To see the other types of publications on this topic, follow the link: Системи автоматичного керування.
Dissertations / Theses on the topic 'Системи автоматичного керування'
Create a spot-on reference in APA, MLA, Chicago, Harvard, and other styles
Consult the top 50 dissertations / theses for your research on the topic 'Системи автоматичного керування.'
Next to every source in the list of references, there is an 'Add to bibliography' button. Press on it, and we will generate automatically the bibliographic reference to the chosen work in the citation style you need: APA, MLA, Harvard, Chicago, Vancouver, etc.
You can also download the full text of the academic publication as pdf and read online its abstract whenever available in the metadata.
Browse dissertations / theses on a wide variety of disciplines and organise your bibliography correctly.
1
Кармазин, А. М. "Дослідження системи автоматичного керування температурою." Thesis, Київський національний університет технологій та дизайну, 2018. https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/11433.
Full text
2
Сокол, А. Р. "Дослідження системи автоматичного керування температури пари." Thesis, Київський національний університет технологій та дизайну, 2017. https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/8339.
Full text
3
Соколов, Сергій Вікторович, Сергей Викторович Соколов, Serhii Viktorovych Sokolov, and С. Г. Холодько. "Оптимізація системи автоматичного керування насосної станції." Thesis, Cумський державний університет, 2016. http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/47637.
Full textAbstract:
Використання автоматичних систем управління (АСУ) сприяє підвищенню ефективності виробництва, значному скороченню витрат,
підвищенню безвідмовного функціонування та рівня безпеки. Створення АСУ є необхідним, перспективним та економічно вигідним напрямком розвитку.
4
Гусинець, Я. В. "Дослідження системи автоматичного керування промисловими електричними нагрівачами." Thesis, Київський національний університет технологій та дизайну, 2018. https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/11436.
Full text
5
Здоренко, В. Г., Д. Р. Гуртова, and Є. В. Папіровий. "Дослідження системи автоматичного керування потужністю електричних нагрівачів." Thesis, Київський національний університет технологій та дизайну, 2020. https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/16459.
Full text
6
Дроменко, В. Б., and Д. О. Пашкевич. "Розроблення моделі системи автоматичного керування тепловим пунктом." Thesis, Київський національний університет технологій та дизайну, 2021. https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/19334.
Full text
7
Бандрівська, Маріанна Анатоліївна, and Marianna Bandrivska. "Розробка системи автоматичного керування освітленням технологічних приміщень." Bachelor's thesis, Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя, кафедра електричної інженерії,Тернопіль, Україна, 2021. http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/35308.
Full textAbstract:
Економія електроенергії або енергозбереження представляє собою реалізацію правових, організаційних, виробничих, наукових, технічних та економічних заходів, які спрямовані забезпечення ефективного та раціонального використання, а також економного витрачання паливних енергетичних ресурсів з метою залучення в господарську діяльність поновлюваних джерел енергії.
На даний час, коли швидко розвивається мікроелектроніка, схемо-техніка, зростає виснаження енергетичних ресурсів на території всієї земної кулі, проблема енергозбереження стає першочерговою задачею економічної політики кожної держави.
Головними пріоритетами політики енергозбереження можна вважати:
1. Впровадження державної політики в галузі енергозбереження.
2. Проведення державного моніторингу щодо раціонального викорис-тання теплової і електричної енергії, різних видів палива.
3. Зростання ефективності використання енергетичних компонентів в результаті застосування сучасних енергозберігаючих технологій, обладнання, приладів і матеріалів, а також утилізації вторинних енергетичних ресурсів.
4. Розробка структурної схеми перебудови сфер економіки та промисловості.У кваліфікаційній роботі розглянуто та проаналізовано систему електро¬постачання мебельної фабрики ТОВ «Меркурій». Мета кваліфікаційної роботи полягає у розробці автоматизованої системи управління освітленням виробничих приміщень мебельної фабрики. Кваліфіка¬ційна робота складається зі вступу, 4 розділів і загальних висновків. У вступі визначено актуальність роботи, об'єкт, предмет, мету і завдання, практична значимість роботи. У першому розділі виконано порівняльний аналіз різних типів джерел освітлення та розглянуто варіанти побудови систем керування освітленням. У другому розглянуто систему електропостачання ТОВ «Меркурій», проведено розрахунок системи освітлення підприємства та економічної ефективності проекту. У третьому розділі розглянуті варіанти побудови автоматизованих систем управління системою освітлення та детальний опис запропонованої системи управління системою освітлення підприємства. У четвертому розділі розглянуті основні аспекти охорони праці та безпеки життєдіяльності при роботі в електроустановках
In the qualification work the system of power supply of the furniture factory of firma "Mercury" is considered and analyzed. The purpose of the qualification work is to develop an automated lighting control system for the production facilities of a furniture factory. Qualification work consists of an introduction, 4 sections and general conclusions. The introduction identifies the relevance of the work, object, subject, purpose and objectives, the practical significance of the work. In the first section, a comparative analysis of different types of light sources is performed and options for building lighting control systems are considered. In the second the system of power supply of firma "Mercury" is considered, the calculation of the system of lighting of the enterprise and economic efficiency of the project is carried out. The third section considers the options for building automated control systems for lighting systems and a detailed description of the proposed control system for lighting systems of the enterprise. The fourth section discusses the main aspects of occupational safety and health when working in electrical installations.
ЗМІСТ ВСТУП 5 1 АНАЛІТИЧНИЙ РОЗДІЛ 7 1.1 Порівняльний аналіз різних типів джерел освітлення 7 1.2 Варіанти побудови систем керування освітленням 14 1.3 Висновки до розділу 1 15 2 РОЗРАХУНКОВИЙ РОЗДІЛ 16 2.1 Аналіз діяльності підприємства та схеми електропостачання 16 2.2 Схема електропостачання та розміщення електрообладнання 18 2.3 Розрахунок системи освітлення об'єкту 21 2.4 Розрахунок економічної ефективності проекту 26 2.5 Висновки до розділу 2 33 3 ПРОЕКТНО-КОНСТРУКТОРСЬКИЙ РОЗДІЛ 35 3.1 Вибір схеми систем освітлення 35 3.2 Складові елементи системи керування освітленням 37 3.3 Вибір офісних світильників 37 3.4 Вибір блоку управління реле та пристрою збору і передачі даних 39 3.5 Сервер збору і обробки інформації та структура системи 43 3.6 Висновки до розділу 3 49 4 БЕЗПЕКА ЖИТТЄДІЯЛЬНОСТІ ТА ОСНОВИ ОХОРОНИ ПРАЦІ 50 4.1 Заходи безпеки в електроустановках напругою до 1000 В 50 4.2 Розрахунок грозозахисту цеху нестандартних меблів 52 4.3 Захист персоналу у діючих електроустановках 55 4.4 Висновки до розділу 4 57 ЗАГАЛЬНІ ВИСНОВКИ 58 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ 59
8
Білокоз, О. Ю. "Система керування лінією автоматичного дугового зварювання." Master's thesis, Сумський державний університет, 2018. http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/71098.
