Academic literature on the topic '6 degrés de liberté'

À la fin des années 2000, la plasmonique a connu un engouement considérable au sein de la communauté photovoltaïque (PV) : le confinement de la lumière à l’échelle nanométrique devait offrir de nouveaux degrés de liberté dans la conception des cellules solaires, avec l’espoir de diminuer les coûts et d’augmenter les rendements des cellules solaires. Petit bilan après une décennie de recherches intensives.

L’apparente facilité avec laquelle nous réalisons un vaste répertoire de mouvements cache en réalité une grande complexité des processus impliqués. On dispose de nombreux degrés de liberté (unités motrices, muscles), et donc de nombreuses solutions pour réaliser la plupart de nos mouvements. Comprendre pourquoi une solution est sélectionnée parmi d’autres est une étape incontournable si l’on veut optimiser le mouvement, que ce soit chez des sujets pathologiques ou des sportifs. Cet article de synthèse vise à présenter trois approches complémentaires visant une meilleure compréhension des processus impliqués dans la production du mouvement.

Ce travail vise à poser la continuité entre la psychologie et la morale ainsi qu’à reconnaît re la discontinuité entre celle-ci et la physique dans la pensée cartésienne. En effet, la détermination de la volonté consiste en un processus qui se déploie sur un fond de passivité. Car la liberté recèle des degrés qui vont de l’indétermination pure du libre arbitre jusqu’à l’inclination infaillible vers tel ou tel acte: l’inclination n’affaiblit ni la puissance de la volonté ni la liberté du sujet moral; tout au contraire elle les accroît. Le sage cartésien n’aspire donc pas à annihiler ses passions, il s’attache plutôt à les régler et à les investir afin d’atteindre la perfection, laquelle perfection s’avère indissociable de l’excès. Dépourvu de tout objet déterminé, le désir, pour sa part, constitue le ressort de cette régulation en ce sens qu’il renforce ou atténue chacune des autres passions.

Tableau d'honneur de la Faculté des études supérieures et postdoctorales, 2019-2020
Tableau d'honneur de la Faculté des études supérieures et postdoctorales, 2019-2020
Les robots collaboratifs prennent de plus en plus de place sur les lignes de production au sein des entreprises manufacturières. Leur facilité d'installation et d'utilisation ainsi que leur caractère sécuritaire constituent des avantages liés à leur utilisation. Les robots collaboratifs sériels sont les plus populaires dans l'industrie. Le principal avantage de ceux-ci est leur grand espace de travail. Cependant, l'inertie des architectures sérielles est généralement élevée, limitant ainsi les performances dynamiques du robot. Les robots parallèles sont plus avantageux sur ce point. Un principal avantage des robots parallèles collaboratifs est que les actionneurs sont situés près de la base, diminuant ainsi l'inertie, comparativement aux robot sériels. Cependant il existe peu de robots parallèles collaboratifs sur le marché. Dans ce mémoire est présenté un concept de robot hybride cinématiquement redondant utilisé pour des applications de coopération humain-robot à faible impédance. Ce robot d'architecture 3-[R(RR-RRR)SR] possède (6+3) degrés de liberté (ddl). La redondance du robot permet d'augmenter l'espace du travail notamment en rotation (comparativement à celui d'un robot non redondant d'architecture semblable) en diminuant le nombre de configurations singulières de type II dans l'espace de travail. Le robot est composé de trois jambes d'architecture hybride ayant chacune trois ddl et trois actionneurs ainsi qu'une plateforme composée d'un mécanisme parallèle plan à trois ddl. Les trois degrés de liberté redondants sont utilisés à la plateforme, afin d'y opérer une pince à partir des actionneurs aux jambes. Ce robot possède de grandes capacités en rotation, soient +-90° en inclinaison et en torsion. Ce robot est conçu de manière à ce qu'il soit rétrocommandable et qu'il ait une faible impédance et une faible inertie. Il ne possède aucun réducteur aux actionneurs. Le concept du robot présenté dans ce document est modulaire. En effet, l'architecture des jambes et de la plateforme peuvent différer légèrement afin d'adapter le robot à une application spécifique. Dans le cas présent, des jambes hybrides et une plateforme plane sont choisies pour des fins de simplicité et de maximisation de l'espace de travail. Dans ce document, les modèles cinématiques et dynamiques du robot, de la plateforme et des jambes sont présentés. Les étapes de conception mécanique ainsi qu'une étude de la sensibilité cinématique du robot sont également détaillés.
