To see the other types of publications on this topic, follow the link: Траєкторії руху.
Journal articles on the topic 'Траєкторії руху'
Create a spot-on reference in APA, MLA, Chicago, Harvard, and other styles
Consult the top 50 journal articles for your research on the topic 'Траєкторії руху.'
Next to every source in the list of references, there is an 'Add to bibliography' button. Press on it, and we will generate automatically the bibliographic reference to the chosen work in the citation style you need: APA, MLA, Harvard, Chicago, Vancouver, etc.
You can also download the full text of the academic publication as pdf and read online its abstract whenever available in the metadata.
Browse journal articles on a wide variety of disciplines and organise your bibliography correctly.
1
Gannoshina, I., and D. Parkhomenko. "МЕТОД РОЗРАХУНКУ ТРАЄКТОРІЇ РУХУ СУДНА ПРИ АВТОМАТИЗОВАНОМУ ВИЗНАЧЕННІ МАРШРУТУ." Системи управління, навігації та зв’язку. Збірник наукових праць 2, no. 54 (April 11, 2019): 3–6. http://dx.doi.org/10.26906/sunz.2019.2.003.
Full textAbstract:
Аналіз процесу визначення траєкторії руху судна показав необхідність забезпечення властивостей траєкторії: обмеження на максимальну кривизну траєкторії; безперервність траєкторії та її двох перших похідних, щоб планована траєкторія в просторі була гладкою; можливість локально корегувати траєкторію в реальному масштабі часу, тобто на певній ділянці, без перерахунку всієї траєкторії. Мета статті полягає в розробці методу розрахунку траєкторії руху судна при автоматизованому визначенні маршруту, в якому траєкторія руху судна знаходиться у вигляді кривої що проходить крізь елементи простору (або точки простору), які відібрані автоматизованим методом вибору маршруту судна при плануванні переходу та забезпечує можливість її корекції в реальному масштабі часу. Результати. Запропоновано метод розрахунку траєкторії руху судна при автоматизованому визначенні маршруту, в якому траєкторія руху судна знаходиться у вигляді кривої що проходить крізь елементи простору (або точки простору), які відібрані автоматизованим методом вибору маршруту судна при плануванні переходу. Пропонується будувати криву з послідовності поліномів. В якості сегментів обираються раціональні криві Безьє 7-го ступеня, на які накладаються додаткові умови кривини в початковій та кінцевій точках, для забезпечення безперервності кривини траєкторії.
2
Книш, Олег Богданович. "Розроблення пристрою для зрізування корінцевих фальців книжкових блоків дисковими ножами з планетарним приводом." Технологія і техніка друкарства, no. 1(71) (April 5, 2021): 62–69. http://dx.doi.org/10.20535/2077-7264.1(71).2021.232196.
Full textAbstract:
За результатами аналізу встановлено, що міцність незшивного клейового скріплення книжкових блоків залежить від якості обробки корінців та виду клею. Проаналізовано пристрої для зрізування корінцевих фальців книжкових блоків при незшивному клейовому скріпленні. Встановлено, що застосування циклових механізмів у приводі різальних інструментів має ряд недоліків. Це значні інерційні навантаження та складність конструкції. Розглянуті варіанти застосування дискових ножів для зрізування корінцевих фальців мають ряд обмежень. З урахуванням проведеного аналізу запропоновано удосконалений пристрій для зрізування корінцевих фальців. Він складається із дискових ножів, що приводяться в рух від планетарного механізму. Для якісного функціонування такого пристрою застосовано нерухомий контрніж. Розглянуто будову та принцип роботи такого пристрою. Акцентовано увагу на перевагах пропонованого пристрою порівняно із аналогами. Виходячи із умови застосування пристрою на виробничих машинах незшивного скріплення запропоновано основні геометричні параметри: радіус дискових ножів, габарити планетарної передачі. Проведено аналітичні розрахунки та побудовано траєкторію руху довільної точки ножа. Встановлено, що траєкторією руху ножа є епіциклоїда. Досліджено вплив геометричних параметрів планетарної передачі на траєкторію руху ножа. Обґрунтовано доцільність застосування для привода ножа планетарного механізму, що забезпечує його рух по вкороченій епіциклоїді. Запропонований пристрій забезпечить «ковзаюче» різання. Це надасть можливість зменшити технологічні зусилля і потужність привода різальної секції. З урахуванням переміщення книжкового блока та траєкторії руху ножа виведено залежність для математичного опису сліду точки ножа на корінці. Побудовано сліди двох точок послідовно розміщених ножів. Визначено величину припуску, що зрізається одним ножем.
3
Степаненко, С. П., Б. І. Котов, and Р. А. Калініченко. "ДОСЛІДЖЕННЯ РУХУ ЧАСТИНОК ЗЕРНОВОГО МАТЕРІАЛУ У ВЕРТИКАЛЬНОМУ КАНАЛІ ЗА УМОВ ДІЇ ПУЛЬСАЦІЙ ПОВІТРЯНОГО ПОТОКУ." СІЛЬСЬКОГОСПОДАРСЬКІ МАШИНИ, no. 47 (December 7, 2021): 25–36. http://dx.doi.org/10.36910/acm.vi47.619.
Full textAbstract:
Створення нових і вдосконалення існуючих пневмосепаруючих систем пов’язано з подальшим розвитком теорії повітряного сепарування і створення точних математичних моделей, що ураховують дію сил, які виникають при зміні швидкості повітряних потоків як за координатами, так і з часом. Дія на зернину сил, які зумовлені нестаціонарністю потоку повітря і його нерівномірністю, за певних умов може сприяти збільшенню ефективності розділення компонентів зернового матеріалу за аеродинамічними властивостями. Для дослідження процесу переміщення зернового матеріалу, на який діє нерівномірний нестаціонарний потік повітря в пневмосепарувальному каналі, необхідно сформулювати математичний опис, який дозволить визначити траєкторії руху зернини в повітряному потоці із градієнтом швидкості і за наявності пульсацій. У статті теоретично визначені закономірності руху зернини та удосконалено математичну модель динаміки руху зернини у вертикальному потоці повітря, яка відрізняється від відомих тим, що ураховує нерівномірність поля швидкості, дію бокових сил та концентрацію матеріалу. Застосування імпульсного потоку повітря дозволяє збільшити відхилення одна від одної траєкторій руху зернин на 10–15%. Розв’язок системи диференціальних рівнянь виконано у вигляді траєкторій руху зернин у вертикальному повітряному потоці, що дозволяє розраховувати їх траєкторії руху, які різняться коефіцієнтами парусності, та визначити раціональні параметри пневмогравітаційних сепараторів.
4
Богом'я, В., В. Давидов, В. Доронін, and В. Кудрявцев. "АЛГОРИТМ АВТОМАТИЗОВАНОГО КОНТРОЛЮ ПОЛОЖЕННЯ КІНЦІВОК СУДЕН І СКЛАДІВ НА ТРАЄКТОРІЇ РУХУ ЗАСОБАМИ ECDIS." Vodnij transport, no. 1(29) (February 27, 2020): 46–52. http://dx.doi.org/10.33298/2226-8553.2020.2.30.05.
Full textAbstract:
У статті розглянуто алгоритм контролю положення суден і складів на траєкторії руху, якій вирішує проблему автоматизованого високоточного контролю положення кінцівок суден і складів на траєкторії руху засобами ЕСDIS. Створений алгоритм автоматизованого контролю положення кінцівок суден і складів на траєкторії руху, шляхом використання координатного курсора ECDIS в якості високоточного кутомірно-далекомірного пристрою, дозволяє, при розміщенні в носі і кормі судна антен приймачів ГНСС, сформувати на ЕК їх електронні позначки зі своїми координатними курсорами. Ці курсори можливо використовувати, при реалізації автоматичного, за допомогою цифрових слідячих систем захоплення (до повного збігання кодів координат) і супруводження їх кінцамі контролюемих об’єктів (географічні коордінати яких знаходяться в електронної базі даних) для високоточного автоматичного вимірювання пеленгів і дистанцій до підводних і надводних небезпек в режими “on-line” в цілях контролю за їх допомогою положення кінцівок суден та складів відносно небезпек з точністю порівняної з точністю роботи ГНСС в спеціальних режимах. Експериментальні дослідження, які були проведені шляхом комп'ютерного імітаціонного моделювання, підтвердили високу очікувану точність роботи запропонованого алгоритму, якій базується на однойменному способі. Ключові слова: алгоритм, судно, спосіб, автоматизований контроль, координатний курсор, пеленг, дистанція, безпека плавання, траєкторія руху
5
Богом'я, В., В. Давидов, В. Доронін, and В. Кудрявцев. "АЛГОРИТМ АВТОМАТИЗОВАНОГО КОНТРОЛЮ ПОЛОЖЕННЯ КІНЦІВОК СУДЕН І СКЛАДІВ НА ТРАЄКТОРІЇ РУХУ ЗАСОБАМИ ECDIS." Vodnij transport, no. 1(29) (February 27, 2020): 46–52. http://dx.doi.org/10.33298/2226-8553.2020.1.29.05.
Full textAbstract:
У статті розглянуто алгоритм контролю положення суден і складів на траєкторії руху, якій вирішує проблему автоматизованого високоточного контролю положення кінцівок суден і складів на траєкторії руху засобами ЕСDIS. Створений алгоритм автоматизованого контролю положення кінцівок суден і складів на траєкторії руху, шляхом використання координатного курсора ECDIS в якості високоточного кутомірно-далекомірного пристрою, дозволяє, при розміщенні в носі і кормі судна антен приймачів ГНСС, сформувати на ЕК їх електронні позначки зі своїми координатними курсорами. Ці курсори можливо використовувати, при реалізації автоматичного, за допомогою цифрових слідячих систем захоплення (до повного збігання кодів координат) і супруводження їх кінцамі контролюемих об’єктів (географічні коордінати яких знаходяться в електронної базі даних) для високоточного автоматичного вимірювання пеленгів і дистанцій до підводних і надводних небезпек в режими “on-line” в цілях контролю за їх допомогою положення кінцівок суден та складів відносно небезпек з точністю порівняної з точністю роботи ГНСС в спеціальних режимах. Експериментальні дослідження, які були проведені шляхом комп'ютерного імітаціонного моделювання, підтвердили високу очікувану точність роботи запропонованого алгоритму, якій базується на однойменному способі. Ключові слова: алгоритм, судно, спосіб, автоматизований контроль, координатний курсор, пеленг, дистанція, безпека плавання, траєкторія руху
6
Степаненко, Сергій, and Борис Котов. "Математичне моделювання процесу фракціонування зернового матеріалу у пневмогравітаційному сепараторі." Bulletin of Lviv National Agrarian University Agroengineering Research, no. 25 (December 1, 2021): 12–20. http://dx.doi.org/10.31734/agroengineering2021.25.012.
