Academic literature on the topic 'Траєкторії руху'

Аналіз процесу визначення траєкторії руху судна показав необхідність забезпечення властивостей траєкторії: обмеження на максимальну кривизну траєкторії; безперервність траєкторії та її двох перших похідних, щоб планована траєкторія в просторі була гладкою; можливість локально корегувати траєкторію в реальному масштабі часу, тобто на певній ділянці, без перерахунку всієї траєкторії. Мета статті полягає в розробці методу розрахунку траєкторії руху судна при автоматизованому визначенні маршруту, в якому траєкторія руху судна знаходиться у вигляді кривої що проходить крізь елементи простору (або точки простору), які відібрані автоматизованим методом вибору маршруту судна при плануванні переходу та забезпечує можливість її корекції в реальному масштабі часу. Результати. Запропоновано метод розрахунку траєкторії руху судна при автоматизованому визначенні маршруту, в якому траєкторія руху судна знаходиться у вигляді кривої що проходить крізь елементи простору (або точки простору), які відібрані автоматизованим методом вибору маршруту судна при плануванні переходу. Пропонується будувати криву з послідовності поліномів. В якості сегментів обираються раціональні криві Безьє 7-го ступеня, на які накладаються додаткові умови кривини в початковій та кінцевій точках, для забезпечення безперервності кривини траєкторії.

За результатами аналізу встановлено, що міцність незшивного клейового скріплення книжкових блоків залежить від якості обробки корінців та виду клею. Проаналізовано пристрої для зрізування корінцевих фальців книжкових блоків при незшивному клейовому скріпленні. Встановлено, що застосування циклових механізмів у приводі різальних інструментів має ряд недоліків. Це значні інерційні навантаження та складність конструкції. Розглянуті варіанти застосування дискових ножів для зрізування корінцевих фальців мають ряд обмежень. З урахуванням проведеного аналізу запропоновано удосконалений пристрій для зрізування корінцевих фальців. Він складається із дискових ножів, що приводяться в рух від планетарного механізму. Для якісного функціонування такого пристрою застосовано нерухомий контрніж. Розглянуто будову та принцип роботи такого пристрою. Акцентовано увагу на перевагах пропонованого пристрою порівняно із аналогами. Виходячи із умови застосування пристрою на виробничих машинах незшивного скріплення запропоновано основні геометричні параметри: радіус дискових ножів, габарити планетарної передачі. Проведено аналітичні розрахунки та побудовано траєкторію руху довільної точки ножа. Встановлено, що траєкторією руху ножа є епіциклоїда. Досліджено вплив геометричних параметрів планетарної передачі на траєкторію руху ножа. Обґрунтовано доцільність застосування для привода ножа планетарного механізму, що забезпечує його рух по вкороченій епіциклоїді. Запропонований пристрій забезпечить «ковзаюче» різання. Це надасть можливість зменшити технологічні зусилля і потужність привода різальної секції. З урахуванням переміщення книжкового блока та траєкторії руху ножа виведено залежність для математичного опису сліду точки ножа на корінці. Побудовано сліди двох точок послідовно розміщених ножів. Визначено величину припуску, що зрізається одним ножем.

Створення нових і вдосконалення існуючих пневмосепаруючих систем пов’язано з подальшим розвитком теорії повітряного сепарування і створення точних математичних моделей, що ураховують дію сил, які виникають при зміні швидкості повітряних потоків як за координатами, так і з часом. Дія на зернину сил, які зумовлені нестаціонарністю потоку повітря і його нерівномірністю, за певних умов може сприяти збільшенню ефективності розділення компонентів зернового матеріалу за аеродинамічними властивостями. Для дослідження процесу переміщення зернового матеріалу, на який діє нерівномірний нестаціонарний потік повітря в пневмосепарувальному каналі, необхідно сформулювати математичний опис, який дозволить визначити траєкторії руху зернини в повітряному потоці із градієнтом швидкості і за наявності пульсацій. У статті теоретично визначені закономірності руху зернини та удосконалено математичну модель динаміки руху зернини у вертикальному потоці повітря, яка відрізняється від відомих тим, що ураховує нерівномірність поля швидкості, дію бокових сил та концентрацію матеріалу. Застосування імпульсного потоку повітря дозволяє збільшити відхилення одна від одної траєкторій руху зернин на 10–15%. Розв’язок системи диференціальних рівнянь виконано у вигляді траєкторій руху зернин у вертикальному повітряному потоці, що дозволяє розраховувати їх траєкторії руху, які різняться коефіцієнтами парусності, та визначити раціональні параметри пневмогравітаційних сепараторів.

