore, we use the optical flow vectors to build a movement model based on a codebook. This model stores the preferred movement directions for each pixel. It is possible to identify abnormal movement at pixel-level, without having to use a tracker. By using temporal coherence, we can further improve the detection rate, affected by errors of estimation of optic flow. In a second step, we change the method of construction of this model. With the new approach, we can extract higher-level features — the equivalent trajectories, but still without the notion of object tracking. In this situation, we can reuse partial trajectory analysis to detect rare events.All aspects presented in this study have been implemented. In addition, we have design some applications, like predicting the trajectories of visible objects or storing and retrieving tracked objects in a database
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Bimou, Charlotte. "Analyse de trajectoires, perte d'autonomie et facteurs prédictifs : Modélisation de trajectoires." Thesis, Limoges, 2019. http://www.theses.fr/2019LIMO0030/document.
Abstract:
La poursuite du rythme d’augmentation de l’espérance de vie des générations issue du baby-boom dans les pays développés serait souvent accompagnée de limitations fonctionnelles, d’incapacité, de plus en plus observées dans la population gériatrique. L'objectif général de cette thèse était de contribuer à la connaissance de l’évolution de l’autonomie fonctionnelle des personnes âgées dans une population hétérogène. Il s’agissait dans un premier temps d'identifier des groupes homogènes dans une population hétérogène de personnes âgées suivant la même trajectoire d'autonomie fonctionnelle sur une période de deux ans, ainsi que des facteurs prédictifs potentiels. Dans un second temps, d’analyser les conséquences cliniques des trajectoires et la survie des patients sur la même période d’observation. Le SMAF (Système de Mesure de l’Autonomie Fonctionnelle) et les échelles ADL (Activities of Daily Living) ont été employés comme indicateurs d’évaluation de l’autonomie. Dans ce contexte, des données de 221 patients issues de la cohorte UPSAV (Unité de Prévention, de Suivi et d’Analyse du Vieillissement) ont été exploitées. Nous avons employé trois méthodes d’analyse de trajectoires dont le GBTM (Group-Based Trajectory Modeling), k-means et classification ascendante hiérarchique. Les résultats ont révélé trois trajectoires distinctes d’autonomie fonctionnelle : stable, stable pendant un temps puis détériorée, continuellement altérée. Les facteurs prédictifs des trajectoires obtenus à l’aide de la régression logistique sont des critères socio-démographiques, médicaux et biologiques. Les personnes âgées affectées à la trajectoire de perte d’autonomie (trajectoire continuellement altérée) ont montré de fortes proportions de chutes dommageables. A partir d’un modèle de Cox, les troubles neurocognitifs, l’insuffisance cardiaque, la perte de poids involontaire et l’alcool ont été révélés comme facteurs prédictifs de la survenue du décès. On conclut de ces travaux que l’analyse longitudinale sur deux ans de suivi a permis de trouver des sous-groupes homogènes de personnes âgées en termes d’évolution de l’indépendance fonctionnelle. Quel que soit le niveau d’autonomie, la prévention de l’UPSAV devient utile même si le niveau d’utilité n’est pas le même. La prévention et le dépistage de la perte d’autonomie de la personne âgée suivie sur son lieu de vie doivent être anticipés afin de retarder la dégradation et maintenir l’autonomie à domicile. Des analyses ultérieures devraient s’intéresser à l’exploration de plus larges cohortes de personnes âgées pour confirmer et généraliser notre travailThe increase in life expectancy of baby boom generations in developed countries would often be accompanied by functional limitations, disability, increasingly observed in the geriatric population. The general objective of this thesis was to contribute to the knowledge of the evolution of the functional independence of older people in a heterogeneous population. First, it was to identify homogeneous groups in a heterogeneous population of elderly people following the same functional independence trajectory over a two-year period, and potential predictive factors. Second, it was to analyze the clinical consequences of trajectories and patient survival over the same observation period. The SMAF (Système de Mesure de l'Autonomie Fonctionnelle) and ADL (Activities of Daily Living) scales were used as indicators for measuring independence. Analysis were performed from a sample of 221 patients of UPSAV (Unit for Prevention, Monitoring and Analysis of Aging) cohort. We used three methods including trajectory analysis including GBTM (Group-Based Trajectory Modeling), k-means and ascending hierarchical classification. The results suggest three distinct trajectories of functional independence: stable, stable then decline, continuously decline. The predictors of trajectories obtained using logistic regression are socio-demographic, medical and biological criteria. Patients assigned to the loss of independence trajectory (continuously altered trajectory) reported high proportions of injurious falls. Based on a Cox model, neurocognitive disorders, heart failure, involuntary weight loss and alcohol were revealed as predictors of death. We conclude from this work that the two-year longitudinal analysis identified homogeneous subgroups of elderly people in terms of changes in functional independence. The prevention of UPSAV becomes a useful even if the utility level is not the same. Prevention and screening of the loss of independence of the elderly person followed at home must be anticipated in order to delay the deterioration and to maintaining the autonomy. Future analyses should focus on exploring large cohorts of older people to confirm and generalize our research
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El, Mahrsi Mohamed Khalil. "Analyse et fouille de données de trajectoires d'objets mobiles." Phd thesis, Telecom ParisTech, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00943936.
Abstract:
Dans cette thèse, nous explorons deux problèmes de recherche liés à la gestion et à la fouille de données de trajectoires d'objets mobiles. Dans un premier temps, nous étudions l'échantillonnage de flux de trajectoires. Les appareils de géo-localisation modernes sont capables d'enregistrer et de transmettre leurs coordonnées géographiques à un taux très élevé. Garder l'intégralité des trajectoires capturées grâce à ces terminaux peut s'avérer coûteux tant en espace de stockage qu'en temps de calcul. L'élaboration de techniques d'échantillonnage adaptées devient alors primordiale afin de réduire la volumétrie des données en supprimant certaines positions (jugées inutiles ou redondantes) tout en veillant à préserver le maximum des caractéristiques spatiotemporelles des trajectoires originales. Dans le contexte de flux de données, ces techniques doivent en plus être exécutées " à la volée " et s'adapter au caractère à la fois continu et éphémère des données. Afin de répondre à ces besoins, nous proposons l'algorithme STSS (Spatiotemporal Stream Sampling). STSS bénéficie d'une faible complexité temporelle et garantit une borne supérieure pour les erreurs commises lors de l'échantillonnage. Nous présentons également une étude expérimentale à travers laquelle nous montrons les performances de notre proposition tout en la comparant à d'autres approches proposées dans la littérature. La deuxième problématique étudiée dans le cadre de ce travail est celle de la classification non supervisée (ou clustering) de trajectoires contraintes par un réseau routier. La majorité des travaux traitant du clustering de trajectoires se sont intéressés au cas où ces dernières évoluent librement dans un espace Euclidien. Ces travaux n'ont donc pas pris en considération l'éventuelle présence d'un réseau sous-jacent au mouvement, dont les contraintes jouent un rôle primordial dans l'évaluation de la similarité entre trajectoires. Nous proposons trois approches pour traiter ce cas. La première approche se focalise sur la découverte de groupes de trajectoires ayant parcouru les mêmes parties du réseau routier. La deuxième approche vise à grouper des segments routiers visités très fréquemment par les mêmes trajectoires. Quant à la troisième approche, elle combine les deux aspects afin d'effectuer un co-clustering simultané des trajectoires et des segments routiers. Nous illustrons nos approches à travers divers cas d'étude afin de démontrer comment elles peuvent servir à caractériser le trafic routier et les dynamiques de mouvement dans le réseau routier. Nous réalisons des études expérimentales afin d'évaluer les performances de nos propositions.
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El, Mahrsi Mohamed Khalil. "Analyse et fouille de données de trajectoires d'objets mobiles." Thesis, Paris, ENST, 2013. http://www.theses.fr/2013ENST0056/document.