Les robots collaboratifs prennent de plus en plus de place sur les lignes de production au sein des entreprises manufacturières. Leur facilité d'installation et d'utilisation ainsi que leur caractère sécuritaire constituent des avantages liés à leur utilisation. Les robots collaboratifs sériels sont les plus populaires dans l'industrie. Le principal avantage de ceux-ci est leur grand espace de travail. Cependant, l'inertie des architectures sérielles est généralement élevée, limitant ainsi les performances dynamiques du robot. Les robots parallèles sont plus avantageux sur ce point. Un principal avantage des robots parallèles collaboratifs est que les actionneurs sont situés près de la base, diminuant ainsi l'inertie, comparativement aux robot sériels. Cependant il existe peu de robots parallèles collaboratifs sur le marché. Dans ce mémoire est présenté un concept de robot hybride cinématiquement redondant utilisé pour des applications de coopération humain-robot à faible impédance. Ce robot d'architecture 3-[R(RR-RRR)SR] possède (6+3) degrés de liberté (ddl). La redondance du robot permet d'augmenter l'espace du travail notamment en rotation (comparativement à celui d'un robot non redondant d'architecture semblable) en diminuant le nombre de configurations singulières de type II dans l'espace de travail. Le robot est composé de trois jambes d'architecture hybride ayant chacune trois ddl et trois actionneurs ainsi qu'une plateforme composée d'un mécanisme parallèle plan à trois ddl. Les trois degrés de liberté redondants sont utilisés à la plateforme, afin d'y opérer une pince à partir des actionneurs aux jambes. Ce robot possède de grandes capacités en rotation, soient +-90° en inclinaison et en torsion. Ce robot est conçu de manière à ce qu'il soit rétrocommandable et qu'il ait une faible impédance et une faible inertie. Il ne possède aucun réducteur aux actionneurs. Le concept du robot présenté dans ce document est modulaire. En effet, l'architecture des jambes et de la plateforme peuvent différer légèrement afin d'adapter le robot à une application spécifique. Dans le cas présent, des jambes hybrides et une plateforme plane sont choisies pour des fins de simplicité et de maximisation de l'espace de travail. Dans ce document, les modèles cinématiques et dynamiques du robot, de la plateforme et des jambes sont présentés. Les étapes de conception mécanique ainsi qu'une étude de la sensibilité cinématique du robot sont également détaillés.
Collaborative robots become present on production lines in factories. Their easiness of installation and use and their safety features make them more attractive. Serial collaborative robots are the most popular in the industry. Their main advantage is their large workspace. However, the inertia of the members of serial robots is the main limitation of the dynamic performances. Parallel robots are more attractive on this aspect. The main advantage of parallel robots is that their actuators are located near the base, decreasing the inertia compared to serial robots. However, there are few parallel collaborative robots on the market. In this Master's thesis, a novel concept of a redundant hybrid robot used for low impedance physical human-robot interaction (pHRI) applications is presented. This robot has a 3-[R(RRRRR) SR] architecture and (6+3) degrees of freedom (dof). Redundancy allows to get a larger workspace especially in rotation (compared to a non-redundant robot with the same architecture) by avoiding some type II singularity configurations in the workspace. The robot has three 3-dof hybrid legs having three actuators, and the platform, which is a 3-dof parallel planar mechanism. The three redundant degrees of freedom are used at the platform to actuate a gripper from the leg actuators. The robot has a large rotational workspace, namely > +-90° in tilt and torsion. This robot is designed to be backdrivable, with a low impedance and a low inertia. The actuators have no gearbox. The robot presented in this document is modular. Indeed, the leg architecture and the platform may differ depending on the application. In the present case, hybrid legs and planar platform are chosen for simplicity and workspace maximisation purposes. In this document, kinematic and dynamic models of the robot are presented. The main mechanical design steps and a study of the kinetic sensitivity are also detailed.