Full textAbstract:
Робота присвячена дослідженню функціювання зварювального
апарату фірми «SELMA»моделі «АДФ 1000». Була Розглянуто технічна
спроможність моделі її основні функції, системи керування кінематичними і
геометричними параметрами дугового зварювання ,основні блоки та
комплектуючі, а також управління лінією дугового зварювання. Розглянуто безпека життєдіяльності при роботі зварювання, та проведені економічні розрахунки.
9
Толбатов, Володимир Аронович, Владимир Аронович Толбатов, Volodymyr Aronovych Tolbatov, А. В. Толбатов, О. Б. В'юненко, М. В. Ямкін, and Д. О. Синькевич. "Синтез системи автоматичного керування для кільцерозкатної машини Wagner Dortmund." Thesis, Сумський державний університет, 2017. http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/65153.
Full textAbstract:
Метою дослідження є синтез автоматичної
системи керування (АСК) для підвищення ефективності та надійності
КМ. Wagner Dortmund призначена для розкатки кілець з великим діаметром з штучних заготівель в умовах одиничного і малосерійного
виробництва і є важливим технологічним устаткуванням підприємства.
10
Толбатов, Володимир Аронович, Владимир Аронович Толбатов, Volodymyr Aronovych Tolbatov, Олег Андрійович Добророднов, Олег Андреевич Добророднов, Oleh Andriiovych Dobrorodnov, Г. І. Войченко, and М. В. Ямкін. "Синтез системи автоматичного керування для кільцерозкатної машини RAW 160/125." Thesis, Cумський державний університет, 2016. http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/47880.
Full textAbstract:
Метою дослідження є синтез автоматичної системи керування для
підвищення ефективності та надійності кільцерозкатної машини (стану). Як результат очікується покрашення якості та ефективності виробництва при зменшених витратах електроенергії, матеріалу та персоналу.
11
Птащенко, О. В., Любов Миколаївна Бага, Любовь Николаевна Бага, Liubov Mykolaivna Baha, Андрій Володимирович Павлов, Андрей Владимирович Павлов, and Andrii Volodymyrovych Pavlov. "Метод корегування дискретних систем автоматичного керування за допомогою таблиць прямих показників якості." Thesis, Сумський державний університет, 2013. http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/44202.
Full textAbstract:
Синтез дискретних систем автоматичного керування (ДСАК) можна умовно поділити на три етапи: аналіз об’єкта керування та співставлення йому відповідної дискретної передаточної функції (ДПФ); формування контурів регулювання та алгоритму роботи цифрового обчислювального пристрою (ЦОП) системи у відповідності до задачі керування; корекція алгоритму роботи ЦОП з метою покращення прямих показників якості перехідних процесів системи. При синтезі ДСАК на основі критерію швидкодії, де основним результатом є перехідний процес мінімальної та кінцевої довжини, найчастіше значення прямих показників якості не відповідають найбільш поширеним технічним нормам, тому система потребує подальшого корегування.
12
Лютенко, Д. А., and Валерій Петрович Северин. "Оптимізація прямих показників якості систем автоматичного керування генетичними алгоритмами." Thesis, НТУ "ХПІ", 2015. http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/32582.
Full text
13
Воліховський, Володимир Данилович. "Обґрунтування параметрів системи автоматичного водіння самохідної коренезбиральної машини КС-6Б." Master's thesis, ТНТУ, 2018. http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/26491.
Full textAbstract:
Обґрунтування параметрів системи автоматичного водіння
самохідної коренезбиральної машини КС-6Б. 133 «Галузеве машинобудування». –
Тернопільський національний технічний університет імені Івана Пулюя. –
Тернопіль, 2018.
В дипломній роботі запропоновано конструктивні рішення з удосконалення
системи автоматичного водіння самохідної коренезбиральної машини КС-6Б, що
забезпечує підвищення її експлуатаційних показників.
14
Бобух, О. Ю., and Валерій Петрович Северин. "Синтез систем автоматичного керування з нечіткими регуляторами на основі методів оптимізації." Thesis, НТУ "ХПІ", 2015. http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/32575.
Full text
15
Савчак, Володимир Романович, Євген Володимирович Сіренко, Volodymyr Savchak, and Yevhen Sirenko. "Розробка системи автоматичного регулювання та контролю параметрів теплопостачання блоку теплиць (комплексна тема)." Bachelor's thesis, Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв, 2021. http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/35362.
Full textAbstract:
Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «17» червня 2021 р. о 9.00 год. на засіданні екзаменаційної комісії №21 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя.Дана кваліфікаційній робота складається з таких розділів: – вступу, де проводиться опис актуальності автоматизації котельних установок для тепличних господарств, за допомогою сучасного обладнання; – аналітичної частини, в якій проведено аналіз а також порівняння відомих засобів опалення теплиць, контролю і регулювання які використовуються в котельнях, що лежить в основі завдання на проектування; – проектної частини, в якій проводиться опис роботи обладнання і всіх вузлів, що використовується в спроектованій котельні для обігріву блоку теплиць; – спеціальної частини, в якій приведено опис використаних в дипломній роботі систем автоматизованого проектування; – безпеки життєдіяльності, основи охорони праці, де подано заходи по забезпеченню захисту робітників та безпечної експлуатації котельні.
This thesis consists of the following sections: - introduction, which describes the relevance of automation of boiler plants for greenhouses, using modern equipment; - analytical part, in which the analysis and comparison of known means of heating greenhouses, control and regulation used in boilers, which is the basis of the design task; - design part, which describes the operation of equipment and all components used in the designed boiler room for heating the greenhouse unit; - a special part, which provides a description of the automated design systems used in the thesis; - life safety, basics of labor protection, where measures are taken to ensure the protection of workers and safe operation of the boiler room.
ВСТУП 8 1 АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА 10 1.1 Аналіз комплексу технічних засобів для автоматизації теплопостачання блоку теплиць 10 1.2 Схеми та принцип роботи перетворювачів для вимірювання тиску 17 2 ПРОЄКТНА ЧАСТИНА 24 2.1 Характеристика технологічного процесу в основному і допоміжному технологічному устаткуванні 24 2.2 Аналіз системи теплопостачання і вибір схеми одержання теплоносія 40 2.3 Розробка структурно-компонувальної схеми системи теплопостачання 41 2.4 Підбір стандартного обладнання 55 2.5 Опис принципу роботи підсилювального пристрою дифманометрів. 57 2.6 Опис принципу роботи блоку перетворення тиску в електричний сигнал. 59 2.7 Розробка блок-схеми блоку, який використовується в перетворювачі. 62 2.8 Розрахунок двополярного блоку живлення. 64 2.9 Розрахунок параметрів тензодавача. 65 2.10 Розрахунок на надійність системи керування. 68 3 СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 73 3.1 Опис та принцип роботи пакету ACAD 73 3.2 Функціонування програми. Головне меню 74 3.3 Команди, які використовуються в системі ACAD 79 4 БЕЗПЕКА ЖИТТЄДІЯЛЬНОСТІ, ОСНОВИ ХОРОНИ ПРАЦІ 81 4.1 Захисні споруди тепличного господарства, вимоги до їх планування та системи життєзабезпечення. 81 4.2 Пожежна профілактика в котельні 88 4.3 Характеристика котла з точки зору охорони праці 95 ВИСНОВКИ 98 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ 99
16
Кульчицький, Сергій Зіновійович, and Serhii Kulchytskyi. "Розробка автоматизованої системи керування мікрокліматом теплиці на базі ПЛК Овен-150." Bachelor's thesis, Тернопіль, ТНТУ, 2021. http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/35412.