Abstract:
Dans un premier temps, nous étudions l'échantillonnage de flux de trajectoires. Garder l'intégralité des trajectoires capturées par les terminaux de géo-localisation modernes peut s'avérer coûteux en espace de stockage et en temps de calcul. L'élaboration de techniques d'échantillonnage adaptées devient primordiale afin de réduire la taille des données en supprimant certaines positions tout en veillant à préserver le maximum des caractéristiques spatiotemporelles des trajectoires originales. Dans le contexte de flux de données, ces techniques doivent en plus être exécutées "à la volée" et s'adapter au caractère continu et éphémère des données. A cet effet, nous proposons l'algorithme STSS (spatiotemporal stream sampling) qui bénéficie d'une faible complexité temporelle et qui garantit une borne supérieure pour les erreurs d’échantillonnage. Nous montrons les performances de notre proposition en la comparant à d'autres approches existantes. Nous étudions également le problème de la classification non supervisée de trajectoires contraintes par un réseau routier. Nous proposons trois approches pour traiter ce cas. La première approche se focalise sur la découverte de groupes de trajectoires ayant parcouru les mêmes parties du réseau routier. La deuxième approche vise à grouper des segments routiers visités très fréquemment par les mêmes trajectoires. La troisième approche combine les deux aspects afin d'effectuer un co-clustering simultané des trajectoires et des segments. Nous démontrons comment ces approches peuvent servir à caractériser le trafic et les dynamiques de mouvement dans le réseau routier et réalisons des études expérimentales afin d'évaluer leurs performancesIn this thesis, we explore two problems related to managing and mining moving object trajectories. First, we study the problem of sampling trajectory data streams. Storing the entirety of the trajectories provided by modern location-aware devices can entail severe storage and processing overheads. Therefore, adapted sampling techniques are necessary in order to discard unneeded positions and reduce the size of the trajectories while still preserving their key spatiotemporal features. In streaming environments, this process needs to be conducted "on-the-fly" since the data are transient and arrive continuously. To this end, we introduce a new sampling algorithm called spatiotemporal stream sampling (STSS). This algorithm is computationally-efficient and guarantees an upper bound for the approximation error introduced during the sampling process. Experimental results show that stss achieves good performances and can compete with more sophisticated and costly approaches. The second problem we study is clustering trajectory data in road network environments. We present three approaches to clustering such data: the first approach discovers clusters of trajectories that traveled along the same parts of the road network; the second approach is segment-oriented and aims to group together road segments based on trajectories that they have in common; the third approach combines both aspects and simultaneously clusters trajectories and road segments. We show how these approaches can be used to reveal useful knowledge about flow dynamics and characterize traffic in road networks. We also provide experimental results where we evaluate the performances of our propositions
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El, Mahrsi Mohamed Khalil. "Analyse et fouille de données de trajectoires d'objets mobiles." Electronic Thesis or Diss., Paris, ENST, 2013. http://www.theses.fr/2013ENST0056.
Abstract:
Dans un premier temps, nous étudions l'échantillonnage de flux de trajectoires. Garder l'intégralité des trajectoires capturées par les terminaux de géo-localisation modernes peut s'avérer coûteux en espace de stockage et en temps de calcul. L'élaboration de techniques d'échantillonnage adaptées devient primordiale afin de réduire la taille des données en supprimant certaines positions tout en veillant à préserver le maximum des caractéristiques spatiotemporelles des trajectoires originales. Dans le contexte de flux de données, ces techniques doivent en plus être exécutées "à la volée" et s'adapter au caractère continu et éphémère des données. A cet effet, nous proposons l'algorithme STSS (spatiotemporal stream sampling) qui bénéficie d'une faible complexité temporelle et qui garantit une borne supérieure pour les erreurs d’échantillonnage. Nous montrons les performances de notre proposition en la comparant à d'autres approches existantes. Nous étudions également le problème de la classification non supervisée de trajectoires contraintes par un réseau routier. Nous proposons trois approches pour traiter ce cas. La première approche se focalise sur la découverte de groupes de trajectoires ayant parcouru les mêmes parties du réseau routier. La deuxième approche vise à grouper des segments routiers visités très fréquemment par les mêmes trajectoires. La troisième approche combine les deux aspects afin d'effectuer un co-clustering simultané des trajectoires et des segments. Nous démontrons comment ces approches peuvent servir à caractériser le trafic et les dynamiques de mouvement dans le réseau routier et réalisons des études expérimentales afin d'évaluer leurs performancesIn this thesis, we explore two problems related to managing and mining moving object trajectories. First, we study the problem of sampling trajectory data streams. Storing the entirety of the trajectories provided by modern location-aware devices can entail severe storage and processing overheads. Therefore, adapted sampling techniques are necessary in order to discard unneeded positions and reduce the size of the trajectories while still preserving their key spatiotemporal features. In streaming environments, this process needs to be conducted "on-the-fly" since the data are transient and arrive continuously. To this end, we introduce a new sampling algorithm called spatiotemporal stream sampling (STSS). This algorithm is computationally-efficient and guarantees an upper bound for the approximation error introduced during the sampling process. Experimental results show that stss achieves good performances and can compete with more sophisticated and costly approaches. The second problem we study is clustering trajectory data in road network environments. We present three approaches to clustering such data: the first approach discovers clusters of trajectories that traveled along the same parts of the road network; the second approach is segment-oriented and aims to group together road segments based on trajectories that they have in common; the third approach combines both aspects and simultaneously clusters trajectories and road segments. We show how these approaches can be used to reveal useful knowledge about flow dynamics and characterize traffic in road networks. We also provide experimental results where we evaluate the performances of our propositions
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Hachem, Sarah. "Analyse du mouvement humain à l'aide d'un système de capture de mouvement." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2015. http://hdl.handle.net/11143/7616.
Abstract:
Les récentes recherches en robotique ont étendu l’utilisation des robots au-delà des environnements industriels traditionnels. Les robots humanoïdes sont bien adaptés pour effectuer des tâches accomplies par l’homme, en raison de leurs formes et leurs capacités de mouvements «humaines». En général, les robots humanoïdes ont un torse, une tête, deux bras et deux jambes. Ils ont été développés pour effectuer des tâches humaines telles que l’assistance personnelle, où ils devraient être en mesure d’aider les personnes âgées ou malades, ou effectuer des missions dangereuses, etc. C’est pourquoi les chercheurs ont besoin d’extraire des connaissances sur le mouvement humain grâce à l’observation continue du comportement humain. Ceci aidera les robots à être capables d’effectuer et d’accomplir des tâches en interagissant avec un humain. Le mouvement humain peut être analysé grâce à des systèmes de capture de mouvement, par exemple le système Vicon.
L’objectif principal du projet de recherche est de développer des algorithmes afin qu’un robot soit capable d’interagir avec un partenaire humain en temps réel. Dans le présent travail, nous proposons et validons un algorithme probabiliste complet pour la prédiction du mouvement humain, nous montrerons que le modèle d’inférence peut anticiper vigoureusement les actions de l’être humain. Notre approche est basée sur un algorithme intégrant les paramètres des GMMs (Gaussian Mixture Models) dans un filtre de Kalman.
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Savescu, A. "Analyse et modélisation du mouvement de préhension." Phd thesis, Université Claude Bernard - Lyon I, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00543780.
Abstract:
Le mouvement de préhension est un mouvement très complexe qui a fait l'objet de nombreuses recherches, non seulement dans le domaine ergonomique mais aussi dans le domaine clinique, en neurophysiologie, en robotique ou dans l'animation. Dans le contexte ergonomique, il est de plus en plus usuel d'utiliser un mannequin numérique pour reproduire et simuler des mouvements de préhension. Un tel outil, MAN3D, a été développé à l'INRETS. MAN3D permet la représentation des sujets humains (homme et femme) dans un environnement, ainsi que des interactions entre ces sujets et leur environnement. Cependant, dans l'état actuel de développement, les mouvements au niveau de la main sont peu réalistes et certaines postures réelles sont impossibles à reproduire. Cette limite est principalement liée à la modélisation trop simplifiée du modèle cinématique de la main. L'objectif de cette thèse est donc en premier lieu de développer un modèle cinématique de la main, intégré dans le mannequin numérique MAN3D, capable de reproduire et de simuler, de la manière la plus réaliste possible, des postures de préhension. Un second objectif est d'exploiter ce modèle pour réaliser une base de données de postures de préhension adoptées naturellement lors de la prise et la manipulation de plusieurs types d'objets.