Collaborative robots become present on production lines in factories. Their easiness of installation and use and their safety features make them more attractive. Serial collaborative robots are the most popular in the industry. Their main advantage is their large workspace. However, the inertia of the members of serial robots is the main limitation of the dynamic performances. Parallel robots are more attractive on this aspect. The main advantage of parallel robots is that their actuators are located near the base, decreasing the inertia compared to serial robots. However, there are few parallel collaborative robots on the market. In this Master's thesis, a novel concept of a redundant hybrid robot used for low impedance physical human-robot interaction (pHRI) applications is presented. This robot has a 3-[R(RRRRR) SR] architecture and (6+3) degrees of freedom (dof). Redundancy allows to get a larger workspace especially in rotation (compared to a non-redundant robot with the same architecture) by avoiding some type II singularity configurations in the workspace. The robot has three 3-dof hybrid legs having three actuators, and the platform, which is a 3-dof parallel planar mechanism. The three redundant degrees of freedom are used at the platform to actuate a gripper from the leg actuators. The robot has a large rotational workspace, namely > +-90° in tilt and torsion. This robot is designed to be backdrivable, with a low impedance and a low inertia. The actuators have no gearbox. The robot presented in this document is modular. Indeed, the leg architecture and the platform may differ depending on the application. In the present case, hybrid legs and planar platform are chosen for simplicity and workspace maximisation purposes. In this document, kinematic and dynamic models of the robot are presented. The main mechanical design steps and a study of the kinetic sensitivity are also detailed.

La simulation médicale est un domaine de recherche de plus en plus actif. Malgré les avancées observées ces dernières années, le modèle complet du patient virtuel reste un objectif ambitieux. Il existe encore de nombreuses opportunités de recherche, notamment concernant la modélisation mécanique des conditions aux limites. Jusqu'à présent, la majorité des travaux était consacrée à la simulation d'organes, ces derniers étant généralement simulés seuls. Cette situation pose problème car l'influence des organes environnants sur les conditions aux limites est négligée. Ces interactions peuvent être complexes, impliquant des contacts mais aussi des liaisons mécaniques dues aux tissus conjonctifs. Ainsi, les influences mutuelles entre les structures anatomiques sont souvent simplifiées, diminuant le réalisme des simulations. Cette thèse visé à étudier l'importance des tissus conjonctifs, et plus particulièrement d'une bonne modélisation des conditions aux limites. Dans ce but, le rôle des ligaments lors d'une intervention chirurgicale par laparoscopie a été étudié. Afin d'améliorer le réalisme des simulations, un modèle mécanique dédié aux tissus conjonctifs, basée sur la mécanique des milieux continus et un ensemble de nœuds à 6 degrés de liberté a été développée. En outre, les travaux sur les tissus conjonctifs ont donné lieu à la mise au point d'une méthode de modélisation utilisée dans le cadre des robots déformables. Cette méthode permet un contrôle précis, et temps-réel, d'un bras robotisé déformable. L'utilisation de nœuds orientables a donné lieu à un modèle à nombre de degrés de liberté réduit, permettant de reproduire le comportement de structures plus complexes