Full textAbstract:
Робота присвячена розробці математичних моделей руху зернівок у складі компонентів зернового матеріалу (КЗМ) в аспіраційному каналі сепаратора. Отримано траєкторії руху зернівок в аспіраційному каналі сепаратора з різними значеннями коефіцієнтів вітрильності (або «парусності»). Отримано рівняння руху зернівки за дії додаткових сил, які дозволяють визначити залежність швидкості руху матеріалу в шарі КЗМ від кутової швидкості обертання зернівки, коефіцієнта вітрильності, геометричних параметрів аспіраційного каналу. Обґрунтовано процес руху зернового матеріалу в аспіраційному каналі сепаратора, що дозволяє визначити раціональні параметри введення КЗМ в аспіраційний канал сепаратора та рівномірного їх розподілу в каналі з подальшою можливістю фракціонування. Отримано залежність для функції швидкості потоку зернового матеріалу в аспіраційному каналі сепаратора, що дає змогу визначити параметри розподілу зернового матеріалу за площею перерізу аспіраційного каналу сепаратора. Зроблено оцінку абсолютної швидкості руху зернового матеріалу в аспіраційному каналі сепаратора на основі математичної моделі, побудованої за аналогією з гідродинамічною моделлю, що, своєю чергою, дає змогу проаналізувати рекомбінацію зернівок за товщиною шару зернового матеріалу. За встановленими математичними моделями побудовано графічні залежності абсолютної швидкості руху зернівок від часу, траєкторії руху масиву частинок, розрахункові траєкторії частинок зернового матеріалу, які подаються у пневмоканал за сталих початкових умов. Розроблена математична модель, яка відрізняється від відомих тим, що відтворює дію раніше не врахованих чинників: нерівномірність поля швидкості, дію поперечних сил типу Жуковського і Магнуса, густини зернівок. Аналіз траєкторій зернівок дав змогу в першому наближенні оцінити можливість поділу компонентів зернового матеріалу при низхідномупротитечієвому русі зернівок у вертикальному каналі, а також встановити вплив дії окремих сил і режимів пневмосепарування на величину розгалуження траєкторій, тобто ефективність поділу. Виявлено, що для компенсації або унеможливлення негативного впливу поперечних сил необхідно забезпечити рівномірний повітряний потік у перерізі пневматичного каналу або штучно змінити розподіл швидкості повітря в каналі таким чином, щоб максимальна швидкість повітря в каналі була в пристінковій зоні (на поверхні стінок).
7
Денисюк В.Ю., к.т.н., Симонюк В.П., к.т.н, Лапченко Ю.С., к.т.н., Карманський М.В., and Ніщот Р.В. "МОДЕЛЮВАННЯ ПРОЦЕСУ ВЗАЄМОДІЇ ДЕТАЛІ І ГРАНУЛ ПРИ УДАРНОМУ НАВАНТАЖЕННІ ВІБРОБУНКЕРА." Перспективні технології та прилади, no. 15 (December 19, 2019): 33–44. http://dx.doi.org/10.36910/6775-2313-5352-2019-15-5.
Full textAbstract:
В статті розглянуто результати досліджень високочастотних хаотичних вібраційних переміщень елементів робочого середовища (гранул абразиву). Встановлено, що в робочому середовищі має місце хаотичний рух окремих елементів (гранул абразиву) який обумовлений ударними навантаженнями на гранулу з боку сусідніх гранул. Хаотичний рух проявляється у вигляді відхилень траєкторії руху окремої гранули від середньої траєкторії циркуляційного руху. Відхилення траєкторії близьке до гармонічного (синусоїдального) закону. Обробка деталі в основному здійснюється при відносному переміщенні деталі відносно гранул абразиву при ударі вібробункера. Швидкість переміщення деталі відносно гранул залежить від випадкового положення деталі відносно напряму вектора швидкості деталі при ударі. Кореляційна функція і спектральна щільність випадкових значень швидкості взаємних переміщень деталей і гранул відповідає сумі процесів з обмеженим спектром і постійними значеннями спектральній щільності. Інтенсивність імпульсних навантажень на деталь змінюється по площі вібробункера. Ділянка підвищеної інтенсивності навантажень зосереджена в місцях взаємодії вібробункера з упором. При включенні трьох електромагнітів наявні три ділянки підвищеної інтенсивності з максимально можливими ударними навантаженнями. Тому одночасне включення трьох магнітів забезпечує найбільшу продуктивність обробки.
8
Мелкумян, Катерина Юріївна. "Вибір удосконаленого методу планування траєкторії руху маніпулятора." Адаптивні системи автоматичного управління 1, no. 16 (December 15, 2010): 63–70. http://dx.doi.org/10.20535/1560-8956.16.2010.33757.
Full textAbstract:
Розглянуто методи побудови траєкторії маніпулятора для підбору оптимальних параметрів ланок на рівні комп'ютерного імітаційного моделювання для задач функціонування в обмежених просторових умовах шахти.Наведено результати порівняння трьох методів для побудови траєкторії багатоланцюгового маніпулятора крізь тунель, які використовують кубічні сплайни. Вказано переваги використання вдосконаленого авторами методу побудови кубічного сплайну.
9
Стукалець, Ігор, Сергій Коробка, and Роман Цонинець. "Використання SolidWorks Flow Simulation під час моделювання геометричних форм деталей кузовів автомобілів." Bulletin of Lviv National Agrarian University Agroengineering Research, no. 25 (December 20, 2021): 127–42. http://dx.doi.org/10.31734/agroengineering2021.25.127.
Full textAbstract:
У роботі запропоновано сучасний підхід до моделювання геометричної форми верхнього спойлера-обтічника кабіни вантажного автомобіля за результатами проведеного імітаційного моделювання руху вантажного автомобіля з визначенням коефіцієнта лобового опору з метою зменшення коефіцієнта лобового опору повітря.
Аналіз динаміки автомобіля і наукових праць стосовно аеродинаміки транспортних засобів, а також сучасних методик проведення аеродинамічних досліджень автомобілів і технологій виробництва кузовних та начіпних елементів кузовів автомобілів дав змогу визначити підходи до моделювання геометричних форм елементів кузова транспортних засобів на прикладі верхнього спойлера-обтічника кабіни вантажного автомобіля.
Спойлери кабіни вантажного автомобіля різних геометричних форм змодельовано в CAD-системі SolidWorks з використанням поверхневого та твердотілого моделювання. Здійснено імітаційне моделювання руху автомобіля в середовищі модуля гідрогазодинамічного дослідження SolidWorks Flow Simulation, що дало змогу встановити траєкторії руху потоків повітря під час руху автомобіля. На підставі одержаних траєкторій руху повітря, що обтікає автомобіль, визначено контури та напрямні в різних проєкціях та перерізах із наступним використанням їх для геометричного моделювання форми спойлера кабіни складної геометричної форми. На підставі проведених досліджень встановлено значення сили опору повітря на поверхнях автомобіля, побудовано діаграми швидкостей руху повітря та його траєкторій; розраховано значення коефіцієнта лобового опору для кожного з варіантів використання спойлерів різних геометричних форм. Визначено та змодельовано геометричну форму спойлера, яка забезпечує найкращі результати з мінімальним значенням коефіцієнта лобового опору.
10
Revenko, Serhii, Edmond Tchoufack, and Yurii Lebedenko. "ОПТИМАЛЬНЕ КЕРУВАННЯ БАГАТОПРИВОДНОЮ СИСТЕМОЮ КАРКАСНОЇ УСТАНОВКИ ПАРАЛЕЛЬНОЇ КОНСТРУКЦІЇ." System technologies 5, no. 130 (May 4, 2020): 23–29. http://dx.doi.org/10.34185/1562-9945-5-130-2020-03.
Full textAbstract:
Стаття описує каркасну установку паралельної конструкції. Наведено формули механіки та руху каркасної установки. За допомогою залежностей визначені положення центру платформи, кут відхилення норми від вертикальної осі. Описано також співвідношення координат структури. Проаналізовано рівняння динаміки для многопріводних систем. За допомогою рівнянь Лагранжа отримана система диференціальних рівнянь, що описують оптимальне по відхиленню від заданої траєкторії рух маніпулятора.
11
Zakora, A., and V. Sazonov. "ОПТИМІЗАЦІЯ ТРАЄКТОРІЇ РУХУ ІНТЕЛЕКТУАЛЬНИХ МОБІЛЬНИХ РОБОТІВ ПРИ ДИСТАНЦІЙНОМ ЗОНДУВАННІ ЗЕМЕЛЬ ЛІСОВОГО ФОНДУ." Journal of Rocket-Space Technology 29, no. 4 (November 17, 2021): 190–93. http://dx.doi.org/10.15421/452121.
Full textAbstract:
Робота присвячена вибору оптимальних траєкторій руху інтелектуальних мобільних роботів (ІМР) з автономною системою пересування і навігації при дистанційному зондуванні земель лісового фонду. Це завдання є актуальною при використанні мобільних роботів з обмеженим часом роботи. Вона має безліч практичних застосувань, зокрема, при моніторингу, фотозйомки, картографуванні, охоронному патрулювання лісового фонду, також при організації роботи автоматизованих складських приміщень. Розглянута задача є оптимизационной; цільовою функцією є сума переміщень об'єктів (ІМР) до місць виконання завдання. Для вирішення завдання використовується перетворення матриці переміщень, що дозволяє в результаті отримати розподіл об'єктів по точках мети з найменшим сумарним переміщенням і в необхідному для подальшого використання форматі. Для вирішення завдання розроблений алгоритм з попередніми розбиттям на підсистеми. На основі математичної моделі руху ІМР розраховані траєкторії руху для оптимального розподілу об'єктів по місцях роботи. Аналіз отриманих результатів математичного моделювання процесу показує істотну економію часу при переміщенні об'єктів до місця і, відповідно, збільшення часу роботи. Розроблений алгоритм і програмний модуль надають можливість оптимізувати розподіл інтелектуальних мобільних роботів, які проводять облік лісових ресурсів, в результаті, отримувати об'єктивну інформацію про стан лісових фондів. Програма призначена для використання при моніторингу, фотозйомки лісових масивів. Програмний блок реалізований у вигляді окремого модуля для інтегрування в геоінформаційну систему.
12
Averyanova, Yuliya, Anna Rudiakova, and Felix Yanovsky. "Оперативна корекція траєкторії повітряного судна на основі інформації бортових метеорологічних радіолокаторів." Proceedings of the National Aviation University 85, no. 4 (December 22, 2020): 13–20. http://dx.doi.org/10.18372/2306-1472.85.15133.
Full textAbstract:
Прогнозування та корекція траєкторії руху повітряного судна є одною з важливих можливостей для ефективного управління повітряним рухом. Одним з ключових факторів, що впливає на прогнозування траєкторії польоту є метеорологічний стан в аеропортах вильоту та посадки, а також впродовж траєкторії польоту. За таких умов важливим є широке використання можливостей систем оперативного одержання інформації про небезпечні погодні умови для короткочасної корекції траєкторії польоту. Бортові метеорологічні радіолокаційні системи є потужним та зручним засобом для одержання оперативних даних під час польоту у випадку виникнення несприятливих атмосферних умов. В даній роботі показані та обговорюються можливості корекції траєкторії польоту з використанням оперативної метеорологічної інформації, що одержується за допомогою бортових радіолокаційних систем.
13
САХНО, Володимир, Віктор ПОЛЯКОВ, Ігор МУРОВАНИЙ, and Світлана ШАРАЙ. "До порівняльної оцінки триланкових метробусів різних компонувальних схем за маневреністю." СУЧАСНІ ТЕХНОЛОГІЇ В МАШИНОБУДУВАННІ ТА ТРАНСПОРТІ 1, no. 14 (August 31, 2020): 136–44. http://dx.doi.org/10.36910/automash.v1i14.356.