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Multon, Franck. "Analyse, Modélisation et Simulation du Mouvement Humain." Habilitation à diriger des recherches, Université Rennes 1, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00441143.
Abstract:
Comprendre le mouvement humain mobilise des chercheurs de nombreuses disciplines scientifiques : physiologie, biomécanique, neurosciences comportementales, anatomie fonctionnelle, les sciences du sport... Mes travaux s'inscrivent donc dans une démarche pluridisciplinaire d'analyse/synthèse du mouvement humain. Pour mener à bien cette démarche, une première tâche consiste à modéliser et à simuler le système moteur ainsi qu'un ensemble d'hypothèses. L'objectif est de disposer d'une représentation numérique du problème. Les mouvements simulés doivent ensuite être confrontés à des données expérimentales pour valider à la fois les hypothèses, le modèle et la méthode de simulation. Mon travail s'organise en trois principales contributions qui entrent dans cette approche d'analyse/synthèse. La première contribution concerne le développement de nouvelles méthodes de modélisation et de simulation de mouvements permettant de tester des connaissances issues des sciences expérimentales. La méthode doit aussi être capable de calculer très rapidement des mouvements afin d'intégrer les personnages simulés dans des environnements interactifs, comme en réalité virtuelle, par exemple. Pour modéliser et simuler un mouvement naturel, il faut être capable de gérer des contraintes cinématiques (pour tenir compte de la géométrie de son environnement), cinétiques (pour gérer la répartition de ses masses dans l'espace), dynamiques (les lois de la mécanique s'appliquent évidemment aussi) et d'autres que nous regrouperons sous le terme de " style " (lié à des aspects psychologiques, sociologiques...). Nous avons proposé une nouvelle représentation du mouvement humain qui simplifie grandement la résolution de contraintes cinématiques et cinétiques à partir d'un mouvement initial (issu d'un système de mesures ou conçu manuellement). L'hypothèse est que les mouvements mesurés vérifient intrinsèquement la plupart des contraintes citées précédemment. Il est ensuite possible d'ajouter ou de modifier certaines de ces contraintes pour simuler l'adaptation du système moteur à de nouvelles situations. La deuxième contribution concerne la définition d'un protocole de validation des mouvements simulés. C'est un problème difficile car le mouvement humain implique un grand nombre de degrés de liberté et de pas de temps, ce qui conduit à un espace de dimension énorme. Comment ramener cela à une valeur unique de distance ? Les méthodes classiques utilisent des erreurs moyennes, des corrélations ou des correspondances temporelles entre courbes. Cependant, ces valeurs quantifiables ne reflètent pas toujours le réalisme des mouvements simulés si on demande à des sujets d'en juger la qualité. En réalité virtuelle, plusieurs travaux cherchent à évaluer la sensation d'être présent dans un environnement simulé. Nous avons donc proposé de juger du réalisme du mouvement en faisant interagir des sujets réels avec des entités simulées. Ces travaux ont été menés dans le cadre particulier du duel gardien-tireur mais pourraient être étendus à un cas plus général. La troisième contribution concerne une étude transversale de la locomotion bipède via une approche de type analyse/synthèse. L'objectif de ce travail est de déduire complètement un mouvement de locomotion à partir d'un ensemble de données anatomiques et d'hypothèses générales issues de la biomécanique et des neurosciences. Une application évidente concerne la cherche de locomotions possibles pour des espèces fossiles. Fondamentalement, le problème revient à gérer un espace très important de postures possibles à chaque pas de temps et à en extraire une séquence qui soit comparable à ce qu'une créature réelle aurait naturellement produit. Nos travaux ont donc abouti à un une plate-forme de tests d'hypothèses locomotrices (minimisation d'énergie, de la dérivée de l'accélération, de la distance à une posture de référence...). L'entrée principale de cette plate-forme est la description de l'anatomie de la créature et une série d'empreintes à suivre.
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Staicu, Adriana Violeta. "Analyse et modélisation du mouvement de préhension." Lyon 1, 2006. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00543780.
Abstract:
Les objectifs de cette thèse sont de développer un modèle cinématique de la main, intégré dans le mannequin numérique MAN3D, capable de reproduire et de simuler de la manière la plus réaliste possible, des postures de préhension et d’exploiter ce modèle pour réaliser une base de données de postures de préhension. La démarche mise en œuvre a tout d’abord été expérimentale, pour le choix des objets et des postures à reproduire mais aussi pour déterminer les axes de mouvement au niveau de l’articulation trapézo-métacarpienne du pouce. Puis, un nouveau modèle cinématique de la main a été développé, plus proche de l’anatomie fonctionnelle que les modèles existants, avec comme principale amélioration la possibilité de déformer la paume en réalisant l’arche métacarpienne. Suite au développement de ce nouveau modèle, celui-ci a été intégré dans l’environnement du mannequin numérique MAN3D. Ce modèle a enfin été exploité pour la réalisation d’une base de données des postures de la main, à partir de données expérimentales. Des validations qualitatives et quantitatives du modèle ont ensuite été effectuéesThis work discusses two fundamental problems relating to grasping hand : determining a kinematic model of the hand and to realise a data base of prehensile postures of the hand. A new kinematics model of the hand is developed with the main specificity: the deformation in arch of the palm realised by a two additional degrees of freedom for the ring and pinkie fingers. Ideal joints and rigid segments characterise the kinematic skeleton of the hand. The kinematical model is described using a robotic formalism developped by Denavit-Hartenberg. Ten hand postures are unregistered during an experimentation in vivo and using different shapes (sphere, cylinder and cube) and dimensions of object (40 mm, 60 mm, 80 mm). Qualitative and quantitative validation are realised using this model in the environment of an existent in digital human model (MAN3D)
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Knossow, David. "Analyse et capture multicaméras du mouvement humain." Grenoble INPG, 2007. http://www.theses.fr/2007INPG0039.
Abstract:
Au cours de cette thèse, nous avons abordé la problématique du suivi du mouvement humain. Nous proposons d'utiliser plusieurs caméras vidéos, permettant de s'affranchir de contraintes sur l'environnement de capture ainsi que de la pose de marqueurs sur l'acteur, au contraire des systèmes courament utilisés. Cela complexifie la recherche d'une information pertinente dans les images mais aussi la corrélation de cette information entre les différentes images ainsi que l'interprétation de cette information en terme de mouvements articulaires du corps humain. Nous nous intéressons à une approche utilisant les contours occultants du corps et étudions le lien entre le mouvement articulaire du corps et le mouvement apparent des contours dans les images. La minimisation de l'erreur entre les contours extraits des images et la projection du modèle nous permet d'estimer le mouvement de l'acteur. Nous montrons que l'utilisation d'images video permet entre autres de produire des informations complémentaires telles que les contacts entre les parties du corps de l'acteur. Ces informations sont importantes pour la ré-utilisation des mouvements en animation 3DMy Ph. D manuscript deals with the problem of markerless human motion capture. We propose an approach that relies on the use of multiple cameras and that avoids most of the constraints on the environment and the use of markers to perform the motion capture, as it is generally the case for industrial systems. The absence of markers makes harder the problem of extracting relevant information from images but also to correlate this information between. Moreover, interpreting this extracted information in terms of joint parameters motion is not an easy task. We propose an approach that relies on occluding contours of the human body. We studied the link between motion parameters and the apparent motion of the edges in images. Minimizing the error between the extracted edges and the projection of the 3D model onto the images allows to estimate the motion parameters of the actor. Among the opened issues, we show that using video based motion capture allows to provide additional hints such as contacts between body parts or between the actor and its environment. This information is particularly relevant for improving character animation
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Multon, Franck. "Analyse, modélisation et simulation du mouvement humain." [S.l.] : [s.n.], 2006. http://www.irisa.fr/centredoc/publisHDRirisafolder.2006-06-01.0400865959/irisapublication.2007-02-09.5137418245.
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Gutierrez, Corinne. "Etude des fonctionnalités du membre supérieur en mouvement par l'exploitation de trajectoires de marqueurs externes." Lyon 1, 1996. http://www.theses.fr/1996LYO10259.