Despite the promising advances done in medical simulation, the complete virtual patient’s model is yet to come. There are still many avenues for improvements, especially concerning the mechanical modeling of boundary conditions.So far, most of the work has been dedicated to organs simulation, which are generally simulated alone. This raises a real problem as the role of the surrounding organs in boundary conditions is neglected. However, these interactions can be complex, involving contacts but also mechanical links provided by layers of soft tissues known as connective tissues. As a consequence, the mutual influences between the anatomical structures are generally simplified, weakening realism of simulations.This thesis aims at studying the importance of the connective tissues, and especially of a proper modeling of the boundary conditions. To this end, the role of the ligaments during laparoscopic liver surgery has been investigated. In order to enhance the simulations’ realism, a mechanical model dedicated to the connective tissues has been worked out. This has led to the development of a physically-based method relying on material points that can, not only translate, but also rotate themselves. The goal of this model is to enable the simulation of multiple organs linked by complex interactions.In addition, the work on the connective tissues model has been derived to be used in soft robotics. The principle of relying on orientable material points has been used to developed a reduced model that can reproduce the behavior of more complex structures. The objective of this work is to provide the means to control – in real-time – a soft robot made of a deformable arm

L'environnement entourant un mécanisme de précision est la principale cause de son mauvais fonctionnement ou tout simplement de ses limitations dans la précision des résultats obtenus. Notre entrée dans l'ère des nanotechnologies nous pousse à concevoir des dispositifs aptent [i.e. aptes] à isoler ces mécanismes de leur environnement afin d'en améliorer le fonctionnement. Le sujet de cette thèse est l'étude, la caractérisation et la conception d'un dispositif d'isolation actif des vibrations utilisant la technologie piézoélectrique. Pour ce faire, l'utilisation d'une plateforme active à plusieurs degrés de liberté utilisant des actionneurs piézoélectriques multicouches propose une solution élégante au problème de l'isolation vibratoire. Chaque degré de liberté de la plateforme sera contrôlé par un actionneur multicouche, c'est pourquoi, une partie de cette thèse comprendra l'étude physique d'un actionneur piézoélectrique et la validation d'un modèle à l'aide d'un absorbeur de vibrations monoaxe. Bien que de nombreux modèles existent à ce sujet, le modèle numérique de l'actionneur proposé combine une loi de comportement macroscopique et l'utilisation d'un opérateur numérique discret. La loi de comportement macroscopique de la ferroélectricité de Tiersten choisie ici, est généralisée au cas tri-dimentionnel alors que l'opérateur numérique de Preisach modélisera l'hystérésis du [i.e. due] au phénomène de polarisation rémanente propre au [i.e. aux] matériaux ferroélectriques. Ces équations seront réduites aux cas d'un matériau piézoélectrique présentant une anisotropie transversale due à sa direction privilégie [i.e. privilégiée] de polarisation (équivalente à celles de Tiersen) et appliquées à l'étude d'une couche de l'actionneur en sollicitation de traction-compression. Le nouveau modèle mono-couche obtenu permet l'étude d'un actionneur complet composé d'un nombre fini de couches. Ce modèle présente l'avantage de conserver les couplages entre déplacements, efforts, et sollicitations électriques tout en introduisant les non-linéarités ferroélectriques. Le modèle de l'actionneur, après identification expérimentale est utilisé pour effectuer les simulations d'un absorbeur actif de vibration mono-axe. Une introduction à l'isolation vibratoire et au contrôle actif des vibration [i.e. vibrations] utilisant des algorithmes par anticipation multi-entrées/multi-sorties est présentée ensuite et le développement d'un algorithme de contrôle non-linéaire utilisant un modèle interne est étudié pour le cas mono-axe et dans le cadre de perturbations vibratoires déterministes. La suite du document propose l'application de cette [i.e. cet] algorithme au contrôle multi-axe utilisant une plateforme active à 6 degrés de libertés matérialisée [i.e. matérialisées] par une plateforme de Stewart dont chaque colonne active est un actionneur multicouche piézoélectrique équivalente à celle utilisée pour l'absorbeur mono-axe.