Full textAbstract:
На основі проведених досліджень було доведено, що визначення кутів складання триколійного дорожнього поїзда слід проводити шляхом прямої інтеграції рівнянь руху дорожнього поїзда. У той же час було встановлено, що зміщення траєкторії причіпних вузлів відносно траєкторії трактора для евакуатора дещо менша порівняно з трактором-причепом. Майже однакові результати були отримані для метрополітенів з трьома ланками, які виготовляються на напівпричепах (метро 1 з некерованими причіпними ланками) та буксируваних (метро 2 з керованим другим причепом) схеми. Аналіз даних показує, що для покращення маневреності, причіпні ланки повинні бути обладнані більш-менш складними системами управління. Такі системи, як правило, використовуються для прив'язки. Тому доцільним досліджувати спритність метро автобуса, який виготовлений за змішаною схемою: автобус + причіпна ланка в схемі напівпричепа + причіпна ланка в схемі причепів (як з некерованими та керованими колесами).
Складено математичну модель трилінійної шини метро, яка виготовляється за змішаною схемою, а бічні сили на колеса осей метро шини визначаються з урахуванням реальних режимів руху та проведено дослідження кінематики обертання трилінійного метро. У цьому випадку встановлюється:
- в кінці повороту повороту керованих коліс шини в межах 0,35 рад. другий кут згортання для некерованих коліс другого зачіпки майже в 2,5 рази більший, ніж перший кут складання, що призводить до зсуву траєкторії другого пристосування до центру обертання та збільшення GSR метро. Майже таке співвідношення виникає в кутах складання метрополітену на інших етапах його обертання.
- у випадку некерованого та керованого другого причіпного сполучення метро не може забезпечити нормовані значення загальної смуги руху, а також метробуси, виготовлені згідно з іншими схемами компонування. Для забезпечення нормованого значення GSR необхідний принципово новий привід для управління другим ланкою.
Ключові слова: автопоїзд, причіп, маневреність, метробус, модель, управління, круговий рух, обертання, зсув
14
Sobyna, Vitaliy, Dmytro Taraduda, Dmytro Sokolov, and Maksym Dement. "Щодо ліквідації наслідків надзвичайних ситуацій за допомогою робототехнічних комплексів." Problems of Emergency Situations, no. 33 (2021): 193–205. http://dx.doi.org/10.52363/2524-0226-2021-33-15.
Full textAbstract:
Розроблено алгоритм управління робототехнічним комплексом під час ліквідації наслідків надзвичайних ситуацій, що виникають на об’єктах, на яких експлуатуються чи транспортують небезпечні хімічні, радіоактивні чи вибухонебезпечні речовини. Запропонований алгоритм дозволяє синтезувати реакцію на вхідні команди і характеристики замкнутого контуру цілком незалежно. У роботі пропонується новий силовий контролер, який має дві явні переваги: по-перше, він має робастну структуру сервосистеми, тобто коли ведеться управління зусиллям реакції від середовища, то водночас контролюється стійкість і збереження досить високої швидкодії; по-друге, управління зусиллям ведеться через положення, тобто запропонований силовий контролер включає систему управління траєкторією. Вирішення поставленої мети відбувалося шляхом застосування моделі імпедансу та зворотної кінематики в системі управління рухом. З метою подальшої верифікації алгоритму управління робототехнічним комплексом при ліквідації наслідків надзвичайних ситуацій в роботі сформульовано якісні та кількісні значення основних тактико-технічних характеристик робототехнічного комплекса, такі як: дальність радіо- і телеуправління, частота радіо- і телеканалу, максимальна потужністю радіоактивного випромінювання в зоні роботи комплекса, максимальна концентрація основних небезпечних хімічних речовин в зоні роботи комплекса, максимальна потужність теплового потоку в зоні роботи комплекса та час його роботи в таких умовах, а також максимальна швидкість пересування комплекса. На основі вивчення вітчизняного і зарубіжного досвіду застосування мобільних роботів в роботі розроблено загальну структурну схему робототехнічного комплексу для ліквідації наслідків надзвичайних ситуацій. Також розроблено траєкторію руху робототехнічного комплексу при проведенні попередньої розвідки в зоні умовної надзвичайної ситуації. При проектуванні траєкторії руху було застосовано наступні алгоритми з характерними для них умовами та обмеженнями: алгоритм на основі уявлень про траєкторію руху у вигляді орієнтованого ациклічного графа; алгоритм знаходження K найкоротших шляхів між двома заданими вершинами в орієнтованому ациклічному графі; алгоритм призначення ваг вершинам зазначеного графа з урахуванням габаритних розмірів і вимог до мінімізації енергоспоживання. Подальші дослідження планується присвятити розробці натурного зразка робототехнічного комплекса для ліквідації наслідків надзвичайних ситуацій, що виникають на об’єктах, на яких експлуатуються чи транспортують небезпечні хімічні, радіоактивні чи вибухонебезпечні речовини
15
Mashkov, O., V. Trysnyuk, Y. Mamchur, S. Zhukauskas, S. Nihorodova, and A. Kurylo. "НОВИЙ ПІДХІД ДО СИНТЕЗУ ВІДНОВЛЮЮЧОГО КЕРУВАННЯ ДЛЯ ДИСТАНЦІЙНО ПІЛОТОВАНИХ ЛІТАЛЬНИХ АПАРАТІВ ЕКОЛОГІЧНОГО МОНІТОРИНГУ." Ecological Safety and Balanced Use of Resources, no. 1(19) (July 11, 2019): 69–77. http://dx.doi.org/10.31471/2415-3184-2019-1(19)-69-77.
Full textAbstract:
Запропоновано новий підхід до синтезу відновлюючего керування для дистанційно пілотованих літальних апаратів екологічного моніторингу. Обґрунтована можливості застосування концепції зворотних задач динаміки для синтезу систем керування дистанційно пілотованих літальних апаратів для здійснення стабілізації на заданій траєкторії руху в стохастичній постановці. Основна задача полягає в побудові системи керування програмним рухом, що забезпечує здійснення програмної траєкторії із заданою точністю за наявності різного роду збурень.
Запропоновано здійснювати розробку алгоритмів синтезу відновлюючого керування для дистанційно пілотованих літальних апаратів з використанням концепції зворотних задач динаміки. Оцінено ефективність алгоритму керування дистанційно пілотованим літальним апаратом на основі вирішення зворотної задачі динаміки для стохастичної багатовимірної автоматичної системи на модельному прикладі.
Ця концепція передбачає формування заданої траєкторії руху при виникненні нештатної ситуації. Методику синтезу відновлюючого керування з використанням концепції зворотних задач динаміки доцільне застосовувати при побудові систем керування дистанційно пілотованих літальних апаратів. Запропонований підхід може застосовуватися як до одновимірних так і багатовимірних систем автоматичного керування складними динамічними об’єктами.
16
Svidrak, I. H., L. I. Shevchuk, O. I. Strogan, L. R. Strutynska, and I. V. Strogan. "Кінематичне проеціювання як засіб управління технікою в автоматизованих землеобробних комплексах." Scientific Bulletin of UNFU 31, no. 5 (November 25, 2021): 102–7. http://dx.doi.org/10.36930/40310516.
Full textAbstract:
Досліджено методику застосування кінематичного проеціювання для відображення траєкторії руху та пошуку координат рухомих об'єктів. З'ясовано, що специфікою кінематичного проеціювання є те, що всі її ключові складові, а саме – об'єкт, центр проеціювання, картинна площина та проектувальні промені, перебувають у неперервному русі із певними швидкостями та пришвидшеннями. Така специфічна особливість кінематичного проеціювання не тільки істотно розширює технологічні можливості нарисної геометрії як науки про графічне відображення просторових об'єктів, а й істотно поглиблює галузі практичного її застосування. Встановлено, що підтвердженням цьому є розглянуті у цій роботі приклади практичного застосування специфіки кінематичного проеціювання для вдосконалення дистанційного керування землеобробною технікою в автоматизованих комплексах управління. З'ясовано, що це дає змогу усувати негативний вплив "людських чинників" операторів, що відстежують траєкторії переміщень техніки оброблюваною земельною ділянкою. Досліджено, що основні складові технічного забезпечення практичного застосування кінематичного проеціювання для відстежування переміщень землеобробної техніки й різних транспортних засобів полягає в оснащені відеокамерами та приладами електромагнітного випромінювання стаціонарні радіовежі або безпілотні літальні апарати (БПЛА), наприклад, дрони, що виконуватимуть функції центрів кінематичного проеціювання. Рекомендовано, що сприймання генерованих центром проеціювання проектувальних променів тут може бути покладено на оснащений радіолокаційною системою (РЛС) та сучасним комп'ютерним спорядженням із відповідним програмним забезпеченням стаціонарний командний пункт (центр). Це устаткування, у цьому випадку, виконуватиме функцію "картинної площини", на якій відображатиметься траєкторія руху землеобробної техніки. З'ясовано, що виконавчі механізми та органи управління рухом землеобробної техніки у цьому випадку доречно оснастити пристроями, що приймають керівні радіохвилі. Показано, що окрім відстежування траєкторії рухів об'єктів на земній поверхні, кінематичне проеціювання може застосовуватися й у військовій справі для виявлення ворожих безпілотних об'єктів у повітряному просторі. У цьому разі використовують різновид кінематичного проеціювання із двома його центрами генерування проектувальних променів.
17
Fedorovich, O., and Yu Pronchakov. "МЕТОД ТА МОДЕЛІ ВИБОРУ ТРАЄКТОРІЇ РУХУ ПІДПРИЄМСТВА, ЩО РОЗВИВАЄТЬСЯ ДО НАЙБЛИЖЧОЇ ЦІЛІ РЕФОРМУВАННЯ." Системи управління, навігації та зв’язку. Збірник наукових праць 2, no. 60 (May 28, 2020): 40–43. http://dx.doi.org/10.26906/sunz.2020.2.040.
Full textAbstract:
Предметом дослідження в публікації є процес модернізації підприємства, що розвивається в умовах обмежених можливостей (витрат, строків, ризиків). Метою роботи є розробка методів та моделей, спрямованих на дослідження досягнення найближчих цілей реформування підприємства. В статті вирішуються наступні задачі: аналізуються цілі розвитку підприємства та робиться висновок відносно реалістичності досягнення найближчих цілей, які володіють мінімальним ризиком в умовах обмежених можливостей підприємства. Формується траєкторія руху до найближчої цілі, яка складається з кроків, пов’язаних з обмеженими можливостями підприємства. Кожний виконаний крок пов'язаний з вибором одного з можливих напрямів руху до найближчої цілі та оцінкою витрат, строків та ризиків для нового кроку. Ітеративний покроковий процес закінчуються досягненням найближчої цілі. Запропоновані показники та фактори, пов’язанні із досягненням найближчої цілі. Розглянуто дві постановки задачі для оптимізації витрат, строків та ризиків. Перша постановка задачі, пов’язана з якісним представленням значень показників та факторів. Запропоновано метод лексикографічного впорядковування «слів», які складаються з лінгвіністичних змінних. Шляхом впорядкування «слів», здійснюється вибір варіанту заходів реформування з оптимальними значеннями показників. Для другої постановки та рішення оптимізаційної задачі використано метод на основі кількісних оцінок з залученням булевих змінних. Проводиться оптимізація окремих (локальних) показників, а також компромісна оптимізація в умовах протиріччя показників. Запропоновано метод для оцінювання важливості показників у випадку суперечливих представлень експертами великої початкової невизначеності. В методі використовується величина розкиду оцінок показників для різних варіантів заходів, що проводяться відносно реформування підприємства. В роботі використані наступні методи: системний аналіз для представлення стратегій та траєкторій руху до найближчої цілі реформування; послідовні методи оптимізації, засновані на ітераційному процесі руху до цілі; метод якісного оцінювання варіантів за допомогою лінгвіністичних змінних та лексикографічного впорядкування варіантів; метод цілочисельної оптимізації та цілочисельного вибору варіантів реформування; метод оцінки важливості показників, заснований на величіні розкиду значень показників для множини досліджуваних варіантів заходів, пов’язаних з реформуванням виробництва; метод багатокритеріальної оптимізації для пошуку компромісного рішення при виборі варіанту реформування підприємства. Були отримані наступні результати: обґрунтовано траєкторію руху до найближчої цілі реформування підприємства у вигляді ітераційного процесу досягнення цілі; представлені показники та фактори, які впливають на досяжність найближчої цілі реформування підприємства в умовах обмежених можливостей; запропоновано метод якісного оцінювання та оптимізації основних показників підприємства, що розвивається; представлено оптимізаційну модель для вибору найліпшого варіанту заходів, що проводились відносно реформування, заснованих на цілочисельній оптимізації за допомогою булевих змінних; запропоновано метод для вибору «ваги» (значимості) показників, заснований на величині розкиду оцінок показників на множині можливих заходів щодо реформування виробництва; запропонована оптимізаційна модель для вибору компромісного рішення з урахуванням отриманих значень «ваги» окремих показників
18
Шийко, О. М., П. В. Полениця, and С. В. Сергієв. "Розрахункове визначення деривації артилерійських снарядів." Озброєння та військова техніка 17, no. 1 (March 27, 2018): 18–20. http://dx.doi.org/10.34169/2414-0651.2018.1(17).18-20.