Abstract:
Cette etude concerne la cinematique des deplacements tridimensionnels du membre superieur et plus particulierement la determination des axes et des centres fonctionnels d'un sujet vivant en mouvement. Les resultats obtenus servent a construire une modelisation robotique du membre superieur en mouvement. Les axes fonctionnels sont les axes de flexion, d'abduction et de rotation autour desquels s'effectuent les rotations elementaires d'un mouvement. Les centres fonctionnels correspondent aux centres des groupes articulaires. Nous avons utilise un systeme d'analyse du mouvement non invasif constitue de plusieurs cameras. Celui ci fournit la trajectoire dans l'espace du laboratoire de marqueurs externes retro-reflechissants fixes sur la peau du sujet. Ce dernier effectue deux types de mouvements: des mouvements purs mobilisant un seul degre de liberte en flexion, abduction ou rotation axiale pour determiner les axes fonctionnels correspondants, et des mouvements de circumduction combinant plusieurs degres de liberte pour determiner les centres fonctionnels. Nous avons mis au point une premiere etude pour determiner les elements fonctionnels a partir de la trajectoire des marqueurs externes. Elle s'appuie sur l'observation anatomique suivante: un axe fonctionnel est defini par deux points dans l'espace dont la migration est la plus faible possible au cours du mouvement pur, un centre fonctionnel est le point appartenant au segment aval qui bouge le moins par rapport au segment amont au cours du mouvement de circumduction. Une deuxieme analyse permet de localiser les elements fonctionnels par rapport a la structure osseuse du sujet a l'aide d'une reconstruction stereo-radiographique et d'une banque de donnees contenant les formes des os d'un homme de taille moyenne
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Humeau, Pierig. "Sociologie de l'espace punk indépendant français : apprentissages, trajectoires et vieillissement politico-artistique." Amiens, 2011. http://www.theses.fr/2011AMIE0031.
Abstract:
Cette thèse a pour objet l'espace punk "indépendant" français : elle s'intéresse à la sociogenèse de ce style, aux dispositions à devenir et à être punk, au viellissement politico-artistique et à ses spécificités contemporaine d'existence. En étudiant la morphologie sociale des avant-gardes punks anglo-saxonnes et françaises, sous le prisme des échanges internationaux de biens culturels et symboliques, elle rend compte, à partir des analyses prosopographiques, de la façon dont se transmettent et se réapproprient des manières de faire et de penser Do It Yourself ("fais-le toi même") pour les générations suivantes. A partir de là, elle appréhende successivement les trajectoires, la topographie de l'espace punk contemporain, l'apprentissage par corps et l'incorporation de ce goût définissant l'hexis corporelle punk, pour dévoiler, dans un premier temps, comment ces carrières s'étayent, dans la pratique, par des modalités spécifiques de vieillissement politico-artistiqueThis scientific object of this thesis is the French "independant" punk space : we are interesed in the social genesis of this style, in the dispositions to become, and to be, "punk", in the political and artistic ageing and its contemporary specifities of existence. By studying the social morphology of the avant-garde Anglo-Saxon and French punks, through the lens of international exanges of cultural and symbolic goods, it testifies, by using the "prosopography" analysis, how the ways of doing and the ways of being thought as "Do it yourself" are handed down and re-adjusted by the generations come. From beyond this point, this thesis explores successively the trajectories, the topography of the contemporary punk space, the body-learning and the incorporation of this taste that defines the punk corporal "hexes", in order to reveal, finally, in what way these careers are created, pratically, by the specific modalities of politico-artistic ageing
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WANG, JUHUI. "Analyse et suivi du mouvement 3d articule : application a l'etude du mouvement humain." Rennes 1, 1992. http://www.theses.fr/1992REN10131.
Abstract:
Une contrainte essentielle utilisee dans l'analyse du mouvement a partir de sequences d'images est l'hypothese de structure et de mouvement rigide. A cause de perturbations, cette contrainte est souvent localement violee dans des applications reelles. Dans de tels cas, la methode classique se montre souvent inefficace et conduit a des solutions instables. Dans cette these, on cherche a resoudre ce probleme par une prise en compte explicite des perturbations locales dans l'analyse du mouvement. L'application a des mouvements humains represente notre objectif principal. La methode developpee peut se resumer en trois etapes suivantes: tout d'abord, chaque membre present dans le geste est partitionne en un ensemble de sous-zones. Chaque sous-zone correspond a un modele de mouvement general qui decrit une classe de mouvement plus large que celle de structure et de mouvement rigide; ensuite, les zones dont le mouvement n'est pas coherent avec le modele de mouvement principal suppose, tels que le mouvement de pedalage, le mouvement de marche, etc. , sont detectees et eliminees dans le processus d'analyse. Le modele de mouvement principal est forme a partir de connaissances a priori sur le geste etudie, et le schema de validation du modele de mouvement principal est effectue selon la theorie d'akaike. Enfin, l'interpretation du mouvement principal est basee sur les seules regions valides par une methode directe, et l'approche developpee est imbriquee dans une procedure de suivi. Cette methode a ete testee sur des images synthetiques et reelles. Des resultats tout a fait probant ont ete obtenus
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Briane, Vincent. "Tests statistiques pour l’analyse de trajectoires de particules : application à l’imagerie intracellulaire." Thesis, Rennes 1, 2017. http://www.theses.fr/2017REN1S137/document.
Abstract:
L'objet de cette thèse est l'étude quantitative du mouvement des particules intracellulaires, comme les protéines ou les molécules. L'estimation du mouvement des particules au sein de la cellule est en effet d'un intérêt majeur en biologie cellulaire puisqu'il permet de comprendre les interactions entre les différents composants de la cellule. Dans cette thèse, nous modélisons les trajectoires des particules avec des processus stochastiques puisque le milieu intra-cellulaire est soumis à de nombreux aléas. Les diffusions, des processus à trajectoires continues, permettent de modéliser un large panel de mouvements intra-cellulaires. Les biophysiciens distinguent trois principaux types de diffusion: le mouvement brownien, la super-diffusion et la sous-diffusion. Ces différents types de mouvement correspondent à des scénarios biologiques distincts. Le déplacement d'une particule évoluant sans contrainte dans le cytosol ou dans le plasma membranaire est modélisée par un mouvement brownien; la particule ne se déplace pas dans une direction précise et atteint sa destination en un temps long en moyenne. Les particules peuvent aussi être propulsées par des moteurs moléculaires le long des microtubules et filaments d'actine du cytosquelette de la cellule. Leur mouvement est alors modélisé par des super-diffusions. Enfin, la sous-diffusion peut être observée dans deux situations: i/ lorsque la particule est confinée dans un micro domaine, ii/ lorsqu’elle est ralentie par l'encombrement moléculaire et doit se frayer un chemin parmi des obstacles mobiles ou immobiles. Nous présentons un test statistique pour effectuer la classification des trajectoires en trois groupes: brownien, super-diffusif et sous-diffusif. Nous développons également un algorithme pour détecter les ruptures de mouvement le long d’une trajectoire. Nous définissons les temps de rupture comme les instants où la particule change de régime de diffusion (brownien, sous-diffusif ou super-diffusif). Enfin, nous associons une méthode de regroupement avec notre procédure de test pour identifier les micro domaines dans lesquels des particules sont confinées. De telles zones correspondent à des lieux d’interactions moléculaires dans la celluleIn this thesis, we are interested in quantifying the dynamics of intracellular particles, as proteins or molecules, inside living cells. In fact, inference on the modes of mobility of molecules is central in cell biology since it reflects the interactions between the structures of the cell. We model the particle trajectories with stochastic processes as the interior of a living cell is a fluctuating environment. Diffusions are stochastic processes with continuous paths and can model a large range of intracellular movements. Biophysicists distinguish three main types of diffusions, namely Brownian motion, superdiffusion and subdiffusion. These different diffusion processes correspond to distinct biological scenarios. A particle evolving freely inside the cytosol or along the plasma membrane is modelled by Brownian motion; the particle does not travel along any particular direction and can take a very long time to go to a precise area in the cell. Active intracellular transport can overcome this difficulty so that motion is faster and direct specific. In this case, particles are carried by molecular motors along microtubular filament networks and their motion is modelled with superdiffusions. Subdiffusion can be observed in two cases i/ when the particle is confined in a microdomain, ii/ when the particle is hindered by molecular crowding and encounters dynamic or fixed obstacles. We develop a statistical test for classifying the observed trajectories into the three groups of diffusion of interest namely Brownian motion, super-diffusion and subdiffusion. We also design an algorithm to detect the changes of dynamics along a single trajectory. We define the change points as the times at which the particle switches from one diffusion type (Brownian motion, superdiffusion or subdiffusion) to another. Finally, we combine a clustering algorithm with our test procedure to identify micro domains that is zones where the particles are confined. Molecular interactions of great importance for the functioning of the cell take place in such areas
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Hamonier, Julien. "Analyse par ondelettes du mouvement multifractionnaire stable linéaire." Phd thesis, Université des Sciences et Technologie de Lille - Lille I, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00753510.