La pose de la caméra est utilisée pour décrire la position et l'orientation d'une caméra dans un système de coordonnées absolu, en référence à six degrés de liberté. L'estimation de la pose de la caméra est essentielle dans divers domaines d'application, tels que la réalité augmentée, la navigationrobotique et les véhicules autonomes.Ces domaines exploitent la pose de la caméra pour des calculs ultérieurs, comme la localisation des objets et la perception de la scène.Estimer la pose d'une caméra présente des défis dans différents scénarios ; les conditions d'éclairage médiocres, y compris une obscurité ou une luminosité extrêmes, limitent l'efficacité de la plupart des méthodes basées sur des caractéristiques. Ces conditions d'éclairage défavorablesentravent la détection et la correspondance précises des caractéristiques, affectant ainsi la précision de l'estimation de la pose de la caméra.Les scènes manquant de textures distinctes compliquent l'extraction de points clés significatifs, tandis que le mouvement rapide entraîne un flou cinétique, nuisant à la qualité de l'image et à la précision de l'estimation de la pose.La plupart de ces défis rencontrés dans l'estimation de la pose de la caméra sont largement liés à la nature des caméras traditionnelles, qui capturent le monde sous forme d'une série d'images fixes, prises successivement à un rythme rapide. Dans les cas où ces difficultés sont particulièrement prononcées, les caméras événementielles offrent des avantages potentiels.Les caméras événementielles sont des capteurs bio-inspirés qui imitent le fonctionnement de la rétine humaine, en capturant les changements d'intensité des pixels plutôt que d'enregistrer des images complètes à un taux fixe, comme le font les caméras traditionnelles basées sur des trames.Cette thèse se concentre sur l'estimation de la pose des caméras événementielles et vise à explorer l'application de méthodes d'apprentissage en profondeur pour la pose et la relocalisation basées sur ces caméras, en tirant parti de leurs propriétés uniques telles que la haute résolution temporelle, la faible latence et la large plage dynamique.La thèse apporte plusieurs contributions au domaine de l'estimation de la pose de caméra événementielle en utilisant des techniques d'apprentissage profond. Ces contributions peuvent être résumées comme suit :• La thèse fournit un aperçu complet des informations de base et des travaux connexes, établissant ainsi une base solide et une compréhension contextuelle de l'estimation de la pose de caméra événementielle.• La thèse explore et développe des approches spécialisées d'apprentissage profond adaptées à l'estimation de la pose de caméra événementielle. Ces techniques exploitent la puissance de l'apprentissage profond pour estimer avec précision la pose de la caméra à l'aide dedonnées événementielles.• La thèse introduit des méthodes pour projeter les données événementielles en données semblables à des images, facilitant l'application d'approches dédiées d'apprentissage profond. Ce processus de projection permet une utilisation efficace des informations événementielles dans la tâche d'estimation de la pose de la caméra.• La thèse propose une nouvelle approche qui applique directement des techniques d'apprentissage profond aux données événementielles brutes, les traitant comme un nuage de points plutôt que de les convertir en images. Cette approche exploite l'ensemble des informations capturées par la caméra événementielle et permet un processus d'apprentissage de bout en bout
Camera pose is used to describe the position and orientation of a camera in an absolute coordinate system, with reference to six degrees of freedom. Estimating the camera pose is essential in various application domains, such as augmented reality, robotic navigation, and autonomous vehicles.These fields rely on camera pose for subsequent calculations, such as object localization and scene perception.Estimating the pose of a camera presents challenges in different scenarios; poor lighting conditions, including extreme darkness or brightness, limit the effectiveness of most feature-based methods. These unfavorable lighting conditions hinder precise feature detection and matching, thereby affecting the accuracy of camera pose estimation. Scenes lacking distinct textures complicate the extraction of meaningful keypoints, while rapid motion leads to motion blur, affecting image quality and pose estimation accuracy.Most of these challenges encountered in camera pose estimation are largely related to the nature of traditional cameras, which capture the world as a series of static images taken successively at a rapid pace. In cases where these difficulties are particularly pronounced, event-based cameras offer potential advantages.Event-based cameras are bio-inspired sensors that mimic the functioning of the human retina, capturing changes in pixel intensity rather than recording full images at a fixed rate, as traditional frame-based cameras do.This thesis focuses on estimating the pose of event-based cameras and aims to explore the application of deep learning methods for pose estimation and relocalization based on these cameras, leveraging their unique properties such as high temporal resolution, low latency, and wide dynamic range.The thesis makes several contributions to the field of event-based camera pose estimation using deep learning techniques. These contributions can be summarized as follows:• The thesis provides a comprehensive overview of foundational information and related work, thus establishing a solid foundation and contextual understanding of event-based camera pose estimation.