Full textAbstract:
Роботу виконано на кафедрі ком’пютерно-інтегрованих технологій Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України Захист відбудеться 23 червня 2021 р. о 09 .00 годині на засіданні екзаменаційної комісії № 23 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя за адресою: 46001, м. Тернопіль, вул.Руська, 56, навчальний корпус №1, ауд. 403Розроблено автоматизовану систему керування мікрокліматом теплиці на базі контролера Овен-150. Дана система складається із підсистем управління опаленням, освітленням, вентиляцією та поливом. Перевагою розробленої системи є вмонтований захист від коливання напруги та повного зникнення електричного струму, а також можливість віддаленого управління та контролю з допомогою мережі інтернет та GSM-зв‘язку. Контроль параметрів мікроклімату та керування такими виконавчими механізмами як: нагрівачі, клапани подачі води, лампи освітлення та двигуни вентиляторів здійснюється із сенсорної панелі оператора Овен СП-200. Програмування ПЛК здійснено в робочому середовищі Codesys, а сенсорної панелі в програмі Конфігуратор СП200. Розроблена система автоматизованого керування мікрокліматом може бути використана для впровадження як у великих функціонуючих теплицях так і в малих приватних угіддях. An automated greenhouse microclimate control system based on the Owen-150 controller has been developed. This system consists of control subsystems for heating, lighting, ventilation and irrigation. The advantage of the developed system is the built-in protection against voltage fluctuations and complete loss of electric current, as well as the possibility of remote control and monitoring via the Internet and GSM-communication. Control of microclimate parameters and control of such actuators as: heaters, water supply valves, lighting lamps and fan motors is carried out from the touch panel of the operator Owen SP-200. The PLC was programmed in the Codesys desktop environment, and the touchpad in the SP200 Configurator program. The developed system of automated microclimate control can be used for implementation both in large functioning greenhouses and in small private lands.
ВСТУП...3 1. АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА...5 1.1 Аналіз стану питання за літературними джерелами...5 1.2 Актуальність виконання роботи...5 1.3 Методи вирішення поставленої задачі...6 2. ПРОЕКТНА ЧАСТИНА...8 2.1 Опис об’єкта автоматизації...8 2.2 Обгрунтування вибору технічних засобів автоматизації...14 2.2.1. Вибір контролера для системи автоматизації...14 2.2.2 Вибір додаткового модуля з аналоговими входами МВ110-8А...18 2.2.3 Вибір модуля дискретних входів МВ110-16Д...20 2.2.4 Вибір давачів температури та вологості...21 2.2.5 Схема підключення обладнання...23 2.2.6 Вибір клапана для подачі води...24 2.2.7 Вибір вентиляторів система кондиціювання...25 2.2.8 Вибір ламп освітлення...26 2.2.9 Блок живлення ОВЕН БП60Б-Д4...27 2.2.10 Блок мережевого фільтру ОВЕН БСФ...28 2.2.11 Вибір GSM/GPRS модему ОВЕН ПМ-01...28 2.2.12 Сенсорна панель овен СП200...30 3 СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА...32 3.1 Розробка системи керування автоматизованою системою...32 3.2 Вибір програмного забезпечення...32 3.3 Розробка алгоритму роботи програми...33 3.4 Розробка програмного коду в CoDeSys...36 3.5 Інтерфейс сенсорної панелі керування теплицею...41 4 БЕЗПЕКА ЖИТТЄДІЯЛЬНОСТІ ТА ОСНОВИ ОХОРОНИ ПРАЦІ...44 4.1 Значення охорони праці...44 4.2 Розрахунок заземлення теплиці...46 4.3 Безпека життєдіяльності при електрифікації сільськогосподарських об’єктів...49 Висновки...51 Список використаних джерел...52
17
Козар, Василь Степанович, and Vasyl Kozar. "Розробка автоматизованої системи управління та контролю технологічного процесу лиття полімерів під тиском." Bachelor's thesis, Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв, 2021. http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/35495.
Full textAbstract:
Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «24» червня 2021 р. о 9.00 год. на засіданні екзаменаційної комісії №21 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана ПулюяВ даній кваліфікаційній розроблено систему автоматизованого керування мікропроцесорного типу призначену для автоматизації технологічного процесу лиття полімерів під тиском на термопласт автоматах. Термопластавтомат з електронним керуванням виконує наступні функції: Дає цифрові показники параметрів лиття під тиском, які висвічуються на екрані монітора, можливість проведення змін деяких параметрів протягом дії одного циклу лиття під тиском відповідно до встановленого програмою, параметри лиття під тиском можуть бути встановлені з дискети, диска або з пам'яті, а також можуть бути завантажені впам'ять при первинному встановленні і збережені в базі даних. Термопластавтомати з електронним керуванням і регулюванням. Завдяки вмонтованому комп'ютерові, що аналізує дані з датчиків, які контролюють процес зміни тисків і температур, дозволяє самостійно пристосувати і відрегулювати параметри лиття під тиском відповідно до виникаючих перебоїв у роботі. Втручання обслуговуючого персоналу можливо тільки у випадку настання перебоїв у роботі і сигналу тривоги. Термопластавтомат, пристосований для еластичної системи виробництва. Це ділянка виробництва, що сама себе обслуговує. Заміна і встановлення форм, двигунів, сировини, а також встановлення параметрів процесу відбуваються без зовнішнього втручання.
In this qualification system of automated control of microprocessor type designed for automation of technological process of casting of polymers under pressure on thermoplastic automatic machines is developed. Electronically controlled thermoplastic machine performs the following functions: Provides digital indicators of injection molding parameters, which are displayed on the monitor screen, the ability to change some parameters during one cycle of injection molding according to the program set, injection molding parameters can be set from a floppy disk, disk or memory, as well as can be loaded into memory during initial installation and stored in a database. Automatic molding machines with electronic control and regulation. Thanks to the built-in computer that analyzes data from sensors that monitor the process of changes in pressure and temperature, allows you to independently adjust and adjust the parameters of injection molding in accordance with the interruptions. Intervention of service personnel is possible only in case of interruptions in work and an alarm signal. The thermoplastic automatic machine adapted for elastic system of production. This is a self-serving area of production. Replacement and installation of molds, engines, raw materials, as well as the establishment of process parameters occur without external intervention.