Full textAbstract:
Наводиться система диференціальних рівнянь для розрахункового визначення деривації артилерійських снарядів, стабілізованих обертанням, яка складається з диференціальних рівнянь руху центра мас снаряда і диференціального рівняння зміни кутової швидкості обертання снаряда при русі по траєкторії в результаті аеродинамічного тертя.
19
Клендій М.Б. and Драган А.П. "ОБГРУНТУВАННЯ КОНСТРУКЦІЇ РОБОЧОГО ОРГАНА ГВИНТОВОЇ СЕКЦІЇ КОМБІНОВАНОГО ҐРУНТООБРОБНОГО ЗНАРЯДДЯ." Перспективні технології та прилади, no. 18 (July 7, 2021): 66–72. http://dx.doi.org/10.36910/6775-2313-5352-2021-18-10.
Full textAbstract:
У статті проведено аналіз робочих органів комбінованих ґрунтообробних машин та надано рекомендації щодо побудови компонувальної схеми. Обґрунтовано конструкцію гелікоїдального робочого органу для поверхневого обробітку ґрунту поверхня якого буде відрізнятися від іншої широко відомої гвинтової лінійчатої поверхні – гвинтового коноїда. Наведено параметричні рівняння розгорнутого гелікоїда з горизонтальною віссю обертання. Складено диференціальні рівняння руху частинки поверхнею гелікоїда, і на їх основі отримано траєкторії руху частинок ґрунту поверхнею гелікоїда. Незалежно від точки вступу частинки на поверхню, вона ковзає по ній, наближаючись при цьому до внутрішньої периферії поверхні, тобто до циліндричного вала. При збільшенні швидкості руху агрегату це наближення зростає. Запропоновано конструкцію робочого органу з решітчастим валом який буде додатково виконувати функцію котка.
20
Журавльов, О. О., С. В. Орлов, and С. О. Шуляков. "Математична модель траєкторії польоту снаряда далекобійної артилерійської системи." Системи озброєння і військова техніка, no. 3(63), (September 30, 2020): 62–68. http://dx.doi.org/10.30748/soivt.2020.63.09.
Full textAbstract:
В статті розглянуто математичну модель траєкторії польоту снаряда при стрільбі далекобійної артилерійської системи. Основні припущення, що застосовані в моделі: Земля - еліпсоїд, що обертається; поле тяжіння – не центральне; повітря – стаціонарне сферичне; вітер заданий швидкістю та азимутом, розподіленими за стандартними шарами висот. Основу математичної моделі просторового руху снаряда складають диференційні рівняння в формі В.С. Пугачева. В моделі враховані усі основні фактори, що впливають на політ артилерійського снаряду, що стабілізований обертом навколо повздовжньої вісі, а також тиск та температура повітря на вогневої позиції під час стрільби. Модель, що розглянута, дозволяє провести розрахунки значень основних параметрів траєкторії, координат точки падіння снаряда в стартовій, геоцентричній, геодезичній системах координат вогневої позиції та геодезичну дальність і азимут точки падіння.
21
Косяковський, А., В. Давидов, and А. Овчіннікова. "Математична модель забезпечення безпеки плавання буксирних складів, що штовхаються, на річках і в прибережній морській зоні." Озброєння та військова техніка 23, no. 3 (September 26, 2019): 117–22. http://dx.doi.org/10.34169/2414-0651.2019.3(23).117-122.
Full textAbstract:
У статті визначено підходи до створення математичної моделі забезпечення безпеки плавання буксирних складів, що штовхаються, на річках і в прибережній морській зоні шляхом визначення сукупності параметрів, що підлягають дослідженню, і встановленню алгоритмічної залежності вихідного ефекту системи від їх значень. В якості показників ефективності розглянуто основні параметри, що впливають на експлуатацію і безпеку плавання буксирних складів, що штовхаються. Шляхом багатокритеріальної оптимізації в якості основних обрано такі показники: бокове відхилення центру мас рухомого складу від заданого маршруту; відстань до підводних і надводних навігаційних орієнтирів (небезпек) або поворотної точки від місцезнаходження буксирних складів, що штовхаються, на траєкторії їх руху, яка визначена за допомогою додаткової опції електронно-картографічної навігаційно-інформаційної системи, що допускає використання рухомого координатного курсору в режимі високоточного кутомірно-дальномірного пристрою способом автоматичного захоплення їм різних навігаційних об'єктів; імовірність отримання повної і достовірної інформації про місцезнаходження буксирного складу, що штовхається, на траєкторії його руху; середній час кругового рейсу буксирного складу, що штовхається. При подальших дослідженнях запропоновано встановити головний показник – середній час кругового рейсу, який обраний в якості критерію ефективності, що необхідно мінімізувати, а інші показники перевести в розряд обмежень.
22
Globa, O. V., S. P. Vysloukh, and R. O. Ivanenko. "КОМПЛЕКСНА ОПТИМІЗАЦІЯ ПРОЦЕСУ ФРЕЗЕРУВАННЯ НА ВЕРСТАТАХ ІЗ ЧПК." Transport development, no. 2(9) (August 12, 2021): 7–19. http://dx.doi.org/10.33082/td.2021.2-9.01.
Full textAbstract:
У статті розглянуто сутність методу комплексної оптимізації, наводить- ся алгоритм визначення оптимальної геометрії інструменту, режимів різання і траєкторії руху інструменту. Наводиться експериментальне підтвердження коректності математичної моделі. Стаття присвячена створенню методики автоматизованого розрахунку оптимальних режимів фрезерування криволінійних поверхонь на верстатах із ЧПК з урахуванням різних умов різання, що забезпе- чують максимальну продуктивність або мінімальну собівартість обробки. Роз- роблена методика використовується в промисловості у вигляді системи автома- тизованого розрахунку оптимальних режимів фрезерування поверхонь кінцевими фрезами. Застосування результатів досліджень дало змогу підвищити продук- тивність обробки деталей на фрезерних верстатах із ЧПК, підвищити точність обробки, скоротити час налагодження керуючих програм на верстаті. Метод комплексної оптимізації є оптимальним із позиції витрат часу на обчислення, він дає змогу знайти глобальний екстремум функції на базі спільного використан- ня методів структурної і параметричної оптимізації в процесі вирішення задачі нелінійного програмування. Застосування запропонованого методу комплексної оптимізації процесу кінцевого фрезерування дає змогу отримати оптимальні режими різання з наявних значень на металорізальному верстаті, побудувати оптимальну траєкторію руху різального інструменту в складному геометрич- ному контурі, вибрати оптимальну чорнову і чистову фрезу і їх радіуси заточки. Вибір різального інструмента і визначення оптимального варіанту обробки на основі мінімізації тривалості процесу обробки за допомогою запропонованого алгоритму, реалізованого на верстатах із ЧПК, дає змогу підвищити загальну продуктивність виготовлення деталі в середньому до 10–15%.
23
Mashkov, O., Yu Mamchur, S. Zhukauskas, and S. Nigorodova. "ЗАСТОСУВАННЯ КОНЦЕПЦІЙ ЗВОРОТНИХ ЗАДАЧ ДИНАМІКИ В МОБІЛЬНИХ КОМПЛЕКСАХ ЕКОЛОГІЧНОГО МОНІТОРИНГУ ДЛЯ СТАБІЛІЗАЦІЇ РУХУ ПРИ ВИНИКНЕННІ НЕШТАТНИХ СИТУАЦІЙ." Системи управління, навігації та зв’язку. Збірник наукових праць 5, no. 57 (October 30, 2019): 95–102. http://dx.doi.org/10.26906/sunz.2019.5.095.
Full textAbstract:
Запропоновано застосувати концепцію зворотних задач динаміки для створення системи керування мобільного комплексу екологічного моніторингу. Запропонований підхід доцільно використовувати при вирішенні завдання стабілізації руху в умовах нештатних ситуацій. Визначено, що формування системи керування на основі концепції зворотної задачі динаміки передбачає вирішення двох задач. По-перше це визначення керуючої сили для об’єкта керування. По-друге це визначення алгоритму керування силою. Отримано аналітичний вираз для вектору керуючої сили з урахуванням властивостей об'єкта керування, початкових умов, завданням програмної траєкторії руху. Надана аналітична оцінка якості процесу керування при нештатних ситуаціях з алгоритмом на основі вирішення зворотних задач динаміки. Час перехідного процесу в системі керування оцінено для двох випадків, - як без зовнішніх збурень, так й при збудженні системи керування. Надані практичні рекомендації щодо побудови системи мобільного екологічного моніторингу.
24
Ляшенко, В. А., В. М. Зозуля, О. В. Рижков, О. В. Юла, В. В. Стригун, and Р. Д. Барвінок. "Рекомендації щодо застосування радарної системи MFTR – 2100/40 на основі проведеного аналізу випробувань зразків озброєння та військової техніки." Збірник наукових праць Харківського національного університету Повітряних Сил, no. 2(68) (April 21, 2021): 137–46. http://dx.doi.org/10.30748/zhups.2021.68.18.
Full textAbstract:
У статті досліджено процес застосування допплеровської радарної системи зовнішньо – траєкторних вимірювань типу MFTR–2100/40, в якій технічно реалізована одночасна сумісна робота радіолокаційного та оптико – електронних каналів, які окрім траєкторних параметрів дозволяють отримати відеозапис (кінограму, фотографічний портрет) об’єкту супроводження, що дає можливість проведення аналізу його просторової орієнтації у русі, траєкторії, динаміки руху, розділення, підриву, руйнування, пуску. та запропоновані рекомендації щодо її застосування на основі проведеного аналізу випробувань зразків озброєння та військової техніки на полігонах Збройних Сил України.
25
Кобилін, П. О. "Просторово-часовий аналіз торговельного обслуговування населення Харківської області за параметрами траєкторії руху соціогеосистем." Вісник Харківського національного університету імені В.Н. Каразіна. Серія "Геологія. Географія. Екологія", вип. 44 (2016): 88–97.