У статті розглянуто алгоритм контролю положення суден і складів на траєкторії руху, якій вирішує проблему автоматизованого високоточного контролю положення кінцівок суден і складів на траєкторії руху засобами ЕСDIS. Створений алгоритм автоматизованого контролю положення кінцівок суден і складів на траєкторії руху, шляхом використання координатного курсора ECDIS в якості високоточного кутомірно-далекомірного пристрою, дозволяє, при розміщенні в носі і кормі судна антен приймачів ГНСС, сформувати на ЕК їх електронні позначки зі своїми координатними курсорами. Ці курсори можливо використовувати, при реалізації автоматичного, за допомогою цифрових слідячих систем захоплення (до повного збігання кодів координат) і супруводження їх кінцамі контролюемих об’єктів (географічні коордінати яких знаходяться в електронної базі даних) для високоточного автоматичного вимірювання пеленгів і дистанцій до підводних і надводних небезпек в режими “on-line” в цілях контролю за їх допомогою положення кінцівок суден та складів відносно небезпек з точністю порівняної з точністю роботи ГНСС в спеціальних режимах. Експериментальні дослідження, які були проведені шляхом комп'ютерного імітаціонного моделювання, підтвердили високу очікувану точність роботи запропонованого алгоритму, якій базується на однойменному способі. Ключові слова: алгоритм, судно, спосіб, автоматизований контроль, координатний курсор, пеленг, дистанція, безпека плавання, траєкторія руху

У статті розглянуто алгоритм контролю положення суден і складів на траєкторії руху, якій вирішує проблему автоматизованого високоточного контролю положення кінцівок суден і складів на траєкторії руху засобами ЕСDIS. Створений алгоритм автоматизованого контролю положення кінцівок суден і складів на траєкторії руху, шляхом використання координатного курсора ECDIS в якості високоточного кутомірно-далекомірного пристрою, дозволяє, при розміщенні в носі і кормі судна антен приймачів ГНСС, сформувати на ЕК їх електронні позначки зі своїми координатними курсорами. Ці курсори можливо використовувати, при реалізації автоматичного, за допомогою цифрових слідячих систем захоплення (до повного збігання кодів координат) і супруводження їх кінцамі контролюемих об’єктів (географічні коордінати яких знаходяться в електронної базі даних) для високоточного автоматичного вимірювання пеленгів і дистанцій до підводних і надводних небезпек в режими “on-line” в цілях контролю за їх допомогою положення кінцівок суден та складів відносно небезпек з точністю порівняної з точністю роботи ГНСС в спеціальних режимах. Експериментальні дослідження, які були проведені шляхом комп'ютерного імітаціонного моделювання, підтвердили високу очікувану точність роботи запропонованого алгоритму, якій базується на однойменному способі. Ключові слова: алгоритм, судно, спосіб, автоматизований контроль, координатний курсор, пеленг, дистанція, безпека плавання, траєкторія руху