АНОТАЦІЯ 2 SUMMARY 3 ЗМІСТ 4 ВСТУП 6 1 ОГЛЯД ЛІТЕРАТУРИ 8 1.1 Введення в технологію лиття під тиском 8 1.2 Лиття під тиском термопластів 11 1.3 Основні стадії процесу лиття під тиском 11 1.3.1 Завантаження сировини 12 1.3.2 Заповнення конструкційної форми розплавом (упорскування) 14 1.3.3 Витримка під тиском 22 1.4 Розрахунок процесу лиття термопластів під тиском 25 2 ПРОЄКТНАЧАСТИНА 29 2.1 Загальна інформація про термопластавтомати 29 2.2 Підготовчі дії 34 2.2.1 Перевірка термопластавтомата 34 2.2.2 Перевірка форми 35 2.2.3 Контроль допоміжного устаткування 36 2.3 Встановлення форми 36 2.3.1 Транспортування і кріплення форми 36 2.3.2 Підключення форми 38 2.3.3 Перевірка встановлення форми 39 2.4 Встановлення роботи термопластавтомата 40 2.4.1 Настроювання рухів 40 2.4.2 Закривання і відкривання форми 40 2.4.3 Виштовхування відлитих виробів 43 2.5 Встановлення параметрів системи пластифікації і лиття матеріалу 47 2.5.1 Температура матеріалу 47 2.5.2 Температура лиття Твпр (°С) 47 2.5.3 Температура зони завантаження Тz 49 2.5.4 Температури форми Tf(°C) 50 2.6 Дозування (пластифікація). Шлях дозування S f (MM) 51 2.7 Параметри настроювання термопластавтомата 54 2.8 Розробка системи керування технологічним процесом лиття 56 2.8.1 Структурна організація мікроконтролера i8051. 57 2.9 Функціональна схема – визначення призначення та складу функціональних вузлів. 65 3 СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 69 3.1 Загальні відомості про систему команд 69 3.2 Група операторів пересилки даних 70 3.3 Група команд арифметичних операцій 73 3.4 Група команд логічних операцій 75 3.5 Група команд операцій з бітами 75 3.6 Група команд передачі керування 75 4 БЕЗПЕКА ЖИТТЄДІЯЛЬНОСТІ, ОСНОВИ ОХОРОНИ ПРАЦІ 78 4.1 Правила безпеки при експлуатації системи керування та автоматичного контролю термопластавтомату 78 4.2 Розробка заходів які зменшують небезпеку виникнення вибухів і пожеж на дільниці в цеху 79 4.3 Розрахунок природного освітлення для дільниці цеху. 81 ВИСНОВОК 84 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ 86 ДОДАТКИ 88
18
Шишко, Володимир Олександрович, and Volodymyr Shyshko. "Розробка системи мікроклімату в тепличних господарствах за умови використання сонячної енергії." Master's thesis, ТНТУ імені Івана Пулюя, 2019. http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/29597.
Full textAbstract:
В дипломній роботі виконано розробку системи мікроклімату для тепличного господарства з використанням сонячної енергії.
Метою роботи є підвищення ефективності ро¬боти електроустаткування для систем підтримки мікроклімату в теплицях за рахунок впровадження енерго¬ефективного електрообладнання, що дозволяє збільшити вихід продукції при зниженні витрат на паливно-енергетичні ресурси.
В роботі запропоновано технологію забезпечення мікроклімату, виконано розрахунок теплового балансу теплиці з впровадженням в технологічний процес геліоустановки. Виконано розробку електрич¬ної схеми і системи автоматичного управ¬ління вентиляцією теплиці, розроблено автоматизовану систе¬ми поливу на базі логічного програ¬мованого контролера та прикладне програмне забезпечення автоматизованої системи поливу для персонального комп'ютера.In the diploma paper is devoted to the development of a microclimate system for a greenhouse using solar energy. The purpose of the work is to increase the efficiency of electrical equipment for microclimate support systems in greenhouses due to the introduction of energy efficient electrical equipment, which allows to increase production output while reducing the cost of fuel and energy resources. In the work the technology of providing of microclimate is offered, the calculation of the heat balance of the greenhouse with the introduction into the technological process of solar installation is performed. Development of electrical scheme and system of automatic control of ventilation of the greenhouse, automated irrigation system based on logic programmable controller and application software of automated irrigation system for personal computer.
ВСТУП .................................................................................................................…7 1 АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА ...............................................................................11 1.1 Аналіз існуючих систем автоматизації теплиць ..........................................16 1.2 Огляд систем поливу і дозації добрив ..........................................................23 1.3 Огляд систем вимірювання параметрів дренажу.........................................23 1.4 Аналіз сучасних систем управління мікрокліматом....................................26 2 НАУКОВО-ДОСЛІДНА ЧАСТИНА................................................................30 2.1 Теплофізичний розрахунок теплиці ..............................................................30 2.2 Розрахункова схема теплообміну і фізико-математична модель формування енергетичного режиму в теплиці.............................................31 2.3 Визначення теплових потоків втрат..............................................................33 2.4 Розрахунок теплових втрат і теплової потужності обладнання.................38 2.5 Фізико-математична модель енергетичного режиму в теплиці .................40 2.6 Рівняння теплових балансів ...........................................................................41 3 ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА ..........................................................................47 3.1 Загальні відомості про господарство ............................................................47 3.2 Клімат, рельєф, економічні показники .........................................................48 3.3 Виробничі ресурсів, сільськогосподарські машини та електрична частина.............................................................................................................50 3.4 Тепличне господарство ПАП «Агропродсервіс».........................................53 3.5 Технологія забезпечення мікроклімату.........................................................54 4 ПРОЕКТНО-КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА ...........................................60 4.1 Розрахунок розробленого проекту теплиці ..................................................60 4.2 Модернізація системи електрифікації теплиць............................................67 4.3 Розрахунок теплового балансу геліоустановки теплиці .............................68 4.4 Розрахунок тягового електромагніту ............................................................70 4.5 Розрахунок пружини електромагніту............................................................73 6 5 СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА…………………………………………………...77 5.1 Розрахунок системи вентиляції .....................................................................77 5.2 Розробка електричної схеми і системи автоматичного управління вентиляцією теплиці .......................................................................................79 5.3 Розрахунок системи поливу ...........................................................................84 5.4 Розробка автоматизованої системи поливу..................................................87 5.5 Розробка програми для персонального комп'ютера ....................................93 6 ОБГРУНТУВАННЯ ЕКОНОМІЧНОЇ ЕФЕКТИВНОСТІ.............………….97 6.1 Економічне обґрунтування проекту..............................................................97 6.2 Розрахунок експлуатаційних витрат .............................................................99 6.3 Розрахунок заробітної плати і амортизаційних відрахувань......................99 6.4 Розрахунок експлуатаційних витрат та економічного ефекту .................101 7 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ ...105 7.1 Стан охорони праці на об’єкті проектування та заходи щодо попередження травматизму..........................................................................105 7.2 Розрахунок контурного заземлення теплиці ..............................................107 7.3 Безпека життєдіяльності при електрифікації сільськогосподарських об’єктів ...........................................................................................................110 8 ЕКОЛОГІЯ........................................................................................................114 8.1 Вплив тепличних господарств на навколишнє середовище.....................114 8.2 Природоохоронні заходи при будівництві теплиць .................................114 8.3 Способи захисту навколишнього середовища при роботі теплиць .........117 ЗАГАЛЬНІ ВИСНОВКИ ДО ДИПЛОМНОЇ РОБОТИ ...................................119 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ .......................................................................................120 ДОДАТКИ............................................................................................................123 Додаток А.............................................................................................................124 Додаток Б..............................................................................................................128 7
19
Карпік, О. С. "Дослідження системи керування деревоподрібнюючого станка з автоматичною системою подачі." Thesis, Київський національний університет технологій та дизайну, 2018. https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/10918.