• The thesis explores and develops specialized deep learning approachestailored to event-based camera pose estimation. These techniques harness the power of deep learning to accurately estimate camera pose using event data.• The thesis introduces methods to project event data into image-like data, facilitating the application of dedicated deep learning approaches.This projection process allows for efficient use of event data in the camera pose estimation task.• The thesis proposes a novel approach that directly applies deep learning techniques to raw event data, treating them as a point cloud rather than converting them into images. This approach leverages the entirety of information captured by the event-based camera and enables an end-to-end learning process

La perte partielle ou complète du fonctionnement des membres supérieurs est en majeure partie causée par des blessures dues à l’âge ou à des accidents comprenant des blessures sportives ou professionnelles, des traumatismes de la moelle épinière ou des accidents vasculaires cérébraux. Puisque le nombre de tels cas augmente constamment et que la durée du traitement est de plus en plus longue, le développement d’un exosquelette robotique permettant la réadaptation des membres supérieurs pourrait contribuer de manière significative au succès de ces interventions. Mon projet de recherche consiste à concevoir l’architecture électrique et électronique du robot MARSE (Motion Assistive Robotic-exoskeleton for Superior Extremity) afin de contrôler les sept degrés de liberté rotatifs qu’il comporte. Pour y parvenir, une modélisation mathématique de la dynamique du robot a été accomplie. Puisque la dynamique de ce robot comporte plusieurs non-linéarités, l’étude de contrôleurs non linéaires est appropriée pour poursuivre une trajectoire désirée. La commande du couple précalculé et la commande par mode glissement ont été réalisées. Ces méthodes sont simples et elles sont souvent employées pour des bras robotiques. Par la suite, la description des composantes électroniques ainsi que la description de l’architecture de contrôle y sont présentées dans le but d’expliquer les fonctionnalités du robot. De même, l’étude des capteurs à effet de Hall comme capteur de position est effectuée et les expérimentations démontrent qu’ils pourraient être employés pour le robot. Finalement, une comparaison des poursuites de trajectoires a été expérimentée et les résultats obtenus révèlent que la commande par mode de glissement est la plus robuste.

L’apprentissage manuel d’un mouvement à un robot est déjà chose faite de nos jours. Cependant, les équipements utilisés afin de détecter le mouvement souhaité sont actuellement des capteurs de force. Ceux-ci sont réputés pour être compacts et robustes, mais demandent d’appliquer une certaine force sur le robot avant qu’il se déplace ce qui donne l’impression qu’il y a un délai de réponse. L’objectif principal du projet de recherche consiste à développer un capteur de déplacement sous la forme d’un mini manipulateur parallèle passif pouvant être monté au poignet d’un robot sériel afin de le contrôler par déplacement. Le capteur servira d’interface dynamique pour la manipulation du robot par un humain. Le but est de rendre le contrôle le plus intuitif possible pour l’utilisateur. Le concept est de forme circulaire et est conçu pour être monté autour du poignet du robot de sorte que l’utilisateur a l’impression de déplacer directement le robot. Le résultat de ce projet permettra de faciliter le contrôle manuel d’un robot sériel et de le rendre plus intuitif. Ceci pourra être mis en application pour l’apprentissage de trajectoires à un robot ou encore pour faciliter le déplacement, non répétitif, de charges lourdes.
L’apprentissage manuel d’un mouvement à un robot est déjà chose faite de nos jours. Cependant, les équipements utilisés afin de détecter le mouvement souhaité sont actuellement des capteurs de force. Ceux-ci sont réputés pour être compacts et robustes, mais demandent d’appliquer une certaine force sur le robot avant qu’il se déplace ce qui donne l’impression qu’il y a un délai de réponse. L’objectif principal du projet de recherche consiste à développer un capteur de déplacement sous la forme d’un mini manipulateur parallèle passif pouvant être monté au poignet d’un robot sériel afin de le contrôler par déplacement. Le capteur servira d’interface dynamique pour la manipulation du robot par un humain. Le but est de rendre le contrôle le plus intuitif possible pour l’utilisateur. Le concept est de forme circulaire et est conçu pour être monté autour du poignet du robot de sorte que l’utilisateur a l’impression de déplacer directement le robot. Le résultat de ce projet permettra de faciliter le contrôle manuel d’un robot sériel et de le rendre plus intuitif. Ceci pourra être mis en application pour l’apprentissage de trajectoires à un robot ou encore pour faciliter le déplacement, non répétitif, de charges lourdes.