Робота присвячена розробці математичних моделей руху зернівок у складі компонентів зернового матеріалу (КЗМ) в аспіраційному каналі сепаратора. Отримано траєкторії руху зернівок в аспіраційному каналі сепаратора з різними значеннями коефіцієнтів вітрильності (або «парусності»). Отримано рівняння руху зернівки за дії додаткових сил, які дозволяють визначити залежність швидкості руху матеріалу в шарі КЗМ від кутової швидкості обертання зернівки, коефіцієнта вітрильності, геометричних параметрів аспіраційного каналу. Обґрунтовано процес руху зернового матеріалу в аспіраційному каналі сепаратора, що дозволяє визначити раціональні параметри введення КЗМ в аспіраційний канал сепаратора та рівномірного їх розподілу в каналі з подальшою можливістю фракціонування. Отримано залежність для функції швидкості потоку зернового матеріалу в аспіраційному каналі сепаратора, що дає змогу визначити параметри розподілу зернового матеріалу за площею перерізу аспіраційного каналу сепаратора. Зроблено оцінку абсолютної швидкості руху зернового матеріалу в аспіраційному каналі сепаратора на основі математичної моделі, побудованої за аналогією з гідродинамічною моделлю, що, своєю чергою, дає змогу проаналізувати рекомбінацію зернівок за товщиною шару зернового матеріалу. За встановленими математичними моделями побудовано графічні залежності абсолютної швидкості руху зернівок від часу, траєкторії руху масиву частинок, розрахункові траєкторії частинок зернового матеріалу, які подаються у пневмоканал за сталих початкових умов. Розроблена математична модель, яка відрізняється від відомих тим, що відтворює дію раніше не врахованих чинників: нерівномірність поля швидкості, дію поперечних сил типу Жуковського і Магнуса, густини зернівок. Аналіз траєкторій зернівок дав змогу в першому наближенні оцінити можливість поділу компонентів зернового матеріалу при низхідномупротитечієвому русі зернівок у вертикальному каналі, а також встановити вплив дії окремих сил і режимів пневмосепарування на величину розгалуження траєкторій, тобто ефективність поділу. Виявлено, що для компенсації або унеможливлення негативного впливу поперечних сил необхідно забезпечити рівномірний повітряний потік у перерізі пневматичного каналу або штучно змінити розподіл швидкості повітря в каналі таким чином, щоб максимальна швидкість повітря в каналі була в пристінковій зоні (на поверхні стінок).

В статті розглянуто результати досліджень високочастотних хаотичних вібраційних переміщень елементів робочого середовища (гранул абразиву). Встановлено, що в робочому середовищі має місце хаотичний рух окремих елементів (гранул абразиву) який обумовлений ударними навантаженнями на гранулу з боку сусідніх гранул. Хаотичний рух проявляється у вигляді відхилень траєкторії руху окремої гранули від середньої траєкторії циркуляційного руху. Відхилення траєкторії близьке до гармонічного (синусоїдального) закону. Обробка деталі в основному здійснюється при відносному переміщенні деталі відносно гранул абразиву при ударі вібробункера. Швидкість переміщення деталі відносно гранул залежить від випадкового положення деталі відносно напряму вектора швидкості деталі при ударі. Кореляційна функція і спектральна щільність випадкових значень швидкості взаємних переміщень деталей і гранул відповідає сумі процесів з обмеженим спектром і постійними значеннями спектральній щільності. Інтенсивність імпульсних навантажень на деталь змінюється по площі вібробункера. Ділянка підвищеної інтенсивності навантажень зосереджена в місцях взаємодії вібробункера з упором. При включенні трьох електромагнітів наявні три ділянки підвищеної інтенсивності з максимально можливими ударними навантаженнями. Тому одночасне включення трьох магнітів забезпечує найбільшу продуктивність обробки.

Розглянуто методи побудови траєкторії маніпулятора для підбору оптимальних параметрів ланок на рівні комп'ютерного імітаційного моделювання для задач функціонування в обмежених просторових умовах шахти.Наведено результати порівняння трьох методів для побудови траєкторії багатоланцюгового маніпулятора крізь тунель, які використовують кубічні сплайни. Вказано переваги використання вдосконаленого авторами методу побудови кубічного сплайну.

У роботі запропоновано сучасний підхід до моделювання геометричної форми верхнього спойлера-обтічника кабіни вантажного автомобіля за результатами проведеного імітаційного моделювання руху вантажного автомобіля з визначенням коефіцієнта лобового опору з метою зменшення коефіцієнта лобового опору повітря. Аналіз динаміки автомобіля і наукових праць стосовно аеродинаміки транспортних засобів, а також сучасних методик проведення аеродинамічних досліджень автомобілів і технологій виробництва кузовних та начіпних елементів кузовів автомобілів дав змогу визначити підходи до моделювання геометричних форм елементів кузова транспортних засобів на прикладі верхнього спойлера-обтічника кабіни вантажного автомобіля. Спойлери кабіни вантажного автомобіля різних геометричних форм змодельовано в CAD-системі SolidWorks з використанням поверхневого та твердотілого моделювання. Здійснено імітаційне моделювання руху автомобіля в середовищі модуля гідрогазодинамічного дослідження SolidWorks Flow Simulation, що дало змогу встановити траєкторії руху потоків повітря під час руху автомобіля. На підставі одержаних траєкторій руху повітря, що обтікає автомобіль, визначено контури та напрямні в різних проєкціях та перерізах із наступним використанням їх для геометричного моделювання форми спойлера кабіни складної геометричної форми. На підставі проведених досліджень встановлено значення сили опору повітря на поверхнях автомобіля, побудовано діаграми швидкостей руху повітря та його траєкторій; розраховано значення коефіцієнта лобового опору для кожного з варіантів використання спойлерів різних геометричних форм. Визначено та змодельовано геометричну форму спойлера, яка забезпечує найкращі результати з мінімальним значенням коефіцієнта лобового опору.