Find full text
26
Kalinin, Ye, M. Kuskov, and O. Bellorin-Herrera. "ОСОБЛИВОСТІ ПОВОРОТУ ШАРНІРНО-ЗЧЛЕНОВАНОГО ТРАКТОРА." Системи управління, навігації та зв’язку. Збірник наукових праць 1, no. 67 (April 1, 2022): 21–33. http://dx.doi.org/10.26906/sunz.2022.1.021.
Full textAbstract:
Предметом досліджень статті є динаміка повороту колісного трактора з шарнірно-зчленованою рамою при особливих умовах функціонування еластичного пневматика. Метою роботи є аналіз моделі руху колісного трактора з шарнірно-зчленованою рамою при врахуванні особливостей формування дотичної сили тяги колеса та динаміки повороту. Завдання дослідження полягають у отриманні залежностей кінематичних характеристик та моменту опору колісного трактора при повороті. Застосовувані методи: методи системного аналізу результатів експериментальних та теоретичних досліджень. Отримані результати: розглянуто задачу повороту трактора з шарнірно-зчленованою рамою на агрофонах з різною несучою здатністю. Проаналізовано формування моменту опору повороту трактора в залежності від кута між повздовжніми вісями секцій. Встановлено, що аналіз процесу повороту, проведений з позицій кінематики окремих секцій, повною мірою не відображає специфіку повороту трактора в різних умовах його експлуатації. Спотворення заданої траєкторії криволінійного руху є наслідком впливу сил взаємодії еластичних пневматиків коліс з ґрунтом і відцентрових сил, що виявляються під час руху на швидкостях, які перевищують 6 км/год. Практична значущість роботи полягає у тому, що, на основі проведеного системного аналізу, введені вимоги на виконання транспортних робіт з метою підвищення тягово-зчіпних властивостей та покращення прохідності транспортно-технологічного агрегату.
27
Бодак, В. І., Г. А. Хайліс, О. С. Дубицький, and П. В. Мазилюк. "ДОСЛІДЖЕННЯ РУХУ ЧАСТИНКИ САПРОПЕЛЮ В КОНІЧНІЙ ЗАБІРНІЙ ЧАСТИНІ ШНЕКОВОГО МЕХАНІЗМУ." СІЛЬСЬКОГОСПОДАРСЬКІ МАШИНИ, no. 44 (June 7, 2020): 7–17. http://dx.doi.org/10.36910/agromash.vi44.308.
Full textAbstract:
У статті запропонована конструкція механізму для добування сапропелів на малих площах та мілководних водоймах. Механізм дає змогу не розбавляти сапропель водою та піднімати із дна водойми поклади природної вологості. Цей механізм є простим у виготовленні та експлуатації, його вартість значно менша від аналогів, також механізм є надійним в роботі та мобільним. Добування сапропелів запропонованим механізмом покращує екологічні показники на місці добування, оскільки має низький коефіцієнт змулювання. Для розробки конструкції забірної частини механізму було проаналізовано рух частинки сапропелю при взаємодії її із лопаттю шнека. Теоретично виведено залежності для визначення траєкторії руху частинок сапропелю в забірній частині шнекового насоса. Запропоновано гвинт забірної частини механізму конструювати таким чином, щоб почергово розміщувати перервні лопаті з додатнім та від’ємним значенням кута нахилу лопаті до площини, яка перпендикулярна осі обертання шнека. Це дозволить більш інтенсивно подрібнювати злежаний нижній шар сапропелю. Визначено, що висота конічної забірної частини повинна бути в 2…3 рази більшою за висоту гвинта забірної частини. У такому випадку частинка сапропелю не зможе відбитися від лопаті та вийти із конічної частини, і, відповідно, не буде проходити процес змулювання в зоні добування.
28
Кривоножко, А. М., Є. А. Толкаченко, and П. В. Опенько. "Розробка методу визначення параметрів поступального й обертального руху оптичного джерела реєстрації безпілотного літального апарата." Наука і техніка Повітряних Сил Збройних Сил України, no. 4(41), (October 25, 2020): 79–85. http://dx.doi.org/10.30748/nitps.2020.41.09.
Full textAbstract:
В статі розглядається метод визначення параметрів поступального й обертального руху оптичного джерела реєстрації безпілотного літального апарата (БПЛА), заснованого на аналізі потоку, отриманого від оптичного датчика, що знаходиться на борту БПЛА, з наступним використанням отриманих даних для уточнення навігаційної інформації та у якості автономного джерела даних для навігації апарату на місцевості. Автономне управління польотом є відкритою науковою проблемою, особливо там, де немає можливості застосувати зовнішні системи позиціонування. Головним завданням, що необхідно вирішити в рамках даної проблеми, є складність якісного позиціонування з використанням лише вбудованих сенсорів. В роботі проведено аналіз працездатності методу на чистих і на зашумлених зображеннях поверхні землі. Проаналізована залежність визначення позиції, та повороту апарата в залежності від характеру поверхні та відстані до неї оптичного датчику. Отримані результати дозволяють використовувати запропонований метод для уточнення даних щодо траєкторії руху апарата отриманих з інших джерел так і для автономної навігації БПЛА.
29
ДУДАРЄВ, Ігор, Анатолій ХОМИЧ, and Тетяна ГЕРАСИМИК-ЧЕРНОВА. "ТЕОРЕТИЧНЕ ДОСЛІДЖЕННЯ ПРОЦЕСУ БРАННЯ ЛЬОНУ КОНІЧНО-ДИСКОВИМ ЛЬОНОБРАЛЬНИМ АПАРАТОМ." СУЧАСНІ ТЕХНОЛОГІЇ В МАШИНОБУДУВАННІ ТА ТРАНСПОРТІ 1, no. 12 (November 23, 2019): 64–74. http://dx.doi.org/10.36910/automash.v1i12.34.
Full textAbstract:
Технологія переробки льону на коротке волокно не вимагає паралельності стебел у стрічці. Це дозволяє спростити конструкцію льонобрального апарата. Теоретичне дослідження процесу брання льону новим конічно-дисковим льонобральним апаратом, що має просту конструкцію, дозволило отримати умови для обґрунтування його раціональних параметрів в залежності від стану і параметрів стеблостою льону. Отримано умови для визначення кутової швидкості обертання і висоти встановлення дисків та рівняння, що описують траєкторії руху частин стебла льону під час брання.Ключові слова: льон-довгунець, льон олійний, брання льону, льонобральний апарат, збирання льону, льонозбиральна техніка.
30
ДАНИК, Юрій, Валентин МАЗУР, and Ігор БАЛИЦЬКИЙ. "МЕТОДОЛОГІЧНІ ОСНОВИ БЕЗПЕЧНОГО РУХУ БЕЗПІЛОТНИХ ЛІТАЛЬНИХ АПАРАТІВ В ПРОСТОРІ З ДИНАМІЧНИМИ ПЕРЕШКОДАМИ." Збірник наукових праць Національної академії Державної прикордонної служби України. Серія: військові та технічні науки 82, no. 1 (February 2, 2021): 224–36. http://dx.doi.org/10.32453/3.v82i1.541.
Full textAbstract:
Розвиток і все більше поширення застосування засобів малої авіації обумовлює необхідність вирішення широкого кола завдань. Одним з таких актуальних завдань є забезпечення безпечного руху безпілотних літальних апаратів. Забезпечення безпечного руху є комплексною проблемою яка включає визначення управління безпілотним літальним апаратом при якому виключаються небезпеки. Збільшення інтенсивності польотів засобів малої авіації поряд з урбанізацією місцевості ускладнює вирішення проблеми забезпечення безпечного руху. При цьому важливо враховувати як статичні так і динамічні небезпеки.
Задача урахування при польоті статичних небезпек є на сьогодні достатньо вивченою. Існують методики побудови траєкторії польоту безпілотних літальних апаратів з огинанням статичних небезпечних об’єктів. До таких об’єктів відносяться різноманітні будівлі, лінії електропередачі, вежі та інші конструкції. Особливості рельєфу місцевості також відносять до статичних небезпек, які можливо уникнути за рахунок їх врахування навігаційною системою безпілотного літального апарату.
Набагато більш складним є забезпечення безпечного руху безпілотних літальних апаратів в умовах динамічних небезпек. Вирішення цієї проблеми потребує комплексного урахування маневрених властивостей безпілотних літальних апаратів, можливостей бортової інформаційної системи та характеристик сенсорів, які дозволяють виявляти небезпечні рухомі об’єкти і на сьогодні є недостатньо вивченим.
Все це обумовлює актуальність формування підходів до побудови методичного забезпечення безпеки польоту безпілотних літальних апаратів з урахуванням раптово виникаючих небезпечних об’єктів що і є метою даної роботи.
У дослідженні запропонована формалізована постановка завдання забезпечення безпечного руху безпілотних літальних апаратів з урахуванням динамічних загроз. При цьому використаний сферичний простір безпеки. Визначені рівняння, що описують динаміку руху як самого безпілотного літального апарату, так і околу безпеки. Аналіз розв’язків цих рівнянь дозволив дослідити процес взаємного переміщення досліджуваних об’єктів і встановити умови при яких можливе ухилення від динамічної небезпеки.
31
Hurtovyi, Y., and O. Kuharenko. "VELOCITIES AND TRAJECTORIES OF WAVE MOTION IN A TWO-LAYER HYDRODYNAMIC SYSTEM." Bulletin Taras Shevchenko National University of Kyiv. Mathematics Mechanics, no. 1 (41) (2020): 30–37. http://dx.doi.org/10.17721/1684-1565.2020.01-41.08.30-37.
Full textAbstract:
The paper deals with studying trajectories of motion of individual liquid particles in a two-layer hydrodynamic system with a finite layer thickness as well as analyzing phase and group velocities of internal waves in the system. The problem is modeled for an inviscid incompressible fluid under action of the gravity and surface tension forces in a dimensionless form. Solutions of the problem are sought in the form of progressive waves using the multi-scale method. The solutions are expanded in terms of the nonlinearity coefficient. Dependence of the dispersion ratio of the wavenumber is investigated for different values of the surface tension coefficient and the ratio of the layer densities. Formulas are obtained for the group and phase velocities for internal gravity-capillary waves as well as in the limiting case for capillary waves. A comparison of the values of the phase and group velocities of internal waves for different values of the wave number is carried out. It is proved that with an increase in the wave number, the group velocity begins to outstrip the phase velocity, and their equality occurs at the minimum phase velocity. It is shown that the trajectories are ellipses in which the horizontal semi axes are larger than the vertical ones. Formulas are obtained for the semi axes of elliptic trajectories for each of the layers. The character of the change in the semi axes of elliptical trajectories is analyzed depending on the distance from the interface between two liquid layers as well as on the values of the wave number. It is proved that the semi axes of ellipses decrease unevenly with increasing distance from the boundary. The asymmetry of the particle trajectories of each of the layers is shown for the case when the thickness of the lower layer differs from the thickness of the lower layer. The study of the kinematic characteristics of the particle motion makes it possible to simulate real physical wave processes in the World Ocean. The results are also relevant for creating a theoretical basis for experiments.
32
Таршин, В. А., М. Ю. Дергоусов, and Г. В. Акулінін. "Метод корекції траєкторії польоту засобу доставки рятувального спорядження з урахуванням розмиття поточних зображень об’єкта прив’язки." Системи озброєння і військова техніка, no. 3(63), (September 30, 2020): 38–44. http://dx.doi.org/10.30748/soivt.2020.63.06.