Teaching a prescribed trajectory to a robot manually is possible using current technology. However, to accomplish this, the robot needs to have load sensors. This type of sensor is robust and compact but creates a lag time caused by the time to apply the load on the sensor and the processing time. The main goal of this research project is to develop a displacement sensor. This sensor consists of a miniature passive parallel robot and is designed to be mounted on the wrist of a serial robot. The user will be able to move the parallel robot to control the serial one. The sensor will be used as a dynamic interface when manipulated by the user. Since the effector is circular and mounted around the wrist of the robot, the user will have the impression to directly control the robot. The goal of using this type of sensor is to give the user a more intuitive feeling and a minimum lag time. The prototype can be used to teach a prescribed trajectory to a robot or to move a heavy loads along non-repetitive paths.
Teaching a prescribed trajectory to a robot manually is possible using current technology. However, to accomplish this, the robot needs to have load sensors. This type of sensor is robust and compact but creates a lag time caused by the time to apply the load on the sensor and the processing time. The main goal of this research project is to develop a displacement sensor. This sensor consists of a miniature passive parallel robot and is designed to be mounted on the wrist of a serial robot. The user will be able to move the parallel robot to control the serial one. The sensor will be used as a dynamic interface when manipulated by the user. Since the effector is circular and mounted around the wrist of the robot, the user will have the impression to directly control the robot. The goal of using this type of sensor is to give the user a more intuitive feeling and a minimum lag time. The prototype can be used to teach a prescribed trajectory to a robot or to move a heavy loads along non-repetitive paths.

L'objet de cette thèse concerne l'étude et la commande d'un bras manipulateur flexible à deux degrés de liberté. Apres une analyse bibliographique, les caractéristiques fondamentales du dispositif expérimental sont présentées. Ce procédé est complexe dans le sens ou il est multivariable, couple, a paramètres repartis et variables dans le temps. Les aspects modélisation et identification paramétrique du bras s'appuyant sur des modèles entrées-sorties sont étudiés. Différents modèles multivariables linéaires propres a la commande sont obtenus et valides. Différentes lois de commande prédictives (adaptatives ou non, incluant un precompensateur ou non) sont développées et mises en œuvre sur le procédé expérimental. Ces lois de commande permettent de faire suivre à l'extrémité du bras diverses trajectoires, indépendamment de la charge transportée.

L’article explore la notion de contrôle. Le terme est en quelque sorte le négatif de celui de liberté et comporte, comme elle, des degrés. Il implique la présence d’au moins deux parties. Il s’exerce dans le temps et dans l’espace et repose sur la régulation des mouvements opérée grâce à des entités territoriales que l’on surveille. Il s’appuie sur des structures politiques, sociales, économiques et militaires et met en jeu des stratégies formelles et informelles. Ceux qui sont l’objet d’un contrôle n’en ont pas toujours conscience lorsqu’il s’agit d’une domination collective imposée par le jeu de règles culturelles. Les questions que pose l’analyse du contrôle sont multiples : sur quoi repose, par exemple, l’idée que certaines personnes ont le droit de contrôler les autres ? Dans quelles conditions accepte-t-on les contraintes qu’elles cherchent à faire régner ? Quelles différences existe-t-il entre les niveaux locaux, régionaux et nationaux du contrôle politique ? Quelles stratégies les États élaborent-ils pour contrôler d’autres Etats ?