Стаття описує каркасну установку паралельної конструкції. Наведено формули механіки та руху каркасної установки. За допомогою залежностей визначені положення центру платформи, кут відхилення норми від вертикальної осі. Описано також співвідношення координат структури. Проаналізовано рівняння динаміки для многопріводних систем. За допомогою рівнянь Лагранжа отримана система диференціальних рівнянь, що описують оптимальне по відхиленню від заданої траєкторії рух маніпулятора.

На даний час наявні інформаційні системи документообігу у закладах освіти на даний час не використовують моделювання траєкторії руху цифрових нормативних документів. Цю проблему можна вирішити впровадженням сучасних інформаційних систем документообігу з застосуванням методу моделювання траєкторії руху цифрових нормативних документів у закладах освіти.

Результати проведених експериментальних досліджень дозволили виявити основні закономірності руху гранул у робочому просторі вихрового гранулятора, наприклад, вплив швидкості газового потоку на діаметр і крок спіральної траєкторії гранули, конфігурацію зваженого шару по висоті апарату залежно від конструкції газорозподільного пристрою.
Результаты проведенных экспериментальных исследований позволили установить основные закономерности движения гранул в рабочем пространстве вихревого гранулятора, например, влияние скорости газового потока на диаметр и шаг спиральной траектории гранулы, конфигурацию взвешенного слоя по высоте аппарата в зависимости от конструкции газораспределительного устройства.

Потік гранул в робочому просторі вихрового гранулятора являє собою складну просторову структуру, на конфігурацію якої впливають конструктивне оформлення апарату і властивості гранул. Рішення диференціальних рівнянь руху дозволяє прогнозувати місце розташування гранули в заданий момент часу.

Робота публікується згідно наказу ректора від 21.01.2020 р. №008/од "Про перевірку кваліфікаційних робіт на академічний плагіат 2019-2020р.р. навчальному році ". Керівник проекту: к.п.н., доц. Луппо Олександр Євгенович
Ефективність цілей, визначені SESAR з метою реагування на очікуване збільшення обсягу трафіку, є викликом для користувачів повітряного простору держави. Більш конкретно, розширення горизонту управління прибуттями та запровадження вільного маршруту змусять користувачів повітряного простору держави працювати в дедалі складніших умовах. У той же час потреби користувача військового повітряного простору з точки зору гнучкості та доступу до повітряного простору залишатимуться, зокрема, збільшене використання винищувачів, оснащених системами винищування на великій дальності. Концепція цільової траєкторії була створена для того, щоб відповісти на ці виклики та охопити конкретні військові потреби, не охоплені бізнес-траєкторією. Ці основні особливості включають: • Конкретні профілі польотів, що передбачають використання зарезрвованого / обеженого повітряного простору; • Авіаційні з'єднання з розщепленнями та злиттями; • Потреби синхронізації траєкторії для польотів у складній місії чи навчанні; • Польоти з високим пріоритетом та позапланові польоти (наприклад, для повітряної поліції); • Проблеми конфіденційності. Концепція цільової траєкторії була створена з метою: 1. Зберегти та покращити ефективність та безпеку місії, одночасно надаючи переваги мережі. 2. Забепечити військові та спеціальні операцій у складних умовах. ефективність місії для військових та державних авіаційних операторів. 3. Підвищити загальну продуктивність мереж та ефективність виконання міссій військовими та державними повітряними суднами. Основна операційна зміна, що лежить в основі концепції цільової траєкторії, полягає в обміні інформацією про траєкторії руху з громадою ОрПР від планування до фази виконання. Це потребуватиме вдосконалення взаємодії між цивільним та військовим потенціалом. Для військових та державних операторів повітряних суден збільшення обміну даними створить спільну ситуаційну обізнаність між цивільними та військовими суб'єктами, що буде корисним з точки зору гнучкості (для військових), передбачуваності (для мережі) та безпеки (для всіх користувачі повітряного простору).