Full text
20
Гринів, Адріана Іванівна. "Система автоматичного керування електричним двигуном." Бакалаврська робота, Хмельницький національний університет, 2021. http://elar.khnu.km.ua/jspui/handle/123456789/10422.
Full textAbstract:
В роботі виконані такі завдання:
- розроблено структурну схему системи автоматичного керування електричним двигуном у реальному масштабі часу;
- розроблено алгоритм роботи системи автоматичного керування електричним двигуном;
- розроблено програму роботи системи автоматичного керування електричним двигуном.
21
Олексієнко, Галина Андріївна, Галина Андреевна Алексеенко, Halyna Andriiivna Oleksiienko, Юсіф Фахрат Самедов, Юсиф Фахрат Самедов, and Yusif Fakhrat Samedov. "Спосіб корекції систем автоматичного керування." Thesis, Сумський державний університет, 2013. http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/44214.
Full textAbstract:
Як відомо з практики переважна більшість об’єктів керування являє собою послідовне з’єднання аперіодичних ланок першого або другого порядків з певним запізненням. Для найшвидшого переводу
таких об’єктів з одного значення вихідної величини на інше потрібні імпульсні (релейні) зміни керувальної дії як прискорюючого, так й гальмуючого характеру згідно з теоремою n – інтервалів. Для цього
потрібне знати всі значення похідних що неможливо на практиці. Слід також мати на увазі, що система регулювання технологічних параметрів призначена не тільки для переводу вихідної величини з
одного значення на інше, а і на утримання (стабілізації) її на потрібному значенні при дії технологічного навантаження.
22
Татарінов, О. А. "Система керування шахтною зерносушаркою." Master's thesis, Сумський державний університет, 2019. http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/75572.
Full textAbstract:
З метою модернізації сушарки Т-662 і підвищення її якісних показників, а також збільшення надійності і безпеки замінено схему управління спеціалізованим контролером серії SIMATIC S7 фірми SІEMENS. На першому етапі проектування були зіставлені вхідні і вихідні величини, які необхідні для управління. На основі цих величин побудована загальна схема пристрою управління. Проведений вибір конкретних модулів і блоків для реалізації потрібних функцій. Розроблена принципова схема увімкнення контролера і допоміжних модулів.
23
Гайсін, Артем Фанісович. "Система автоматичного регулювання параметрів мікроклімату складських приміщень." Bachelor's thesis, КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2019. https://ela.kpi.ua/handle/123456789/28936.
Full textAbstract:
Автоматизація керування мікрокліматом в плодоовочевих сховищах є перспективним напрямком інженерних і наукових розробок тому, що Україна займає лідерські позиції в Європі та світі з виробництва багатьох зернових та плодоовочевих культур.
В роботі продемонстровано огляд науково-технічної літератури та статей на тему автоматизації систем управління використовуючи сучасну елементну базу. Показано системи, що використовуються нині та їх недоліки для якісного виконання поставленої задачі.
Проаналізовано роботи досліджень в аграрної промисловості та на основі них розроблено вимоги щодо якісного зберігання плодоовочевої сировини в складських приміщеннях.
На основі вимог до підтримки параметрів мікроклімату та особливостей зберігання плодоовочевої сировини розроблено алгоритм оптимального управління системою керування мікрокліматом плодоовочевого сховища.
Продемонстрована сучасна елементна база, котру можна використати для отримання параметрів повітряного середовища плодоовочевого сховища, аналізу отриманих параметрів та управління пристроями керування параметрів мікроклімату. Всі ці дії необхідні для забезпечення оптимальних параметрів мікроклімату плодоовочевого сховища. Забезпечуючи зберігання овочів та фруктів в якісному стані протягом всього строку зберігання.
Розроблено конструкторську документацію на пристрій. Розроблено електричну принципову схему, друковану плату та складальне креслення електронного пристрою. Описано технологію виготовлення друкованої плати.The automation of microclimate control in fruit and vegetable storage facilities is a promising direction of engineering and scientific development because Ukraine has a leading position in Europe and the world in the production of many cereals and fruit and vegetables. The work demonstrates a review of scientific and technical literature and articles on the topic of automation of control systems using a modern elemental base. The systems used today and their disadvantages for qualitative performance of the given task are shown. The work of researches in agrarian industry is analyzed and on the basis of them the requirements for quality storage of fruit and vegetable raw materials in warehouses are developed. Based on the requirements to support the microclimate parameters and the features of storage of fruit and vegetable raw materials, an algorithm for optimal control of the microclimate control system for the fruit and vegetable storage facility has been developed. The modern element base, which can be used for obtaining the parameters of the air environment of the fruit and vegetable storage, the analysis of the obtained parameters and management of microclimate parameters control devices, is demonstrated. All these actions are necessary to provide the optimal parameters of the microclimate of the fruit and vegetable storage. Ensuring the storage of fruits and vegetables in a quality state for the entire duration of storage. The design documentation for the device has been developed. An electric circuit diagram, printed circuit board and assembly drawing of an electronic device have been developed. The production technology of the printed circuit board is described.
24
Скударнов, Г. П., and В. М. Павленко. "Система автоматичного керування рекуператором з Wi-Fi модулем." Thesis, Київський національний університет технологій та дизайну, 2021. https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/19375.
Full text
25
Коваленко, О. В., and Михайло Вікторович Трохін. "Система моніторингу та автоматичного керування параметрами мікроклімату інкубатора." Thesis, Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2019. http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/48387.
Full text
26
І, Вітковський Я. "ВИКОРИСТАННЯ НЕЧІТКОЇ ЛОГІКИ В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧНОГО КЕРУВАННЯ." Thesis, Київ, Національний авіаційний університет, 2015. http://er.nau.edu.ua/handle/NAU/19300.
Full textAbstract:
Сучасний рівень розвитку промисловості вимагає комплексного підходу при розробці САУ технічними об'єктами. Це обумовлено, з одного боку, необхідністю підвищення якості управління при мінімальних витратах на створення та експлуатацію систем, з іншого боку – ускладненням структури об'єкта управління, функцій, виконуваних ним, і, як наслідок, збільшенням факторів невизначеності, які необхідно враховувати для управління об’єктом.