Abstract:
Le mouvement brownien fractionnaire (mbf) constitue un important outil de modélisation utilisé dans plusieurs domaines (biologie, économie, finance, géologie, hydrologie, télécommunications, etc.) ; toutefois, ce modèle ne parvient pas toujours à donner une description suffisamment fidèle de la réalité, à cause, entre autres, des deux limitations suivantes : d'une part le mbf est un processus gaussien, et d'autre part, sa rugosité locale (mesurée par un exposant de Hölder) reste la même tout le long de sa trajectoire, puisque cette rugosité est partout égale au paramètre de Hurst H qui est une constante. En vue d'y remédier, S. Stoev et M.S. Taqqu (2004 et 2005) ont introduit le mouvement multifractionnaire stable linéaire (mmsl) ; ce processus stochastique strictement α-stable (StαS), désigné par {Y(t)}, est obtenu en remplaçant la mesure brownienne par une mesure StαS et le paramètre de Hurst H par une fonction H(.) dépendant de t. On se place systématiquement dans le cas où cette fonction est continue et à valeurs dans l'intervalle ouvert ]1/α,1[. Il convient aussi de noter que l'on a pour tout t, Y(t)=X(t,H(t)), où {X(u,v)} est le champ stochastique StαS, tel que pour tout v fixé, le processus {X(u,v)} est un mouvement fractionnaire stable linéaire. L'objectif de la thèse est de mener une étude approfondie du mmsl, au moyen de méthodes d'ondelettes ; elle consiste principalement en trois parties. (1) On détermine de fins modules de continuité, globaux et locaux de {Y(t)} ; cela repose essentiellement sur une nouvelle représentation de {X(u,v)}, sous la forme d'une série aléatoire, dont on montre la convergence presque sûre dans certains espaces de Hölder. (2) On introduit, via la base de Haar, une autre représentation de {X(u,v)} en série aléatoire ; cette dernière permet la mise en place d'une méthode de simulation efficace du mmsl, ainsi que de ses parties hautes et basses fréquences. (3) On construit des estimateurs par ondelettes du paramètre fonctionnel H(.) du mmsl, ainsi que de son paramètre de stabilité α.
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PUENTES, JOHN. "Analyse symbolique du mouvement cardiaque en angiographie vasculaire." Rennes 1, 1996. http://www.theses.fr/1996REN10192.
Abstract:
L'examen du mouvement cardiaque est fondamental pour diagnostiquer certaines cardiopathies liees aux deficiences circulatoires arterielles ou aux lesions du muscle cardiaque. L'angiographie du ventricule gauche et des arteres coronaires est realisee en routine, dans les memes conditions d'acquisition au cours d'un meme examen. Du point de vue clinique, le comportement fonctionnel du myocarde est essentiellement evalue a partir de la ventriculographie. Les mouvements des coronaires refletent ceux de la partie du myocarde associe. Nous pouvons ainsi examiner indirectement le comportement fonctionnel du myocarde de maniere locale ou globale. L'analyse du mouvement arteriel a partir d'une sequence d'images a ete une alternative peu exploree. Nous proposons l'interpretation du mouvement cardiaque a partir d'une sequence d'images angiographiques biplan, ou les coronaires ont ete reconstruites en 3-d. L'objectif est d'evaluer de maniere quantitative et qualitative la dynamique des structures, conduisant a la description des deplacements locaux et a l'apprehension du mouvement global. Le probleme pose releve de l'interpretation de scenes. Il necessite deux etapes : (1) l'extraction de parametres a la fois descriptifs du mouvement et cliniquement interpretables ; (2) l'elaboration de formalismes de representation et de raisonnement spatio-temporels. Nous utilisons comme donnees de depart les resultats fournis par une methode de reconstruction 3-d/etiquetage du mouvement du reseau coronarien. A partir de cette information numerique (vecteurs de deplacement 2-d et 3-d), notre approche propose l'obtention de parametres fondes sur des primitives de niveau intermediaire, qui fournissent des symboles permettant l'interpretation de la cinetique cardiaque. La notion de primitive retenue est la notion d'homogeneite cinetique, ou l'on s'interesse a des segments de branches homogenes vis-a-vis du mouvement cardiaque. Les attributs locaux (contraction et expansion, sens de rotation, courbure et torsion) sont associes aux entites spatiales de type point ou segment de chaque artere. Les attributs globaux (longueur des arteres, amplitude du deplacement, longueur de la trajectoire des points, point virtuel de reference, axes d'inertie) sont associes a l'ensemble des points des lignes centrales. Un modele de deformation elastique, applique a la structure arterielle est egalement analyse. Il complete l'evaluation des deplacements de facon globale. Notre systeme d'interpretation associe differents concepts qualitatifs pour decrire de maniere symbolique une sequence de situations. Malgre l'heterogeneite du mouvement cardiaque, l'evaluation detaillee de mouvements anatomiquement relies est realisable. Le systeme est organise au moyen d'une structure hybride, dans laquelle les resultats numeriques sont exprimes sous forme de clauses symboliques semi-quantitatives qui, en utilisant les bases de connaissance et le raisonnement spatio-temporel, se transforment en ensembles de listes dotees d'attributs exclusivement qualitatifs. Les resultats les plus importants sont analyses en utilisant des cartes de situations des regions irriguees. Le suivi temporel des deplacements et l'etude du mouvement 3-d combines offrent des perspectives prometteuses qui ameliorent notablement les caracteristiques actuelles de l'angiographie cardiaque.
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Etievent, Emmanuel. "Assistance à l'indexation vidéo par analyse du mouvement." Lyon, INSA, 2002. http://theses.insa-lyon.fr/publication/2002ISAL0015/these.pdf.
Abstract:
Cette étude s'inscrit dans un projet multidisciplinaire sur le thème de l'indexation de séquences audiovisuelles, en particulier dans le cadre des archives de télévision. L'objectif était de permettre des recherches dans les bases de documents audiovisuels, comme les archives de télévision, en se fondant sur le contenu sémantique et visuel des vidéos. Dans ce cadre, nous proposons des outils semi-automatiques d'analyse d'image en vue d'assister la tâche du documentaliste chargé de l'indexation. Ainsi, nous avons expérimenté une méthode d'analyse du mouvement dans le but de simplifier la tâche d'indexation des objets présents dans la vidéo. Notre approche se fonde sur le suivi de primitives appelées points d'intérêt, à l'aide d'une méthode de type multi-hypothèses. Nous avons tout d'abord donné un aperçu de l'importance actuelle des bases audiovisuelles. Nous avons ensuite considéré le rôle que l'analyse d'image peut jouer dans le domaine de l'indexation selon le double aspect du contenu des vidéos, visuel et sémantique. Dans ce cadre, nous avons identifié quelles étaient les diverses applications de l'analyse du mouvement. Concernant notre approche, une expérimentation préalable nous a permis de vérifier la stabilité des points d'intérêt dans des vidéos compressées. L'expérimentation principale a porté simultanément sur le suivi et la détection des points d'intérêt. Nous avons évalué notre approche dans la perspective de l'assistance à l'indexation des objets, en utilisant des séquences réelles issues d'archives de télévision. Nous nous sommes intéressés d'une part à la question du paramétrage de l'algorithme de suivi, pour déterminer s'il pouvait être utilisé par des non spécialistes, et d'autre part à la répartition des points d'intérêt dans l'image, qui est apparue très importante pour pouvoir détecter les principaux objets présents. Enfin, nous avons considéré l'intégration des outils d'analyse d'image dans un système d'indexation complet, en particulier du point de vue de l'interaction avec le documentaliste.