Дисертацію присвячено вирішенню наукового завдання, яке полягає у підвищенні точності супроводу космічних апаратів дистанційного зондування Землі в системах наведення антен на основі паралельних кінематичних ланок із статично невизначеними зв'язками. Проаналізовано сучасний стан і тенденції розвитку антенних систем та їх систем керування для задач дистанційного зондування Землі. Зроблено висновки про параметри, які впливають на точність наведення системи. Проведений огляд підходів до керування антенними комплексами. Запропоновано алгоритм розрахунку видовження актуаторів. Розроблено імітаційну модель опорно-поворотного пристрою та динамічна модель системи, яка дозволяє визначити вплив геометричних параметрів запропонованого паралельного кінематичного механізму на основні технічні характеристики системи. Ґрунтуючись на отриманих результатах дослідження, розроблено опорно-поворотний пристрій антенної системи на основі паралельного кінематичного механізму наведення, апаратне та програмне забезпечення для його керування. Експериментально доведено, що запропонована модель адекватно описує роботу запропонованого паралельного кінематичного механізму.
Диссертация посвящена решению научной задачи, которая заключается в повышении точности сопровождения космических аппаратов дистанционного зондирования Земли в системах наведения антенн на основе параллельных кинематических звеньев с статически неопределенными связями. Проанализировано современное состояние и тенденции развития антенных систем и их систем управления для задач дистанционного зондирования Земли. Сделаны выводы о параметрах, влияющих на точность наведения системы. Проведенный обзор подходов к управлению антенными комплексами. Предложен алгоритм расчета удлинение актуаторов. Разработана имитационная модель опорно-поворотного устройства и динамическая модель системы, которая позволяет определить влияние геометрических параметров предложенного параллельного кинематического механизма на основные технические характеристики системы. Основываясь на полученных результатах исследования, разработано опорно-поворотное устройство антенной системы на основе параллельного кинематического механизма наведения, аппаратное и программное обеспечение для его управления. Экспериментально доказано, что предложенная модель адекватно описывает работу предложенного параллельного кинематического механизма.
The dissertation is devoted to the solution of the scientific problem which consists in increase tracking accuracy of spacecraft of remote sensing of the Earth in antennas guidance systems on the basis of parallel kinematic mechanism. The current state and trends in the development of antenna systems and their control systems for remote sensing of the Earth are analyzed. The use of the Stewart platform as a pivoting guidance mechanism has been proposed. This simplifies the mechanical design of the antenna system compared to conventional rotating devices, the main disadvantage of which is the high requirements for the accuracy of manufacturing large-diameter rotating mechanisms, which leads to bulkiness, large weight, complexity of manufacturing and assembling devices and, in general, increasing cost of antenna systems. The proposed support-rotary device based on a parallel structure is relatively simple and has high technical characteristics, but requires more complex algorithms to control its operation. The review of approaches to control of antenna complexes on the basis of parallel kinematic mechanism is carried out. Conclusions are made about the parameters that affect the accuracy of the system. The advantages and disadvantages of design and control systems are described. Factors that complicate the control process of the parallel structure mechanism are identified, in particular, the solution of the control problem is significantly complicated when it is necessary to calculate the position in real time. The dynamics of the task is much more complicated, because in order to reach any position it is necessary to build a common trajectory to it and the trajectory for each of the actuators. Calculate the speeds and accelerations at each point of the trajectory and force all six electric drives to work out their trajectory synchronously and in concert with the lowest errors of speed and acceleration, while adhering to the conditions of their coordinated