The management of the large quantities of very low level radioactive material that arise during the decommissioning of the increasing numbers of nuclear power stations reaching the end of their commercially useful lives, has become a major subject of discussion. This has very significant economic implications for the nuclear decommissioner. Much larger quantities — 2–3 orders of magnitude larger — of material, radiologically similar to the candidate material for recycling from the nuclear industry, arise in non-nuclear industries like coal, fertiliser, oil and gas, mining, etc. In such industries, naturally occurring radioactivity is artificially concentrated in products, by-products or waste to form TENORM (Technologically Enhanced Naturally Occurring Radioactive Material). It is only in the last decade that the international community has become aware of the prevalence of TENORM, specially the activity levels and quantities arising in so many non-nuclear industries. The first reaction of international organisations seems to have been to propose different standards for the nuclear and non-nuclear industries, with very stringent release criteria for radioactive material from the regulated nuclear industry and up to thirty to a hundred times more liberal criteria for the release/exemption of TENORM from the as yet unregulated non-nuclear industries. The radiological effects of these TENORM releases have recently been dramatically highlighted by the Marina II study, which showed that over 90% of the total exposures of the European population from discharges into the North European marine waters are from radioactive discharges from non-nuclear industries. The results of an international project to validate, by actual measurement, dose calculation codes RESRAD-RECYCLE (USA) and CERISE (France) for recycling, have indicated an overestimation of doses by the codes by an order of magnitude. For the nuclear decommissioner and other producers of large volumes of slightly radioactively contaminated material, clearance levels determined on the basis of such a degree of conservatism in calculations can lead to huge volumes of material unnecessarily being condemned to burial as radioactive waste. Earlier estimates of the quantitative risk levels of exposure to ionising radiation have almost exclusively been based on doses taken by exposed populations of Hiroshima and Nagasaki (ICRP 60). The populations studied have been exposed to over 200 mSv at a dose rate of 6 Sv/s. The effects of such high dose/dose-rate exposure are being used as the basis for risk judgment at doses/dose-rates lower by a factor 1012–1015. The validity of such an extrapolation in risk judgement is an area of prime interest for discussion. In this connection, an interesting development, for both the nuclear and non-nuclear industries, is the increased scientific scrutiny that the populations of naturally high background dose level areas of the world are being subject to. Preliminary biological studies have indicated that the inhabitants of such areas, exposed to many times the permitted occupational doses for nuclear workers, have not shown any differences in cancer mortality, life expectancy, chromosome aberrations or immune function, in comparison with those living in normal background areas. The paper discusses these and other strategic issues regarding the management of redundant low radiation material from both the nuclear and non-nuclear industries, underlining the need for consistency in regulatory treatment.

L’enquête présentée dans ce rapport s’insère dans un projet de recherche composé de quatre phases qualitatives et quantitatives, dont les résultats seront publiés au fur et à mesure de l’avancement du projet. Le présent rapport en constitue la première partie et présente les résultats d’un questionnaire national, conduit entre novembre 2022 et février 2023. Son objectif principal était de faire un état des lieux des usages des identifiants numériques chercheurs (INC), et plus particulièrement d’ORCID, dans la communauté de recherche française, en étudiant leur contexte, leur connaissance et leurs pratiques associées, les moteurs et freins à leur adoption, et les besoins de formation à ces outils. 6 125 personnes ont complété intégralement ce questionnaire national, ce qui correspond à environ 3,2 % de la population nationale des chercheurs. La première partie de ce rapport questionne les répondants sur leur familiarité et leurs connaissances des réseaux sociaux académiques (RSA), outils de visibilité et identifiants numériques chercheurs. Cette partie met en évidence le rôle essentiel de la discipline dans l’appropriation de ces différents outils, de grandes catégories d’usages et différents degrés d’acculturation à ces outils. La deuxième partie de ce rapport concerne spécifiquement l’INC ORCID, et montre globalement une connaissance et une utilisation avant tout concrète et pragmatique de cet identifiant par les chercheurs. Concernant les besoins en formation ou initiation à ces outils, selon les chercheurs interrogés, ils s’avèrent être encore importants, que ce soit en présentiel ou en distanciel.