27
Лосєв, М. В., and Ольга Анатоліївна Бутова. "Дослідження точності систем автоматичного керування в пакеті MATLAB." Thesis, Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2019. http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/46803.
Full text
28
Зозуля, Назар Миколайович. "Система автоматичного керування положенням робочого органу машини лазерного різання." Bachelor's thesis, КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2021. https://ela.kpi.ua/handle/123456789/42370.
Full textAbstract:
Дипломний проєкт містить 72 сторінок, 39 рисунків, 3 таблиці, 3
аркуша графічної частини.
Метою даного проєкту є розробка системи автоматичного керування
положенням робочого органу машини лазерного різання. Розроблена
система спроєктована згідно вимог до проєкту. Під час виконання роботи
було розраховано та визначено параметри двигуна постійного струму.
Обрано систему керування двигуном. Проведено ряд досліджень за
допомогою побудованої моделі в середовищі MatLab/Simulink.
Спроєкктована система може бути використана на
високотехнологічних заводах де відбувається різання або ж обробка різних
матеріалів наприклад металу. За допомогою даного верстату можна
заощадити велику кількість людських годин, коштів та часу, адже робота
станка майже повністю автоматична, а відсоток браку мінімальний.
Графічна частина включає в себе: схематичне зображення установки,
схему електричну принципову, графіки перехідних процесів системи при
дослідженнях в різних режимах роботи.The diploma project contains 72 pages, 39 figures, 3 tables, 3 sheets of graphic part. The purpose of this project is to develop a system for automatic control of the position of the working body of the laser cutting machine. The developed system is designed according to the requirements of the project. During the work, the parameters of the DC motor were calculated and determined. Engine control system selected. A number of studies were conducted using the built model in the MatLab / Simulink environment. The designed system can be used in high-tech factories where cutting or processing of various materials such as metal. With this machine you can save a lot of human hours, money and time, because the machine is almost completely automatic, and the percentage of waste is minimal. The graphic part includes: a schematic representation of the installation, the electrical circuit diagram, graphs of the transients of the system during research in different modes of operation.
29
Веремієнко, Є. В. "Автоматизована система керування енергозбереженням водогрійного котла." Master's thesis, Сумський державний університет, 2019. http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/75725.
Full textAbstract:
В магістерській роботі було розроблено та досліджено систему автоматичного управління водогрійним котлом. Проведено дослідження над оптимізацією процесів управління,вдосконалено систему автоматичного управління завдяки створенню математичної моделі ефективного процессу горіння.
30
Толбатов, Володимир Аронович, Владимир Аронович Толбатов, Volodymyr Aronovych Tolbatov, А. В. Толбатов, С. В. Агаджанова, М. О. Осадчій, and О. О. Толбатова. "Система керування мікрокліматом теплиці." Thesis, Сумський державний університет, 2017. http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/65190.
Full text
31
Тарасов, О. Є. "Інтелектуальна система автоматичного керування автомобілем у віртуальній моделі навколишнього середовища." Thesis, Чернігів, 2021. http://ir.stu.cn.ua/123456789/25133.
Full textAbstract:
Тарасов, О. Є. Інтелектуальна система автоматичного керування автомобілем у віртуальній моделі середовища : випускна кваліфікаційна робота : 121 "Інженерія програмного забезпечення" / О. Є. Тарасов ; керівник роботи О. В. Трунова ; НУ "Чернігівська політехніка", кафедра технологій та програмної інженерії. – Чернігів, 2021. – 82 с.Кваліфікаційна робота передбачає дослідження сучасного стану розвитку галузі безпілотних автомобілів, а також основних технологій, які в ній застосовуються; дослідження можливостей використання віртуальних середовищ для перевірки ефективності роботи систем автоматичного керування автомобілем; розробку системи автоматичного керування автомобілем та оцінку ефективності її роботи у віртуальній моделі навколишнього середовища. Віртуальне середовище повинно являти собою модель реального світу зі змінними довколишніми умовами: погодою, ландшафтом, часом доби. При виборі перевага має надаватися тим варіантам, в яких дорожня інфраструктура реалізована більш детально та реалістично. Розроблювана система має складатися з частин, що повинні виконувати наступні функції: - підсистема збору даних: отримання даних з віртуального середовища, їх зберігання у сховищі даних; - підсистема обробки даних: підготовка зібраних даних для реалізації системи автоматичного керування; реалізація обраних технологій на основі зібраних даних; - підсистема керування: інтеграція реалізованої системи автоматичного керування до віртуального середовища.
Qualification work involves the study of the current state of development of the unmanned vehicle industry, as well as the main technologies used in it; research of possibilities of use of virtual environments for check of efficiency of work of systems of automatic control of the car; development of an automatic car control system and evaluation of its efficiency in a virtual model of the environment. The virtual environment should be a model of the real world with changing environmental conditions: weather, landscape, time of day. When choosing, preference should be given to those options in which the road infrastructure is implemented in more detail and realistically. The developed system should consist of parts that must perform the following functions: - data collection subsystem: obtaining data from the virtual environment, storing them in the data warehouse; - data processing subsystem: preparation of collected data for the implementation of automatic control system; implementation of selected technologies based on collected data; - control subsystem: integration of the implemented automatic control system into the virtual environment.
32
Суховой, Б. О., and Ю. М. Пилипенко. "Удосконалена система автоматичного керування рівнем метала у технологічному процесі лиття." Thesis, Київський національний університет технологій та дизайну, 2021. https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/19183.
Full text
33
Соколов, Сергій Вікторович, Сергей Викторович Соколов, Serhii Viktorovych Sokolov, К. І. Федоренко, and Ф. Ф. Новачинський. "Система автоматичного керування рівня рідини у випарній установці атомної електростанції." Thesis, Сумський державний університет, 2015. http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/40993.
Full textAbstract:
Сучасний розвиток енергетичної промисловості характеризується прагненням покращення технічних та технологічних характеристик обладнання і автоматизованих систем з метою підвищення їх показників, скорочення витрат на виробництво та ін. В атомній енергетиці велике значення приділяється системі очищення трапних вод від різного роду домішок та забруднень для зменшення кількості радіоактивних відходів.
34
Гребінчук, Аліна Дмитрівна. "Система автоматичного поливу зон у теплиці." Бакалаврська робота, Хмельницький національний університет, 2021. http://elar.khnu.km.ua/jspui/handle/123456789/10425.