Full textAbstract:
У ряді випадків надзвичайних ситуацій виникає необхідність термінової доставки рятувального спорядження, продовольства, засобів першої необхідності у важкодоступні райони. Запропонований варіант спрямований на забезпечення швидкої і точної доставки засобів порятунку в райони, де люди потрапили в екстремальні умови і зазнали лиха в віддалених безлюдних районах, в тому числі в районах з різними фізичними та кліматичними умовами. Для цього можуть бути застосовані безпілотні літальні апарати одноразового використання. За засіб доставки рятувального спорядження розглядається керований снаряд. В статті запропоновано метод корекції траєкторії польоту засобу доставки рятувального спорядження шляхом формування вирішальної функції кореляційно-екстремальної системи навігації, що на відміну від відомих, дозволяє врахувати спотворення поточного зображення поверхні візування, які виникають внаслідок особливостей руху в процесі польоту.
33
Aleksiienko, H. "Скорочення трудомісткості виготовлення обробки отворів складної форми із застосуванням керованої розточувальної системи." COMPUTER-INTEGRATED TECHNOLOGIES: EDUCATION, SCIENCE, PRODUCTION, no. 46 (March 29, 2022): 5–11. http://dx.doi.org/10.36910/6775-2524-0560-2022-46-01.
Full textAbstract:
У статті розкрито принципи скорочення трудомісткості виготовлення обробки отворів складної форми із застосуванням керованої розточувальної системи. Визначено етапи еволюції сучасної металообробної техніки. Охарактеризована будова розточувальної головки та визначено її місце у загальні металообробній системі на базі верстата з числовим програмним управлінням. Підкреслено, що на сьогодні, з розвитком автоматизації виробництва, більшою мірою використовують автоматичні розточувальні головки, які мають автоматичну радіальну подачу, що робить їх більш універсальними як при обробці отворів, так і при обробці зовнішніх поверхонь, такі головки мають великий діапазон обробки. Визначено характеристики автоматичної розточувальної головки та наголошено на перевагах застосування. Так використання автоматичних розточувальних головок дозволяє значно скоротити час обробки, збільшити точність і підвищити якість поверхні, що обробляється. Враховуючи, що розточувальні головки за своєю суттю, є приладдям яке знімається, спектр їх застосувань доволі широкий від координатно-розточувальних верстатів до агрегатних верстатів на базі обробних центрів. Представлено структурну схему управління верстатом з ЧПУ з відокремленням основних блоків, що входять до її складу та умовно розкрито схему реалізації керування обертами розточувальної головки. Наголошено, що впровадження мікропроцесорної системи управління позиціонуванням різця в розточувальній головці дозволить збільшити можливості формоутворення, а саме виконувати фасонні, циліндричні, ступінчасті та конусні отвори за один підхід, що дозволить скоротити час обробки, і найголовніше керувати точністю одержуваної продукції, а також скоротити номенклатуру використовуваного інструменту. Сформовано математично модель управління розточувальної головки та описано основні фактори впливу. Підкреслено, що технологічний процес характеризується силою різання та положенням розточувальної головки і може бути представлений у вигляді траєкторії руху її розточувальної кромки. Наголошено, що така система управління здійснює реалізацію процесу розточування отворів за рахунок формування траєкторії та порівняння її з еталонною траєкторією. Здійснення передачі даних блоком зворотного зв’язку запропоновано на технології Bluetooth, яка в умовах сьогодення є бюджетною та максимально дієвою у рамках заявлених вимог.
34
Soltus, Anatolii, Ludmyla Tarandushka, Eduard Klimov, and Sergii Chernenko. "Features of an elastic wheel motion along a curvilinear and rectilinear trajectory with a slip." Journal of Mechanical Engineering and Transport 14, no. 2 (January 2022): 121–30. http://dx.doi.org/10.31649/2413-4503-2021-14-2-121-130.
Full textAbstract:
The results of the study of the motion of an elastic wheel as an integral mechanism along a curvilinear and a rectilinear trajectory with a slip on the ground plane having a high adhesion coefficient are presented. The previous researches analysis has shown that the most complete theory of wheel skidless rolling without slipping on elastic pneumatics was formulated by Keldysh V. M. who proposed the equation for calculating the curvature of the motion trajectory. Due to the difficulty of this equation coefficients determining, its use is currently limited. In this paper, the dependences for determining the components of the equation of the elastic wheel motion trajectory curvature have been proposed. According to the shimmy theory, during an elastic wheel rolling along a curvilinear trajectory, the rim turn and its lateral displacement relative to the tire-ground contact patch occur simultaneously. The rim turn causes tire body torsion, and the lateral displacement causes the elastic wheel moving with a slip angle. It is established that the absolute value of the tire body torsion angle is equal to the slip angle, and their values depend on the trajectory curvature, on the tire-ground contact patch longitudinal axis, and on the existence of traction there. The condition, under which the tire body energy distribution on the rim relative rotation and on its lateral displacement during the movement along a curved trajectory is uniform, has been determined. The experimental confirmation of the hypothesis of uniform distribution of the energy supplied to the elastic wheel during its movement along a curvilinear trajectory on the rim relative turning and its lateral displacement has been obtained. When the elastic wheel moves along a rectilinear trajectory with a slip, only the rim lateral displacement occurs, this displacement is accompanied by a cornering force applied in the center of the tire-ground contact patch and by the tire alining torque relative to the vertical axis passing through the contact patch geometric center. The energy consumption for the rim lateral displacement during the wheel rolling along a rectilinear trajectory with a slip has been also determined. The results of the research can be useful to professionals improving the wheeled vehicles performance characteristics, including maneuverability, handling, and road stability.
35
Marusenkova, T. A. "Алгоритм визначення мінімальної частоти дискретизації акселерометра, достатньої для відстеження поступального руху об’єкта вздовж траєкторії, заданої кривою Без’є." Технічна інженерія, no. 1(85) (June 26, 2020): 147–54. http://dx.doi.org/10.26642/ten-2020-1(85)-147-154.
Full text
36
Danilov, Yu, and V. Stadnik. "МОДЕЛЮВАННЯ ПРОЦЕСУ ФУНКЦІОНУВАННЯ ШТУЧНОГО ЗСУВУ ПОВІТРЯНИХ МАС В АТМОСФЕРІ." Системи управління, навігації та зв’язку. Збірник наукових праць 4, no. 56 (September 11, 2019): 49–52. http://dx.doi.org/10.26906/sunz.2019.4.049.
Full textAbstract:
Штучний зсув повітряних мас (ШЗПМ), спричинений вивільненням великої кількості енергії в повітряному просторі, є аналогом природного зсуву вітру, але може бути набагато потужнішим. Штучний зсув повітряних мас розглядається як зсув вітру синусоїдального типу, описаного відповідною системою диференційних рівнянь зміни газодинамічних характеристик навколишнього середовища при потужних вибухах. Він може мати значний вплив на стійкість та керованість, зміну маневрових можливостей і траєкторії літального апарату. Мета статті – провести аналіз проведених досліджень формування ШЗПМ та моделювання цього явища в атмосфері з отриманням результатів зміни основних характеристик. Запропонована математична модель цього явища для дослідження впливу його на динаміку руху літального апарату дозволила провести чисельний експеримент. Це в подальшому дасть змогу відпрацювати рекомендації по зменшенню впливу штучного зсуву повітряних мас та запобіганню попадання в зони його рушійної дії. Можливе застосування цього явища для зменшення ефективності дій авіації противника.
37
Потапов, М., А. Молодан, and О. Полянський. "Математична модель скручування валу трансмісії повнопривідних тягово-транспортних засобів при русі з блокованим приводом." Науковий журнал «Інженерія природокористування», no. 4(14) (February 24, 2020): 6–11. http://dx.doi.org/10.37700/enm.2019.4(14).6-11.
Full textAbstract:
Стаття присвячена проблемі скручування вала трансмісії автомобілів, що мають блокований привід переднього і заднього (задніх ведучих мостів, відбувається перерозподіл через трансмісію гальмівних моментів між колесами відповідно до припадає на них нормальним навантаженням і коефіцієнтом зчеплення з дорогою. Зазначене явище супроводжується додатковою завантаженістю елементів ходової частини, їх зносом і, як наслідок, додатковими втратами потужності двигуна і витратою палива. Крім того, при русі тягово-транспортних засобів (ТТС) по криволінійній траєкторії кінематична невідповідність обумовлюється ще й тим, що його осі повинні одночасно проходити різні шляхи, тоді як, будучи з блокованими, вони прагнуть рухатися з однаковими поступальними швидкостями.
Отримано вираз, що показує характер розвитку коливань в трансмісії повнопривідного ТТС. Знайдено рішення отриманого рівняння з урахуванням початкових і граничних умов параметрів трансмісії і коліс. Отримано графік зміни енергії крутильних коливань в трансмісії автомобіля при максимально можливій різниці радіусів коліс. Обчислена енергія коливань при різних законах зміни моменту опору руху ТТС.
Доведено, що зміна закону моменту опору руху не впливає на коливання трансмісії. Розрахунки на моделі показали, що при зміні радіусів коліс в 30 разів і більше призводить до помітних коливань у трансмісії, що неможливо при експлуатації автомобіля. Отримані теоретичні результати, пов'язані з вивченням динаміки трансмісії, дозволяють зробити висновок про те, що необхідно встановити фактори, що впливають на додаткові втрати палива в автомобілі при його експлуатації в повнопривідному режимі.
38
Avdieiev, V. "ЗАКОН РЕГУЛЮВАННЯ І ПОКАЗНИКИ СИСТЕМИ СТАБІЛІЗАЦІЇ РУХУ РАКЕТИ." Journal of Rocket-Space Technology 29, no. 4 (November 17, 2021): 158–65. http://dx.doi.org/10.15421/452118.
Full textAbstract:
До основних показників системи стабілізації руху ракети прийнято відносити запас стійкості і точність, а також вимога до потужності виконавчого пристрою. Запас стійкості кількісно можна оцінити як відстань робочої точки у просторі коефіцієнтів закону регулювання до межі області стійкості і як запас за амплітудою і фазою частотної характеристики. В цій роботі він визначений на площині коренів характеристичного поліному як відстань від уявної осі комплексної площини до найближчого кореня. Для оцінки точності стабілізації вибрана приведена статична похибка кута рискання. Вимоги до потужності виконавчого пристрою визначаються як робота еквівалентного рульового органу на перехідному процесі компенсації постійного збурення. В умовах конкурентного середовища є необхідність вдосконалення методики встановлення залежності названих показників від параметрів ракети і закону регулювання. Об’єктом дослідження є система стабілізації плоского обертального руху ракети, предметом дослідження є точність, запас стійкості і приведена робота виконавчого пристрою на перехідному процесу компенсації збурення залежно від параметрів контуру управління. Мета полягає у розробці алгоритму встановлення залежності названих показників від наявності в законі регулювання доданків, пропорційних куту і кутовій швидкості еквівалентного рульового органу. Прийнята лінійна стаціонарна в околі певної точки траєкторії модель плоского обертального руху ракети із врахуванням інерції виконавчого пористою. Для випадку, коли з чотирьох координат вектору стану в законі регулювання враховуються тільки два, встановлені обмеження зверху запасу стійкості від параметрів виконавчого пристрою і діапазон розташування коренів характеристичного поліному на прямій, паралельній уявній осі комплексної площини. Для варіанту, у якому в законі регулювання беруться до уваги всі координати вектору стану, розроблений алгоритм оптимізації запасу стійкості і статичної похибки стабілізації. Оцінка вимоги до потужності виконавчого пристрою отримана з використанням моделі еквівалентного рульового органу у вигляді коливальної ланки, параметрами якої є жорсткість, коефіцієнт демпфування і момент інерції. Показано, що від розташування двох заданих коренів на прямій, паралельній уявній осі комплексної площини, залежать похибка стабілізації і вимога до потужності виконавчого пристрою без зміни запасу стійкості. Шляхом моделювання встановлено, що врахування в законі регулювання кута і кутової швидкості еквівалентного рульового органу виконавчого пристрою може дати покращення вибраних показників системи на 10 – 20 %. Матеріали роботи доповнюють методичну базу проектування системи стабілізації ракети.