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Sommer, Jean-Luc. "Ingénierie concourante en analyse du mouvement et ergométrie." Besançon, 2005. http://www.theses.fr/2005BESA2056.
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Berkane, Mohamed. "Estimation et analyse de mouvement par approches neuronales." Lyon, INSA, 2010. http://theses.insa-lyon.fr/publication/2010ISAL0069/these.pdf.
Abstract:
Dans le domaine de l'estimation et l'analyse de mouvement nous présentons deux études. Dans une première, nous nous intéressons à l'étude des évènements périodiques. Nous proposons une approche connexionniste permettant d'extraire le comportement dominant du phénomène observé d'une séquence d'images périodique. Elle repose sur des cartes de Kohonen et construit un «cycle résumé». Dans une deuxième partie, nous proposons une méthode connexionniste d'estimation locale de mouvement en exploitant l'algorithme WTA et en se basant sur la minimisation d'une fonction d'énergie. Elle permet aussi de régulariser le champ de déplacement en prenant en compte les discontinuités. Elle exploite un concept que nous avons appelé «interaction neuronale». La méthode peut aussi prendre en considération la coïncidence entre les frontières photométriques et de mouvement. L'indépendance des traitements des neurones permet un traitement parallèle et par conséquent une estimation de mouvements en temps réelAIn estimation and motion analysis domain we present two studies. Ln the first, we are interested in the study of periodic events. We propose a connectionist approach to extract the dominant behavior of the observed phenomena of a periodic sequence of images. It is based on Kohonen maps and built a "short cycle". In a second part, we propose a connectionist method for estimating local motion by exploiting the WTA algorithm based on minimizing an energy function. It also helps to regulate the displacement field by taking into account the discontinuities. It uses a concept we have called "neural interaction". The method may also take into consideration the coincidence between motion and the photometrie border. The independent of neurons processing allows us parallel processing and hence an estimate of movements in real time
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Etievent, Emmanuel Jolion Jean-Michel. "Assistance à l'indexation vidéo par analyse du mouvement." Villeurbanne : Doc'INSA, 2004. http://docinsa.insa-lyon.fr/these/2002/etievent/index.html.
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Hoffet, Guillo Françoise. "Analyse assistee par ordinateur du mouvement des spermatozoides." Clermont-Ferrand 1, 1992. http://www.theses.fr/1992CLF13806.
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Arezki, Amine. "Détection de trajectoires et analyse de comportement pour l'assistance aux piétons." Versailles-St Quentin en Yvelines, 2012. http://www.theses.fr/2012VERS0029.
Abstract:
Nous présentons dans cette thèse une méthode pour assurer l'assistance ambiante dans un environnement urbain à l'aide d'un agent mobile. L'objectif est d'anticiper la nécessité d’aide. Par conséquent, nous devons comprendre le comportement et le besoin des piétons. Nous déterminons comment se focaliser sur un sujet en mouvement et comment utiliser l'interaction entre l’agent mobile et les piétons, afin de confirmer un besoin et fournir une assistance. Pour cela, le concept de type de trajectoire est utilisé pour définir la première étape de l'analyse, appelant l'étape d'approche. En combinant cette étape avec les informations du terrain fournies par l'agent mobile, un certain type d'assistance sera provoqué. En ce qui concerne l'observation, deux points de vue différents sont utilisés pour détecter les besoins d'assistance, c'est à dire, le « Fix intelligent Device » et « Ambient intelligents Devices », les deux communiquant par wifi. Le « Ambient intelligents Devices » se compose d’une caméra fixe permettant la capture de mouvements de piétons et un algorithme pour classer les trajectoires à l'aide d’un réseau de neurones. Cependant, les résultats de classification sont envoyés à l'agent mobile. Dans cette thèse, le « Touche Ambiante Intelligent Device » est un robot mobile à trois degrés de liberté qui intègre une caméra 3D (KinectTM) pour détecter la pose du corps humain, ainsi qu’une tablette à écran tactile pour pouvoir interagir avec le sujet. Nous concluons, en démontrons qu'il est possible d'avoir une intervention humaine que pour les cas critiquesIn this PhD thesis we present a method to assure ambient assistance in urban environment, using a mobile agent, in order to anticipate assistance if needed. Therefore, we have to understand the human behavior and The pedestrian’s needs. We determine how to focus on a moving subject and how to use interaction between A mobile agent and A pedestrian for confirmation of the need to provide assistance. Therefore, the trajectory type concept is used to define the first step of analyses, which is called the approach step. Combining this step with the field information provided by the mobile agent, a certain type of assistance will be insured. In terms of observation, two different views are employed to detect assistance requirements, i. E. , the Fix Intelligent Device and the Ambient Intelligent Devices, both communicating by wireless. The Fix Intelligent Device is composed by a fix camera standing on a very top view allowing the detection of possible motions and an algorithm to classify the trajectories, using neural network. This classification result is subsequently communicated to the mobile agent. In our thesis, a Touch Ambient Intelligent Device is represented by mobile robot with three degrees of freedom, including a 3D camera (KinectTM) to detect human body poses, and additionally a touch screen tablet to interact with the subject. The conclusion can be made that human intervention may be required only IN critical cases
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Meyer, François. "Suivi de regions et analyse des trajectoires dans une sequence d'images." Rennes 1, 1993. http://www.theses.fr/1993REN10070.
Abstract:
Cette these aborde le probleme de l'elaboration et de l'interpretation des trajectoires de plusieurs objets en mouvement, a partir d'une sequence d'images. Contrairement aux methodes classiques de suivi de primitives dans l'image, l'utilisation de regions et de modeles affines de champs de vitesses permet, d'une part d'obtenir une modelisation realiste et robuste du processus de suivi, et d'autre part d'avoir acces directement a la trajectoire dense des projections de l'objet dans l'image. La coherence temporelle du mouvement a ete utilisee pour obtenir des trajectoires lissees des regions a partir de longues sequences d'images. Les outils mis en uvre sont les techniques classiques de filtrage et de lissage recursif. Les contributions essentielles de cette these a l'analyse du mouvement a partir de sequences d'images portent sur deux points. D'une part, la realisation d'un algorithme de suivi de regions qui permet d'obtenir des trajectoires completes d'objets en mouvement, meme dans le cas ou les objets disparaissent puis reapparaissent. D'autre part, l'interpretation du mouvement tridimensionnel a partir d'une sequence d'images monoculaires, en utilisant seulement des modeles affines de champ de vitesses. Les resultats encourageants que nous avons observes sur de nombreuses sequences d'images reelles ont permis de valider et de montrer l'interet de notre approche
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Jay, Nicolas. "Découverte et représentation des trajectoires de soins par analyse formelle de concepts." Phd thesis, Université Henri Poincaré - Nancy I, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00585411.
Abstract:
Enjeu majeur de santé publique, les maladies chroniques nécessitent souvent une approche multidisciplinaire et des contacts multiples entre le patient et le système de soins. La maîtrise de ce parcours, la trajectoire de soins, est un gage de qualité des soins, qualité de vie et d'efficience médico-économique. Pour maîtriser les trajectoires de soins, il faut les connaître. Or, à ce jour en France, aucun système d'information en santé à grande échelle n'est conçu pour décrire les trajectoires de soins, encore moins d'en établir une typologie. Malgré tout, d'énormes quantités de données sont produites chaque année par le système de soins. Dans ce travail, nous proposons un système d'analyse et de représentation des trajectoires de soins à partir de données récoltées à l'origine pour d'autres utilisations. Ce système est fondé sur l'Analyse Formelle de Concepts (AFC), une méthode de classification conceptuelle capable de découvrir des liens naturels dans les données d'un tableau binaire et de les représenter sous forme de treillis de concepts. Nous montrons les apports de l'AFC dans la compréhension du fonctionnement du système de soins et les perspectives en termes d'exploration des réseaux sociaux en général. Par ailleurs, nous étudions, combinons et comparons deux mesures d'intérêt pour réduire la complexité des grands treillis et sélectionner les connaissances les plus pertinentes : la stabilité et le support d'un concept. Dans un parallèle avec la recherche de motifs fréquents simple et séquentiels, nous proposons une méthode de classification non supervisée des trajectoires de soins qui présente d'intéressantes capacités de visualisation et d'interprétabilité.