movement. An algorithm for calculating the elongation of actuators is proposed, and the method of controlling the guidance of the antenna based on a parallel kinematic mechanism is improved. The use of the model of kinematics of spacecraft tracking is offered, which allows to determine the characteristics of control actions of the antenna control system. The proposed three-dimensional mathematical model of the rotary support device is successfully used in the creation of a control system and a prototype of the antenna system. A dynamic model of the system is proposed, which allows to determine the influence of geometrical parameters of the proposed parallel kinematic mechanism on the main technical characteristics of the system. Based on the obtained results of the research, the support-rotary device of the antenna system on the basis of the parallel kinematic guidance mechanism, hardware and software for its control are developed. It is experimentally proved that the proposed model adequately describes the operation of the proposed parallel kinematic mechanism.
ПЕРЕЛІК УМОВНИХ ПОЗНАЧЕНЬ ...20 ВСТУП ...21 Розділ 1. ОГЛЯД СИСТЕМ КЕРУВАННЯ АНТЕННИМИ КОМПЛЕКСАМИ НА ОСНОВІ ПАРАЛЕЛЬНИХ КІНЕМАТИЧНИХ ЛАНОК ІЗ СТАТИЧНО НЕВИЗНАЧЕНИМИ ЗВЯЗКАМИ ...30 1.1. Огляд опорно-поворотних пристроїв антенних систем для задач ДЗЗ ...30 1.2. Використання механізму на базі платформи Г’ю-Стюарта в антенній техніці ...41 1.3. Класифікація та аналіз існуючих систем керування системи з невизначеними зв’язками...48 1.4. Параметри, які впливають на точність керування системою ...51 1.5. Калібрування антенних системи ...57 1.6. Висновки до розділу 1 ...58 Розділ 2. КЕРУВАННЯ НАВЕДЕННЯМ АНТЕНИ ІЗ ВИКОРИСТАННЯМ АФІННИХ ПЕРЕТВОРЕНЬ ...60 2.1. Постановка задачі керування наведення антен ...60 2.2. Алгоритм розрахунку видовження актуаторів ...67 2.3. Перетворення координат наведення променю антени в локальні координати лінійних приводів платформи Г’ю-Стюарта ...76 2.4. Висновки до розділу 2 ...78 Розділ 3. ПОБУДОВА ТА ДОСЛІДЖЕННЯ МОДЕЛІ ОПП НА ОСНОВІ ПАРАЛЕЛЬНОГО КІНЕМАТИЧНОГО МЕХАНІЗМУ НАВЕДЕННЯ ...80 3.1. Вибір просторової структури ОПП на основі платформи Г’ю-Стюарта. ... 80 3.1.1. Просторова структура 6x6 ...81 3.1.2. Просторова структура 6x3 ...82 3.1.3. Просторова структура 3x3 ...83 3.1.4. Оцінка жорсткості різних просторових структур ...83 3.2. Моделювання роботи антени з поворотним пристроєм Hexapod з відображенням тривимірної моделі АС. ...86 3.3. Побудова моделі платформи Г’ю-Стюарта ...90 3.4. Побудова імітаційної моделі АК в середовищі SimMechanics (MatLab) ...92 3.5. Оцінки точності наведення антенної системи на основі паралельної платформи Г’ю-Стюарта...97 3.6. Висновки до розділу 3 ...103 Розділ 4. ПРАКТИЧНА РЕАЛІЗАЦІЯ КОМП’ЮТЕРНОЇ СИСТЕМИ ДЛЯ КЕРУВАННЯ ТА МОНІТОРИНГУ ЗА СТАНОМ ОПП ...105 4.1. Архітектура комп’ютерної системи для керування ОПП...105 4.2. Макет ОПП АС на основі платформи Г’ю-Стюарта ...106 4.3. Апаратне та схемотехнічне забезпечення компонентів комп’ютерної системи керування та моніторингу ОПП АС. ...107 4.3.1. Основні вимоги до функціональності електронного блоку керування ...107 4.3.2. Розробка апаратної частини блоку керування...108 4.3.3. Розробка апаратної частини силового модуля ...112 4.4. Розробка алгоритмічного та програмного забезпечення ...113 4.4.1. Розробка програмного забезпечення МК ...113 4.4.2. Розробка програмного забезпечення ПЛІС ...114 4.4.3. Розробка основного програмного модуля обчислень ...116 4.4.4. Розробка програмного забезпечення для керування ОПП за допомогою ПК ...118 4.4.5. Розробка програмного забезпечення для дослідження моделі ОПП за допомогою ПК ...120 4.5. Загальна методика та обладнання для проведення експериментальних досліджень ...124 4.6. Результати керування ОПП в режимі супроводу ...125 4.7. Висновки до розділу 4 ...125 ВИСНОВКИ ...127 СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ ...129 Додатки ...144 Додаток А. Список публікацій здобувача за темою дисертації ...144 Додаток Б. Акти впровадження результатів дисертаційної роботи ...149 Додаток В. Електрична принципова схема блоку керування ...154 Додаток Г. Електрична принципова схема силового модуля ...160 Додаток Ґ. Фрагменти програмного коду МК блоку керування ...165 Додаток Д. Фрагменти програмного коду ПЛІС блоку керування ...172 Додаток Е. Фрагменти програмного коду комп’ютерної програми ...179