39
Скляренко, І. Ю., І. М. Смирнова, О. О. Герчиков, and О. Р. Сидорчук. "РОЗРОБКА І ВПРОВАДЖЕННЯ АЛГОРИТМУ БЕЗПЕЧНОГО МАНЕВРУВАННЯ СУДЕН ВНУТРІШНЬОГО ПЛАВАННЯ." Vodnij transport, no. 1(32) (January 27, 2021): 134–44. http://dx.doi.org/10.33298/2226-8553.2021.1.32.14.
Full textAbstract:
У статті розглянуто проблеми забезпечення безпечного маневрування суден, наведено фактори впливу на маневрування суднами внутрішнього плавання, дано визначення системі автоматичного управління судном, що є основою процесу переходу до безекіпажних суден. Розглянуто види сучасних адаптивних авторульових систем управління суднами, досліджено їх основні особливості, що стало підґрунтям для розроблення системи підтримки прийняття рішень суднами. Досліджено, що для розробки логічних структурних алгоритмів прийняття рішення приділяється увага розробки методів коригування планової траєкторії при управлінні розходженням суден. При великій їх кількості завдання значно ускладняються, і судноводій змушений вирішувати тільки оперативні задачі. Оцінку ситуації зміну відносного руху описано трьома характеристиками. Представлені модель задачі прийняття рішення, схема системи самонавчання, математична модель динамічної бази знань на основі чого було побудовано алгоритм функціонування системи безпечного маневрування, що дозволяє провести побудову вирішальної функції паралельно як в автоматизованому режимі, так і на основі експертної думки. Ключові слова: система управління, маневрування, система підтримки прийняття рішень, база даних, алгоритм.
40
Крохмаль, Тетяна, and Олександр Нiкiтенко. "ОСОБЛИВОСТI ТРАЄКТОРIЙ РУХУ ЗАРЯДЖЕНИХ ЧАСТИНОК У СХРЕЩЕНИХ ЕЛЕКТРИЧНОМУ ТА МАГНIТНОМУ ПОЛЯХ." Збірник наукових праць фізико-математичного факультету ДДПУ, no. 11 (June 23, 2021): 59–72. http://dx.doi.org/10.31865/2413-26672415-3079112021234838.
Full textAbstract:
Розглянуто траєкторiї руху заряджених частинок у приладах зi схрещеними електричним та магнiтним полями, якi є результатом моделювання за рiзними моделями, якi використовують. За всiма розглянутими моделями траєкторiї мають циклоїдоподiбнi траєкторiї. За наявностi дисипацiї цi траєкторiї кардинально змiнюються в залежностi вiд моделi, яку розглядають. Аналiз цих траєкторiй значно спростив пояснення певних загадок магнетронiв.
41
Ткач, Михайло Мартинович, Хальдун Арфааф, and Дмитро Олександрович Гуменний. "Огляд методів і підходів для планування траєкторії руху антропоморфного крокуючого апарата довільною опорною поверхнею із збереженням найбільшого запасу стійкості." Адаптивні системи автоматичного управління 2, no. 29 (December 14, 2016): 3–12. http://dx.doi.org/10.20535/1560-8956.29.2016.92148.
Full text
42
Hasiy, O. B. "Розвиток технології вакуумного йонно-плазмового напилення та напрями її вдосконалення." Scientific Bulletin of UNFU 28, no. 10 (November 29, 2018): 85–91. http://dx.doi.org/10.15421/40281018.
Full textAbstract:
Проаналізовано існуючі способи нанесення вакуумних покриттів. Обґрунтовано переваги методу вакуумного йонно-плазмового напилення покриттів в умовах йонного бомбардування (метод КІБ), порівняно з іншими. Наведено класифікацію катодних плям (КП) та їхній вплив на величину ерозії катода. Встановлено залежності струму розряду, при якому починається поділ КП, і величин коефіцієнтів ерозії від матеріалу катода. Охарактеризовано структуру та фазовий склад плазмової дуги та їхній вплив на ступінь іонізації. Наведено відомості про типи магнітних фільтрів різноманітних конструкцій для зменшення у плазмовому потоці частки крапельної фази та макрочастинок. Розглянуто типи випаровувачів та їхню класифікацію залежно від способу утримання КП на поверхні випаровування катода та від впливу на КП з метою надання їй певної швидкості руху по визначеній траєкторії. Наведено вимоги до конструкції випаровувачів, розглянуто їхні основні типи. Проаналізовано результати дослідження трибологічних характеристик, залишкових напружень покриттів на підставі Ті, Zr, Mo, Al, Cr, W. Висвітлено принципи формування багатошарових покриттів. Охарактеризовано способи одержання наноструктурних покриттів. Зроблено висновок про необхідність звернути увагу на дослідження властивостей покриттів, які працюють в умовах одночасного впливу механічних навантажень і технологічних середовищ.
43
Аросланкін, О. О., and А. А. Зазірний. "УЗГОДЖЕННЯ ТЕХНІЧНОГО ТА БІОЛОГІЧНОГО СЕГМЕНТІВ ЕРГАТИЧНОЇ СИСТЕМИ «СУДНОВОДІЙ - СУДНО» З ВИКОРИСТАННЯМ НЕЧІТКОГО НЕЙРОМЕРЕЖЕВОГО ПІДХОДУ." Vodnij transport, no. 1(32) (January 27, 2021): 19–28. http://dx.doi.org/10.33298/2226-8553.2021.1.32.03.
Full textAbstract:
У статті проаналізовано причини виникнення та наслідки небезпечних ситуацій під час руху судна та визначено необхідність застосування індивідуально-адаптованого підходу для підтри ки прийняття рішення. Запропоновано підхід щодо оперативного контролю та підтри ки дій судноводія, в основі якого лежить використання індивідуально адаптованої нейро ережевої оделі його діяльності, що реалізує особливості управлінських реакцій при небезпечних режи ах плавання. Такі оделідозволяють здійснювати виявляти та перехоплювати по илки судноводія в процесі реалізації прийнятого рішення. Прогнозу точності приведення судна в тер інальну точку траєкторії аневру на основі поточного вектору стану, забезпечує своєчасність визначення ситуації. Складність завдання прогнозування ситуацій в небезпечних режи ах управління за рахунок визначення по илок судноводія виникає через не ожливість чіткої постановки відповідності з ін вхідних і вихідних пара етрів стану, в яко у знаходиться або до якого прагне об'єкт управління. Найважливіша властивість нечітких нейронних ереж, що свідчить про їх великий потенціал в галузі прогнозування та підтри ки дій судноводія, складається в ожливості паралельної обробки інфор ації усі а нейрона и. Завдяки цій здатності при великій кількості іжнейронних зв'язків досягається одночасно обробка значного обсягу ви ірювальної інфор ації, що надходить ви ірювальної інфор ації в реально у асштабі часу. Структура та пара етри нечітких нейро ережевих оделей визначаються на основі обробки даних попередніх дій, виконаних конкретни судноводіє на конкретно у судні, та безперервно уточняються по ірі надходження нових даних. Використана класифікація по илок судноводія при прийнятті рішень в процесі управління суден дозволило розробити процедури реагування на них. Запропонований підхід дозволяєузгодити технічний та біологічний сег ент ергатичної систе и «судноводій ⸺ судно» та знизити вплив людського фактору в небезпечних ситуаціях під час руху судна. Ключові слова: судно,судноводій, ситуація небезпечного зближення, навігаційна обстановка, ергатична систе а, людський фактор.
44
Дакі, О. А., А. О. Дорошева, В. М. Іваненко, and В. І. Чебан. "Агентоорієнтована модель реалізації системи підтримки прийняття рішення безпеки судноводіння." Системи озброєння і військова техніка, no. 3(63), (September 30, 2020): 122–30. http://dx.doi.org/10.30748/soivt.2020.63.18.
Full textAbstract:
В статті розглянуто моделі та методи побудови системи підтримки прийняття рішення безпеки судноводіння з використанням мультиагентних систем, що відповідає сучасному напрямку розвитку інтелектуальних інформаційних технологій – побудови агентоорієнтованих систем. Визначено, що система безпеки судноводіння є ієрархічною слабоформалізуємою системою, яка є результатом взаємодії часто суперечних один одному по цілям функціонування елементів, і має множину неявних прямих і зворотних зв'язків. Для роботи в таких умовах проєктуєма система підтримки прийняття рішень повинна містити ряд інформаційних баз знань: нормативну, експертну і прецедентну. Відмічено, що реалізація процесу забезпечення безпеки судноводіння представляє собою складну задачу кооперативної неантагоністичної взаємодії з розподіленим прийняттям рішень, для якої критично важливим стає забезпечення координації такої взаємодії в умовах цілеспрямованої поведінки учасників, що намагаються забезпечити безпеку руху. Рішення даного завдання може бути реалізоване з використанням принципів траєкторно-цільового підходу до прогнозування руху суден у рамках спільного управління інтелектуальними логіко-динамічними об'єктами. Сутність даного підходу складається у формуванні прогнозних траєкторій руху суден виходячи з заданих цільових позицій, а також критеріїв і зон безпеки руху. Кожне судно представляється у виді взаємодіючого логіко-динамічного об'єкта, що володіє цілеспрямованою поведінкою і реалізує траєкторію свого руху виходячи з принципів безпеки в умовах виконання вимог МППСС-72. Для моделювання даних процесів доцільно використовувати агентноорієнтований підхід. Кожен агент (як інформаційна сутність) буде представляти судно, а система взаємодії агентів стане основою для формування правил системи підтримки прийняття рішення безпеки судноводіння. Використання запропонованого підходу побудови структури інтелектуального судна “А”- типу на принципах BDІ дозволяє побудувати гнучку систему прийняття рішень, за допомогою якої може бути вироблене “краще рішення” попередження зіткнення суден, що задовольняє всі судна на всіх рівнях проектованої системи підтримки прийняття рішення безпеки судноводіння.
45
Volkanin, Yevhen, Serhii Boiko, Oleksiy Gorodny, Oksana Borysenko, and Andrii Dymerets. "АВТОМАТИЗАЦІЯ ПРОЦЕСУ МАГНІТНОЇ СЕПАРАЦІЇ НАНОЧАСТИНОК." TECHNICAL SCIENCES AND TECHNOLOG IES, no. 4 (14) (2018): 169–77. http://dx.doi.org/10.25140/2411-5363-2018-4(14)-169-177.