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Discours, Christophe. "Analyse du mouvement par mise en correspondance d'indices visuels." Phd thesis, Grenoble INPG, 1990. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00338382.
Abstract:
Nous présentons un système de vision utilisant la mesure du mouvement pour extraire des informations tridimensionnelles. Ce système permet de fournir des indices 3-d a partir d'une séquence d'images. Il s'articule en trois modules qui peuvent fonctionner indépendamment: une technique d'extraction de segments de droite a partir d'une image de contours. La caractéristique principale de cette technique est d'utiliser un balayage simple de l'image. Elle est donc particulièrement destinée a être câblée et fonctionner en synchronisation avec le balayage vidéo; un suivi d'indices performant. Notre système est fonde sur l'utilisation d'un modèle des indices observes et d'un filtre de Kalman; une reconstruction de segments 3-d. Cette reconstruction, utilisant l'étiquetage de segments dans une séquence fourni par le suivi d'indices, est fonde sur l'utilisation des équations de la stereovision
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Hassan, Haidar. "Le mouvement des pays non-alignés : bilan et analyse." Paris 10, 1988. http://www.theses.fr/1988PA100102.
Abstract:
La thèse se compose de deux parties. Dans la première partie, j'ai retrace l'historique du mouvement des pays non-alignés depuis son apparition sur la scène internationale. J'ai analyse les cinq critères du non-alignement et ses huit conférences au sommet depuis Belgrade en 1961 à Harare en 1986. Les principes politiques et les objectifs du mouvement sont résumés en la création d'un nouveau système mondial base sur la démocratie et l’égalité souveraine des états. En fait, chaque conférence au sommet a apporté des contributions importantes à la cause de la paix et du bien-être humain. Dans la deuxième partie, j'ai analyse la politique du mouvement a l'égard des questions internationales. En effet, les activités du mouvement ne peuvent pas se dissocier des évènements politiques, économiques et sociaux mondiaux. L'intérêt du mouvement pour le maintien de la paix et la sécurité internationales, se manifeste dans deux domaines : le désarmement et la réforme du système onusien. Le mouvement n'a pas pu réaliser tous ses objectifs à cause de plusieurs raisons dues à son impuissance politique, économique et stratégique. Les conflits internes, les divergences entre les états membres et l'ingérence des grades puissances dans les affaires intérieures des états non-alignés, représentent un autre défi devant le mouvement. En conclusion, deux hypothèses résument bien dans quelle direction peut se diriger le mouvement dans l'avenir : le mouvement ne peut résister aux pressions exercées sur lui et il disparait de la scène internationaleThe thesis is composed of two parts. In the first part, I followed the history of the movement of non-aligned countries since its appearance in the international scene I have analyzed the five criterias on non-alignment and its eight summit conferences as from Belgrade in 1961 up to Harare in 1986. The political principals and objectives of the movement are summarized in the creation of a new world system based on the democracy and sovereign equality of states. Every summit conference has added important contributions to peace and human well fair. In the second part, I analyzed the policy of the movement regarding the international question. In fact, the activities of the movement cannot be isolated from the political, economic and social world events. The interest of the movement for maintaining international peace and security are concentrated into two fields: the disarmament and the reform of United Nations system. The movement has not achieved all its objectives because of so many reasons related to its incapacity in the political, economic and strategic fields. The internal conflicts, the divergences among member states and the interference of the big power in the internal affairs of the non-aligned countries represented another challenge before the movement. In conclusion, two hypotheses summarize well in which direction is steering the movement in the future: the movement cannot resist to the pressure on it and it disappears from the international scene
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Aoun, André. "Analyse du mouvement de regions dans une sequence d'images." Toulouse 3, 1989. http://www.theses.fr/1989TOU30032.
Abstract:
Realisation d'un systeme permettant de detecter et d'analyser le mouvement des objets dans une scene lorsque la camera est stationnaire. C'est un systeme hierarchique et modulaire associant des techniques a deux niveaux differents. Des operateurs de bas niveau sont utilises pour detecter les points contours, les points contours en mouvement et les objets en mouvement. La mise en correspondance des regions en mouvement et l'analyse de leur deplacement utilise des operateurs de haut niveau se basant sur la description de la region et son historique
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Viallon, Sylvie. "Production et perception visuelle du mouvement humain : analyse développementale." Grenoble 2, 2005. http://www.theses.fr/2005GRE29004.
Abstract:
Cette thèse est consacrée à l'étude de la perception du mouvement humain. Elle s'intéresse plus particulièrement à l'implication des processus moteurs dans le traitement visuel. Les liens entre la perception et l'action sont analysés chez l'enfant de 7 à 11 ans. Le but est de montrer que la perception du mouvement humain dépend, au moins en partie, des compétences motrices. La première partie porte sur la perception visuelle de mouvements de pointage, de transport et de saisie d'objets, réalisés par un adulte. La tâche des enfants est d'indiquer soit la taille de la cible (sur laquelle l'objet est transporté ou sur laquelle le doigt va pointer) soit le poids de l'objet transporté ou saisi. La seconde partie s'intéresse aux mouvmeents séquentiels, c'est-à-dire comprenant deux mouvements successifs : saisies d'objets suivies d'une action différente (jeter ou poser un verre), pointage successifs vers des cibles de différentes tailles, écriture en cursive de différents couples de lettres. On ne présentait sur l'écran que la première composante de la séquence. Les enfants avaient pour tâche de prédire, en s'appuyant sur la cinématique du mouvement, la deuxième partie de la séquence motrice. Après chaque tâche perceptive, les enfants ont effectivement réalisé les mouvements et séquences motrices précédemment perçus. Les résultats montrent que les performances perceptives des enfants sont étroitement liées à leurs compétences motrices. Ces données confirment donc l'importance des relations entre les processus pereptif et moteur : le niveau de développement moteur influence le niveau perceptifThis dissertation concerns the visual perception of human motions, more precisely, the importance of motor processes in perceptual processes. Perception-action relationships were analysed in children from ages 7 to 11. This dissertation aimed at showing that the perception of human movement depends, at least to a certain extent, on the individual's own motor experience. The first part of experiments concerns the visual perception of pointing, tansport and grasping movements,in adult's production. The children's task was to predict the size of the target pointed or which the grasped object was displaced and the weight of object grasped or displaced. The second part of experiments concerns motor sequence, with two successive movements : grasping a glass to throw it or to displace il, pointing successively two target, the second target was small or large, writing a cursive two digrams. The movement presented on a computer screen, presented the first component of a sequential gesture. The task of children was to predict the forthcoming gesture by using the kinematic information provided by the first movement component. At the end of the experiment, subjects were asked to produce movements perceived. Results show that perceptual performance of children depends on the observer's motor competence. This research supports the idea of a strong link between perceptual and motor processing : level of motor control development has an effect on the perception of human motions
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Orkisz, Maciej. "Eléments du traitement d'images, et analyse du mouvement humain." Grenoble INPG, 1990. http://www.theses.fr/1990INPG0024.