Трало, Т. Ю. Програмні та апаратні засоби системи керування приводу верстату ЧПК : магістерська робота : 131 "Прикладна механіка" / Т. Ю. Трало ; керівник роботи О. І. Космач ; НУ «Чернігівська політехніка», кафедра технологій машинобудування та деревообробки. – Чернігів, 2021. – 93 с.
Проаналізована сучасна теоретична база позиціювання приводу з зворотнім зв’язком. Змодельована швидкість та прискорення рух осі Z. Проаналізований вплив параметрів ПІД регулятора на положення, струм та напругу приводу верстату.
The modern theoretical basis of positioning of input with support calls is analyzed. Simulated speed and acceleration of the Z axis. The influence of the parameters under the regulator of the position, current and voltage of the machine drive is analyzed.

Стригун, В. В. Програмне забезпечення для обробки та відображення інформації про параметри руху, отриманої від засобів відеореєстрації : випускна кваліфікаційна робота : 123 "Комп’ютерна інженерія" / В. В. Стригун ; керівник роботи Є. В. Риндич ; НУ "Чернігівська політехніка", кафедра інформаційних і комп’ютерних систем. – Чернігів, 2021. – 211 с.
Об’єкт дослідження – програмний засіб для обробки інформації отриманої від засобів відеореєстрації та визначення характеристик положення об’єкту в просторі. Мета роботи – підвищення ефективності процесу визначення траєкторних параметрів рухомих об'єктів. Методи дослідження – системний аналіз та синтез організаційно-технічних систем, теорія ефективності та оптимізації, моделювання складних технічних систем. Основні результати, отримані в роботі: проведено аналіз існуючих та перспективних програмних засобів, призначених для обробки інформації, що отримана від засобів відеореєстрації; розроблена загальна структура програмного засобу та алгоритми роботи окремих модулів; розроблено спеціалізоване програмне забезпечення для обробки та відображення інформації, отриманої від засобів відеореєстрації; проведено попередні та приймальні випробування спеціалізованого програмного забезпечення для обробки та відображення інформації, отриманої від засобів відеореєстрації; відпрацьовано технічну документацію на програмний засіб. Результати роботи можуть бути використані для прискорення обробки даних та відображення інформації, отриманої від засобів відеореєстрації під час проведення випробувань. Для реалізації запропонованого сервісу буде використовуватися мова програмування Java та інтегроване середовище розробки IntelliJ IDEA.
Object of research - a software tool for processing information obtained from video recording and determining the characteristics of the position of the object in space. The purpose of the work is to increase the efficiency of the process of determining the trajectory parameters of moving objects. Research methods - system analysis and synthesis of organizational and technical systems, theory of efficiency and optimization, modeling of complex technical systems. The main results obtained in the work: the analysis of the existing and perspective software means intended for processing of the information received from means of video registration is carried out; the general structure of software and algorithms of work of separate modules is developed; developed specialized software for processing and displaying information received from video recording equipment; preliminary and acceptance tests of the specialized software for processing and display of the information received from means of video registration are carried out; the technical documentation for the software has been worked out. The results of the work can be used to speed up data processing and display information obtained from video recording equipment during testing. The Java programming language and the IntelliJ IDEA integrated development environment will be used to implement the proposed service.