Full textAbstract:
У цій роботі розроблені системи автоматичного поливу рослинних зон у теплиці. В якості мікропроцесорних систем керування поливом рослинних зон були використані програмований логічний контролер ОВЕН ПЛК 100 у випадку промислової сільськогосподарської сфери та платформу ARDUINO UNO у випадку розумний будинок. Розроблена система автоматичного поливу реалізує: постійний моніторинг вологості та температури ґрунту, мікроклімату теплиці і рівень води у резервуарі; регулювання поливу для кожної окремої рослинної зони; розпізнавання аварійної ситуації під час припинення подачі дощової води у резервуар та подальше повідомлення про неї на блок керування, який включає подачу води з водопровідної труби; захист насосу від холостого ходу; підтримання необхідного рівня води у напірному баку; перегляд в реальному масштабі часу показників вирощуваних культур і теплиці; оптимальний алгоритм керування поливом рослинних зон у теплиці; візуалізацію процесу автоматичного поливу зон.
35
Гребінчук, Аліна Дмитрівна. "Система автоматичного поливу зон у теплиці." Бакалаврська робота, Хмельницький національний університет, 2021. http://elar.khnu.km.ua/jspui/handle/123456789/10434.
Full textAbstract:
У цій роботі розроблені системи автоматичного поливу рослинних зон у теплиці. В якості мікропроцесорних систем керування поливом рослинних зон були використані програмований логічний контролер ОВЕН ПЛК 100 у випадку промислової сільськогосподарської сфери та платформу ARDUINO UNO у випадку розумний будинок. Розроблена система автоматичного поливу реалізує: постійний моніторинг вологості та температури ґрунту, мікроклімату теплиці і рівень води у резервуарі; регулювання поливу для кожної окремої рослинної зони; розпізнавання аварійної ситуації під час припинення подачі дощової води у резервуар та подальше повідомлення про неї на блок керування, який включає подачу води з водопровідної труби; захист насосу від холостого ходу; підтримання необхідного рівня води у напірному баку; перегляд в реальному масштабі часу показників вирощуваних культур і теплиці; оптимальний алгоритм керування поливом рослинних зон у теплиці; візуалізацію процесу автоматичного поливу зон.
36
Бага, Любов Миколаївна, Любовь Николаевна Бага, Liubov Mykolaivna Baha, Андрій Володимирович Павлов, Андрей Владимирович Павлов, Andrii Volodymyrovych Pavlov, Галина Андріївна Олексієнко, Галина Андреевна Алексеенко, and Halyna Andriiivna Oleksiienko. "Аналіз багатовимірних систем автоматичного керування побудованих на основі геометрично прогресивних форм." Thesis, Сумський державний університет, 2013. http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/44197.
Full textAbstract:
При вирішенні задачі синтезу матриць перетворення регулятора у багатовимірних системах автоматичного керування методами модального управління часто виникає питання вибору форм
характеристичного поліному системи. Основним критерієм, у відповідності до якого, обирають модальну форму є умова непринципової зміни виду і типу перехідної характеристики системи у
випадку значного підвищення порядку проектуємої багатовимірної системи автоматичного керування (БСАК). Для вирішення наведеної задачі існують стандартні форми, до яких можна віднести: біноміальні стандартні форми; стандартні форми Баттерворта; стандартні форми,
що забезпечують мінімум лінійної квадратичної інтегральної оцінки якості та ін. Перехідні процеси, побудовані на основі вищеперелічених стандартних форм, мають цілий ряд недоліків,
наприклад, біноміальним стандартним формам відповідають перехідні характеристики з краймінімальною кількістю прямих показників якості, а форми Баттерворта «розхитують» систему при збільшенні її порядку.
37
Сумцов, І. Р. "Система керування агрегатом сушіння цукрового жому." Master's thesis, Сумський державний університет, 2019. http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/75414.
Full textAbstract:
У пояснювальній записці проаналізовано сучасне обладнання жомосушильного агрегата, описані методи дослідження об’єктів автоматизації. Розроблено систему автоматизації агрегрегата сушиння жому барабанного типу на основі сучасних засобів автоматизації. У середовищі імітаційного моделювання TRACE MODE змодельовано роботу системи. Розроблений алгоритм управління системою.
38
Сава, Богдан Вікторович, and Bohdan Sava. "Розробка та дослідження автоматичної системи керування приводами крокуючого шасі мобільного робота." Master's thesis, Тернопільський національний технічний університет ім. І. Пулюя, Факультет прикладних інформаційних технологій та електроінженерії, Кафедра автоматизації технологічних процесів і виробництв, 2021. http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/36713.
Full textAbstract:
Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «24» грудня 2021р. о 9.00год. на засіданні екзаменаційної комісії №22 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя.В магістерській кваліфікаційній роботі розроблено основні вузли та систему керування приводами крокуючого шасі мобільного робота високої прохідності. Проведено динамічний аналіз системи гідроприводу крокуючого шасі в цілому та окремих елементів, – LS-золотників, гідроциліндрів, розподільників. Крокуюче шасі забезпечить високу адаптацію до нерівностей опорної поверхні, принципово більшу високу маневреність, що допускає переміщення машини в довільному напрямку й повороти на місці, опорну прохідність по ґрунтах з низькою несучою здатністю. Крокуюча машина використовує закладені в принципі крокування можливі розв'язки руху корпуса машини в залежності від дороги. За рахунок зміни руху стоп щодо корпуса крокуюча машина може забезпечити рівномірний і прямолінійний рух корпуса машини при переміщенні по поверхні з нерівностями, що досягають величини дорожнього просвіту машини. Система керування приводами ніг крокуючої машини забезпечує послідовності циклів руху кожної окремої ноги та забезпечує синхронізацію переміщення всіх ніг згідно заданого алгоритму. При виконанні крокуючої машини у шестиногому варіанті, розроблено циклові алгоритми керування руху трійками ніг, коли в будь якому положенні вона спирається на три опорні точки, що забезпечує стійке положення. Крім цього система враховує нерівності та стан опорної поверхні для визначення позиції кожної з трьох опорних ніг.
In the master's qualification work the basic knots and control system of drives of the walking chassis of the mobile robot of high passability are developed. A dynamic analysis of the hydraulic drive system of the walking chassis as a whole and individual elements - LS-spools, hydraulic cylinders, distributors. The walking chassis will provide high adaptation to roughnesses of a basic surface, essentially big high maneuverability allowing movement of the car in any direction and turns on a place, basic passability on soils with low bearing capacity. The walking car uses the possible solutions of the movement of the car body depending on the road laid down in the principle of stepping. By changing the movement of the feet relative to the body, the walking machine can ensure uniform and rectilinear movement of the machine body when moving on the surface with irregularities that reach the value of the ground clearance of the machine. The control system of the legs of the walking machine provides a sequence of cycles of movement of each individual leg and provides synchronization of the movement of all legs according to a given algorithm. When performing a walking machine in the six-legged version, cyclic algorithms for controlling the movement of the three legs, when in any position it rests on three support points, which provides a stable position. In addition, the system takes into account the unevenness and condition of the support surface to determine the position of each of the three support legs.