Abstract:
Le present travail s'inscrit dans le cadre de l'analyse de sequences d'images video par ordinateur. Nous etudions la possibilite de depouiller de facon automatique les images representant le mouvement humain, et en particulier le geste sportif. Parmi les nombreux problemes a resoudre lies a la realisation d'un tel systeme, nous nous concentrons sur la localisation des objets en mouvement dans des scenes complexes. Nous utilisons des techniques qui relevent du traitement d'images. Apres une revue des differentes approches, nous proposons une methode originale, simple et robuste. Un operateur heuristique applique aux gradients des images precedente, courante et suivante permet de selectionner de facon univoque les frontieres des objets mobiles dans la deuxieme d'entre elles. Ensuite, nous decrivons un systeme semi-automatique d'analyse du mouvement par poursuite d'icones (icone = petite matrice qui contient un motif discriminant de l'image). Ce systeme fait intervenir l'utilisateur dans la phase la plus delicate du traitement: celle du choix des cibles a poursuivre. Mais il evite a l'homme la tache la plus fastidieuse: celle du pointage manuel de toutes les cibles dans chaque image. Il est possible de poursuivre non seulement des marqueurs speciaux, mais aussi des cibles naturelles a condition qu'elles soient suffisamment discriminantes. Les applications possibles, en dehors du sport, s'etendent de la reeducation et de l'ergonomie aux etudes dans le milieu industriel
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Hassan, Haidar. "Le Mouvement des pays non alignés bilan et analyse /." Lille 3 : ANRT, 1989. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb376143309.
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Discours, Christophe Crowlet James L. Mossière Jacques. "Analyse du mouvement par mise en correspondance d'indices visuels." S.l. : Université Grenoble 1, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00338382.
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Léger, Stéphanie. "Analyse stochastique de signaux multi-fractaux et estimations de paramètres." Orléans, 2000. http://www.theses.fr/2000ORLE2045.
Abstract:
Le mouvement brownien fractionnaire (MBF) défini par Mandelbrot et Van Ness (1968) est utilisé dans de nombreuses situations. Mais, de part sa définition, il ne peut modéliser que des processus de R à valeurs dans R. Pour étudier des radiographies d'os afin de déterminer si une personne est atteinte ou non de l'ostéoporose, nous avions besoin d'un champ défini sur R2 à valeurs dans R. Nous avons donc généralisé le MBF et construit le drap brownien fractionnaire (DBF) dépendant de deux paramètres a et b. Nous avons montré que ce champ, comme le MBF, était auto-simulaire, à accroissements stationnaires. Puis nous avons défini des estimateurs de ces paramètres et construit un test d'auto-similarité en utilisant des techniques d'Istas et Lang (1997) comme le fait Bardet (1999) pour le MBF. Ce test d'auto-similarité nous a permis de montrer que les radiographies d'os ne possédaient pas cette propriété. En collaboration avec A. Ayache, nous avons défini un nouveau champ : le drap brownien multifractionnaire (DBM), non auto-similaire, en substituant aux paramètres a et b des fonctions höldériennes comme l'ont fait Lévy-Vehel, Peltier (1995) ou Bénassi, Jaffard, Roux (1997) pour le MBF. Nous nous sommes intéressés aux propriétés locales de ce champ, puis nous avons construit des estimateurs des fonctions a et b afin d'appliquer ce nouveau modèle à la caractérisation de l'ostéoporose.
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Gros, balthazard Marjolaine. "L’avenir productif des territoires industriels : analyse de la diversité des trajectoires économiques locales." Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018GREAH020/document.
Abstract:
Depuis les années 1970, un processus de désindustrialisation est à l’œuvre dans l’ensemble des pays industrialisés. Ce processus provient en partie de l’exacerbation de la concurrence internationale mais aussi de mutations structurelles. L’industrie continue de désigner l’ensemble des activités qui concourent à la production de biens matériels. Ses emplois et ses fonctions évoluent cependant, entrainant de profondes divergences territoriales. Dans ce contexte, les territoires de tradition industrielle seraient fragilisés. Face à leur probable déclin, de multiples pistes de redéveloppement s’appuyant sur des leviers culturels, patrimoniaux, touristiques ou encore résidentiels sont mises en évidence. Leurs capacités productives futures ne sont paradoxalement que rarement interrogées. Cette thèse pose la question d’un avenir productif pour ces territoires, en France, en particulier lorsqu’ils se situent hors de grandes aires urbaines. En admettant que les origines du changement territorial peuvent être aussi bien exogènes qu’endogènes et que les territoires sont majoritairement dépendants de leur passé, cette thèse propose une analyse tenant compte des trajectoires locales au cours des cinquante dernières années. Cette recherche s’appuie sur une méthodologie mixte combinant des éléments quantitatifs, à l’échelle de l’ensemble des bassins industriels français, et qualitatifs à partir de trois cas d’étude : le Bocage Bressuirais, Romans-sur-Isère et Annonay. Elle invite à prendre en compte la diversité des territoires et à reconsidérer leur fragilité économique et sociodémographique d’ensemble. Ce faisant, elle montre qu’un renouvellement productif y est possible et détaille les multiples trajectoires empruntables face à l’apparition de nouveaux enjeux numériques, de durabilité ou encore, liés à l’innovation socialeSince the 1970s, a process of deindustrialisation has taken place in all industrialized countries. This process comes partly from the exacerbation of international competition but also from structural changes. The industry continues to designate all activities that contribute to the production of material goods. Its jobs and functions evolve, however, leading to deep territorial divergences.In this context, the traditionally industrial territories are said to be weakened. Faced with their probable decline, multiple avenues of redevelopment are highlighted, based on cultural, heritage, tourism or residential levers. Paradoxically, their future productive capacities are rarely questioned. This thesis raises the question of a productive future for these territories, in France, especially when they are located outside large urban areas.Assuming that the origins of territorial change can be both exogenous and endogenous, and that territories are largely dependent on their past, this thesis proposes an analysis that takes into account local trajectories over the last fifty years. This research is based on a mixed methodology combining quantitative elements, at the scale of all French industrial living areas, and qualitative from three case studies: Bocage Bressuirais, Romans-sur-Isère and Annonay. This thesis invites us to take into account the diversity of territories and to reconsider their overall economic and sociodemographic fragility. In doing so, it shows that a productive renewal is possible. The thesis finally details the multiple paths that can be borrowed face to the emergence of new challenges like digital, sustainability and social innovation
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Senatore, Johanna. "Analyse qualitative des paramètres influents pour la planification des trajectoires sur surfaces gauches." Toulouse 3, 2006. http://www.theses.fr/2006TOU30262.
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Hervieu, Alexandre Le Cadre Jean-Pierre Bouthémy Patrick. "Analyse de trajectoires vidéos à l'aide de modélisations markoviennes pour l'interprétation de contenus." Rennes : [s.n.], 2009. ftp://ftp.irisa.fr/techreports/theses/2009/hervieu.pdf.
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Hervieu, Alexandre. "Analyse de trajectoires vidéos à l'aide de modélisations markoviennes pour l'interprétation de contenus." Rennes 1, 2009. ftp://ftp.irisa.fr/techreports/theses/2009/hervieu.pdf.
Abstract:
Cette thèse traite de l'utilisation de trajectoires issues de vidéos. La méthode est invariante aux translations, aux rotations ainsi qu'aux facteurs d'échelle tout en prenant en compte des informations de dynamiques et de formes. Un Modèle de Markov caché (MMC) est proposé afin de supporter le manque d'observations, toutes les sélections de paramètres étant considérées. Une mesure de similarité entre MMC est utilisée pour des tâches de reconnaissance de contenu vidéo: la classification, le clustering de plans vidéo et la détection d'évènements rares. Des chaînes semi-markoviennes sont ensuite développées afin de traiter les interactions entre trajectoires. Celles-ci sont utilisées afin de reconnaître les phase d'activités observées. La méthode a été utilisée sur des vidéos de squash et de handball. Ces modèles ont été étendus à la reconnaissance de gestes et d'actions 3D. Les résultats montrent l'intérêt de la prise en compte des interactions pour de telles applicationsThis thesis deals with the use of trajectories extracted from videos. The approach is invariant to translation, to rotation and to scaling and takes into account both shape and dynamics-related information on the trajectories. A hidden Markov model (HMM) is proposed to handle lack of observations and parameters are properly estimated. A similarity measure between HMM is used to tackle three dynamic video content understanding tasks: recognition, clustering and detection of unexpected events. Hierarchical semi-Markov chains are developed to process interacting trajectories. The interactions between trajectories are taken into used to recognize activity phases. Our method has been evaluated on sets of trajectories extracted from squash and handball video. Applications of such interaction-based models have also been extended to 3D gesture and action recognition and clustering. The results show that taking into account the interactions may be of great interest for such applications