Full textAbstract:
Актуальність теми дослідження. Актуальним науково-практичним завданням є розробка автоматизованої системи управління сепаратора, з метою точного підтримання режимних параметрів. Постановка проблеми. Головна мета цієї роботи полягає в розробці методів контролю магнітних і режимних параметрів системи магнітної сепарації за фракціями наночастинок у ліпідних оболонках. Аналіз останніх досліджень і публікацій. Для магнітного поділу магнітно-сприйнятливих частинок (молекул, колоїдних частинок) у потоці рідини застосовується технологія Mаgnеtiс Split-flоw thin Frасtiоnаtiоn (SPLITT) [9]. SPLITT – технологія магнітної сепарації в тонких каналах (<0,5 мм) з розсікачем потоків, орієнтованих перпендикулярно магнітному полю. Удосконалення технології поділу можливо шляхом заміни магнітної системи, традиційної для SPLITT, магнітною системою, яка використовується у ферогідростатичних сепараторах, з більшою областю однорідного градієнта в робочому проміжку. Виділення недосліджених частин загальної проблеми. Виробництво нанопрепарату для цільової доставки лікарських засобів і візуалізації (діаметр магнітних наночастинок 20…80 нм) передбачає виділення із вихідного препарату наночастинок середньої фракції. Існуючі на сьогодні магнітні методи сепарації не дозволяють цього зробити. Одним із рішень є удосконалення магнітної системи Фарадея, з метою отримання великої області однорідного градієнта магнітного поля в робочому проміжку. Це дає можливість розмістити в зазначеній області сепараційний канал, конструкція якого дозволяє розділити вихідний препарат на три фракції. Розроблена магнітна система, яка створює в робочій області високоградієнтне магнітне поле, яке впливає на траєкторії руху магнітних наночастинок, що рухаються в потоці рідини в сепараційному каналі. Також розроблена конструкція сепараційного каналу, яка дозволяє розділяти потоки рідини, які несуть наночастинки різних фракцій. Запропонована система призначена розділяти вихідний нанопрепарат на наступні фракції: дрібні наночастинки з розміром магнітного ядра 20 нм і менше (у тому числі порожні ліпідні оболонки); середні наночастинки (діаметр ядра 20...80 нм); великі наночастинки (діаметр ядра 81…100 нм). На сьогодні завдання полягає у створенні методів розрахунку автоматизованої системи, що забезпечить необхідні магнітні й режимні параметри сепараційної системи. Мета дослідження. Метою цієї роботи є розробка методів моніторингу магнітних та режимних параметрів системи магнітної сепарації для фракцій наночастинок у ліпідних оболонках. Виклад основного матеріалу. Для поділу наночастинок фракціями необхідно, щоб частинки різних розмірів рухалися вздовж різних траєкторій під дією магнітних та гідродинамічних сил. На траєкторію частинок впливає її розмір, магнетизація та градієнт поля. Щоб максимізувати відхилення намагнічених частинок від спрямування потоку випарного продукту, конструкція системи розділення передбачає генерацію магнітної сили, напрямок якої перпендикулярний напрямку потоку відокремленого продукту. Для забезпечення необхідних експлуатаційних параметрів процесу поділу пропонується використовувати автоматизовану систему керування з використанням нейроконтролера. Висновки відповідно до статті. Розроблена система сепарації дозволяє розділяти фракції наночастинок у потоці рідини, що підтверджується чисельним моделюванням. Без застосування автоматизованої системи управління режимними параметрами процесу магнітної сепарації неможливо забезпечити поділ фракцій наночастинок, оскільки навіть незначне відхилення від розрахункових параметрів призведе до спотворення профілю швидкостей рідини. Одним із найбільш перспективних підходів реалізації автоматизованого управління є застосування нейроконтролера. Подальша робота в зазначеному напрямку буде полягати у формуванні алгоритму управління на базі нейроконтролера. Підтвердженням достовірності отриманих методів будуть результати експериментальних досліджень.
46
Степанов, М. Т. "Реалізація керування за прогнозом на основі кубічного сплайну в замкнутих САР: концепція побудови і попередній аналіз роботи." Automation of technological and business processes 12, no. 4 (December 30, 2020): 4–11. http://dx.doi.org/10.15673/atbp.v12i4.1929.
Full textAbstract:
У статті розглядається система автоматичного регулювання, що реалізує принцип керування за прогнозом в замкнутому контурі. Об'єкти технологічного типу досить часто мають велику інерційність в каналах регулювання яка пов'язаної не тільки з чистим запізненням, але, більшою мірою з акумуляцією речовини і енергії, так званим ємнісним запізненням. Повна або часткова компенсація цієї інерційності може в значній мірі поліпшити якість регулювання для таких об'єктів. Тому в замкнутий контур системи регулювання пропонується ввести прогнозування на основі кубічного сплайну. Проведений аналіз показує, що окремі ділянки траєкторії руху регульованої змінної можуть бути представлені безперервними, багаторазово диференційованими функціями (наприклад, кубічним сплайном). Для моделі кубічного сплайну знайдені співвідношення, що дозволяють оцінювати його параметри і вести розрахунок прогнозного значення змінної в реальному часі. Проведено структурний та оптимальний параметричний синтез альтернативних варіантів систем автоматичного регулювання з типовим ПІД-регулятором, що реалізують принцип керування за прогнозом і принцип керування за станом. Порівняльний аналіз оптимальних систем, проведений в часовій і частотних областях, показав значну перевагу системи регулювання, що реалізує принцип керування за прогнозом на основі кубічного сплайну. У порівнянні з системою, що реалізує принцип керування за станом, система регулювання з прогнозуванням по кубічному сплайну забезпечує зниження інтегрального і прямих показників якості перехідних процесів до 40%. Перевірка на грубість систем автоматичного регулювання показала, що система автоматичного регулювання з прогнозуванням регульованої змінної за кубічним сплайном має більший запас стійкості, ніж система регулювання що реалізує принцип керування за станом.
47
Тимошин, Ю., and M. Шевченко. "Система інтелектуального управління для групи роботів." Адаптивні системи автоматичного управління 2, no. 39 (December 15, 2021): 106–14. http://dx.doi.org/10.20535/1560-8956.39.2021.247420.
Full textAbstract:
Об’єктом дослідження є система інтелектуального управління мобільного робота. Проблема інтелектуального управління для групи мобільних роботів в умовах невизначеного середовища полягає в складності побудови еффективної системи управління з якісною системою ідентифікації ситуацій та використанням нейронних мереж, моделі яких дають достатньо точні дані для еффективної узгодженої взаємодії роботів у групі. В статті розглянуто систему управління поведінкою мобільного робота з використанням побудови сенсорної карти руху мобільного робота, а також його функціональну модель. Також побудовано структуру системи ідентифікації ситуацій координатора групи роботів згідно якої робот-координатор може обробляти інформацію що надходить з навколишнього середовища, будувати карту карту місцевості, ідентифікувати перешкоди, планувати траєкторії обходу перешкод базуючись на обробленій інформації, а також має можливість комунікації з координаторами інших груп та датацентром для злагодженої роботи груп мобільних роботів для ефетивного виконання завдання. Крім того в статті представлена концепція багаторівневої інтелектуальної системи управління мобільним роботів, в рамках якої запропоновано будувати інтелектуальниймодуль управління з трьох рівнів, виходячи з моделі мислення і класифікації завдань за рівнем інформації. Інтелектуальна система може бути використана разом з системою ідентифікації ситуацій для підвищення точності взаємодії як самого мобільного робота, так і групи мобільних роботів шляхом включення компонентів інтелектуальності в систему управління робота-координатора групи, або шляхом отримання оброблених даних з Центру моніторингу та управління через координатора групи. Розглянуто основні методи групового інтелектуального управління мобільними роботами.
Бібл. 10, іл. 4.
48
Кучеров, Д. П., А. М. Козуб, and О. М. Костина. "Управління мультиагентною системою в потенціальному полі." Озброєння та військова техніка 14, no. 2 (June 27, 2017): 55–61. http://dx.doi.org/10.34169/2414-0651.2017.2(14).55-61.
Full textAbstract:
Розглядається рух мультиагентної системи, що складається з обмеженої кількості безпілотних літальних апаратів (БПЛА). Мультиагентна система включає агента-лідера і декілька агентів – членів групи. Рух цієї системи відбувається за траєкторією, яка визначається початковими умовами, її математичною моделлю і перешкодами, що є на маршруті. Кінцева мета руху відома тільки лідеру групи. Рух цієї структури розглядається в потенціальному полі, яке визначається силами притягання і відштовхування та створюється сигналами управління шляхом вимірювання відстаней до найближчих сусідів. Це дозволяє вважати групу БПЛА агрегатом деякого розміру та описати його рух системою диференціальних рівнянь другого порядку. У роботі досліджуються умови стабілізації руху, надається моделювання пропонованого підходу.
49
Рожков, Владислав, Віктор Павленко, Єлена Павленко, Тетяна Павленко, Тетяна Шутєєва, and Вячеслав Шутєєв. "Взаємозв’язок попередніх обертань молоту у кваліфікованих метальниць молоту." Слобожанський науково-спортивний вісник 6, no. 81 (February 22, 2021): 21–26. http://dx.doi.org/10.15391/snsv.2021-1.003.
Full textAbstract:
Мета: дослідити взаємозв’язок першого попереднього обертання молоту із другим у кваліфікованих металь-ниць молоту. Матеріал і методи: досліджувалися 8 кваліфікованих метальниць молоту, фіналісток Чемпіонату світу та кубків Європи, упродовж сезонів 2016-2019 рр. У роботі були використані наступні методи: аналіз і узагальнення науково-методичної літератури, аналіз матеріалів відеозйомки, методи математичної статистики. Результати: у результаті кореляційного аналізу найбільш тісний взаємозв’язок було зафіксовано між часом другого попереднього обертання молоту, лінійною, кутовою швидкостями молоту, відцентрованою силою молоту, які мали спортсменки наприкінці другого попереднього обертання молоту та показниками: кут у правому, ліво-му ліктьових суглобах, що мали метальниці наприкінці першого попереднього обертання молоту r=0,734-0,833. Результати дослідження показали, що із збільшенням кутів у ліктьових суглобах впродовж першого попереднього обертання молоту, у досліджуваних спортсменок буде спостерігатися підвищення швидкісних показників молоту, відцентрованої сили молоту наприкінці другого попереднього обертання молоту, а також збільшуватися час друго-го попереднього обертання молоту. Такі параметри техніки першого обертання молоту як: лінійна швидкість мо-лоту; кутова швидкість молоту; відцентрована сила молоту; тривалість першого попереднього обертання молоту – суттєвого впливу на показники техніки другого попереднього обертання молоту не мали. Висновки: встановлено, що для ефективного виконання другого попереднього обертання молоту в технічній підготовці під час удосконалення техніки першого обертання молоту найбільше уваги слід приділяти кутам у лік-тьових суглобах, траєкторії руху кулі молоту, куту у правому колінному суглобі і висоті підйому п’ятки лівої ноги над опорою наприкінці першого попереднього обертання молоту. Ключові слова: техніка, біомеханічні параметри, попередні обертання молоту, кваліфіковані спортсменки, метання молоту
50
Горобець, О. Ю., and М. М. Потьомкін. "Локалізація сферичної феромагнітної мікрочастинки під дією швидко осцилюючого магнітного поля в потоці рідини." Ukrainian Journal of Physics 57, no. 9 (September 30, 2012): 915. http://dx.doi.org/10.15407/ujpe57.9.915.
Full textAbstract:
Запропоновано модель магнітного пінцета в зовнішньому швидко осцилюючому магнітному полі, яка дозволяє досліджувати рух магнітом'якої феромагнітної мікрочастинки в магнітній пасці та локалізувати її в умовах потоку рідини. Зроблено оцінки сили та частоти зовнішнього швидко осцилюючого магнітного поля, а також розміри сферичної мікрочастинки. Розраховано траєкторію руху сферичної мікрочастинки.