ЗМІСТ 5 ВСТУП 7 1 АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА 8 2 НАУКОВО-ДОСЛІДНА ЧАСТИНА 23 2.1 Розробка і аналіз системи гідроприводів ноги крокуючого шасі 23 2.2 Математична модель гідроприводу одного ступеня свободи ноги КМ при використанні насоса з LS-Керуванням 23 2.2.1 Математична модель насоса з LS-Керуванням. 24 2.2.2 Рівняння руху плунжера LS-Золотника: 24 2.2.3 Рівняння руху шайби насоса й штоків гідроциліндрів керування: 25 2.2.4 Рівняння плунжер, пілотний золотник: 26 2.2.5 Рівняння плунжер, основний золотник: 26 2.2.6 Рівняння поршень, силовий гідроциліндр 27 2.2.7 Початкові умови 29 2.3 Лінійна модель гідроприводу з LS-Регулюванням. 36 2.3.1 Рівняння напруг в електричному колі магніту (ЕМ) 36 2.3.2 Рівняння руху плунжера пілотного золотника: 37 2.3.3 Рівняння витрат через основний золотник 40 2.3.4 Рівняння руху поршня силового гідроциліндра 41 2.3.5 Рівняння руху плунжера LS-Золотника 42 2.3.6 Рівняння витрати робочої рідини через LS - золотник: 43 2.3.7 Рівняння балансу витрати через LS-Золотника: 43 2.3.8 Рівняння руху поршнів гідроциліндрів керування 44 3 ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА 49 3.1 Характеристики типів опорних поверхонь 49 4 КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА 56 4.1 Типи механізмів крокових машин опорної прохідності 56 4.2 Аналіз кінематичних і динамічних характеристик механізмів крокування з одним ступенем свободи 56 4.3 Конструктивні особливості: 62 4.4 Класифікація кінематичних схем механізмів крокування 67 4.5 Вид використаного в конструкції рушія механізму підйому-опускання опорної стійки (ПОС). 79 4.6 Конструкція опорної стійки. 80 4.7 Спосіб організації руху опорної стійки в заданій площині. 80 4.8 Аналіз розрахункових схем механізмів крокування 82 4.9 Розробка системи керування приводами крокуючої машини 83 5 СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 87 5.1 Дослідження динаміки гідроприводу з LS-Регулюванням в середовищі Simulink 87 5.2 Результати моделювання 88 6 БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ, ОХОРОНА ПРАЦІ 96 6.1 БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 96 6.1.1Методи захисту та безпека підприємств промисловості, відновлення інженерно-технічного комплексу цеху (заводу) 96 6.1.3 Основні заходи підвищення безпеки роботи 97 6.2 ОХОРОНА ПРАЦІ 100 6.2.1 Розрахунок освітленості робочого місця 100 6.2.2 Визначення оптимальних умов праці інженера-оператора 103 ВИСНОВОК 107 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ 110
39
Кондратець, В. О., В. А. Кондратец, and V. Kondratets. "Тристадійна комбінована адаптивна система автоматичного керування розрідженням пульпи при подрібненні пісків класифікатора." Thesis, НТУУ "КПІ" ВПІ ВПК "Політехніка", 2014. http://dspace.kntu.kr.ua/jspui/handle/123456789/5961.
Full textAbstract:
Наведено результати розробки адаптивної системи управління співвідношенням тверде / рідке в кульової млині при подрібненні пісків класифікатора, яка реалізує контури подачі води в Пєскова жолоб, минимаксного усереднення сигналу розрідження пульпи, подачі води в технологічний агрегат і відрізняється високою якістю як в усталеному, так і в перехідних режимах роботи. Приведены результаты разработки адаптивной системы управления соотношением твердое/жидкое в шаровой мельнице при измельчении песков классификатора, которая реализует контуры подачи воды в песковый желоб, минимаксного усреднения сигнала разжижения пульпы, подачи воды в технологический агрегат и отличается высоким качеством как в установившемся, так и в переходных режимах работы. The results of the development of an adaptive system management relation solid / liquid in a ball mill by grinding sands classifier implements the circuits which feed water in the gritty chute minimax signal averaging thinning the pulp feed into the process of water and aggregate characterized by high quality in both steady and transient modes are given.
40
Маслій, Андрій Сергійович. "Структурний та параметричний синтез систем автоматичного керування лінійними електродвигунами моношпального стрілочного переводу." Thesis, НТУ "ХПІ", 2018. http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/35869.
Full textAbstract:
Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук за спеціальністю 05.13.07 – автоматизація процесів керування. – Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", Харків, 2018.
Дисертація присвячена вирішенню науково-практичної задачі вдосконалення мікропроцесорної системи автоматичного керування безредукторним регульованим електроприводом стрілочного переводу моношпального типу на базі лінійного двигуна для отримання заданого закону керування рухом гостряків та зменшення часу переводу стрілки. Стрілочний перевід є основним виконавчим елементом систем залізничної автоматики. Системи, розроблені в 70-80 роках минулого століття, в багаторічній практиці роботи показали себе з позитивного боку, але на сьогоднішній день вони не можуть впоратися з новими проблемами, функціями і завданнями. Вирішення цього завдання вимагає застосування нових двигунів, а також створення спеціалізованих систем автоматичного керування. Крім того, розвиток мікросхемотехніки дає можливість створення мікропроцесорних систем керування, а також розширення функціональних можливостей приводу, використання безконтактних датчиків нового покоління, застосування електронної перетворювальної техніки, захисту двигуна під час переводу без використання фрикційного зчеплення. У дисертаційній роботі розроблено математичну модель стрілочного переводу з урахуванням характеристики навантаження. Ідентифіковано параметри лінійних двигунів для стрілочного переводу з урахуванням габаритів шпали. Обґрунтовано рекомендації щодо зміни конструкції стрілочного переводу, а саме – повний перехід до поступального руху, що дозволяє значно знизити коливальний процес в кінематичній лінії. Синтезовано ПІД-регулятор швидкості для індукторної лінійної машини методом Чина – Хронса – Ресвіка, а також нейронний регулятор положення для машини електромагнітного типу методами генетичних алгоритмів. Це дозволило поліпшити динаміку роботи електроприводу стрілочного переводу в різних режимах та захистити елементи електродвигуна від пошкодження. У розробленому макетному зразку реалізовано запропоновані алгоритми управління електроприводом стрілочного переводу моношпального типу.Dissertation for scientific degree of candidate of engineering science on speciality 05.13.07 – automation of control processes. – National Technical University "Kharkiv Polytechnic Institute", Kharkiv, 2018. The thesis is devoted to solving the problem of multipurpose synthesis of automatic control systems of a sleeper-type point machine based on two types of linear electric motors using various optimization methods and genetic control algorithms. In the thesis a mathematical model of the point machine with the characteristic of the load is developed. The parameters of linear motors for the point machine are identified taking into account the size of the sleepers. The recommendations for changing the switch design are justified, namely, a complete transition to the translational motion, which made it possible to significantly reduce the oscillatory process in the kinematic line. The PID speed controller for the inductor linear machine was synthesized by the Chien – Hrones – Reswick method. Also the neuron position controller for the electromagnetic-type machine was synthesized by genetic algorithm methods. In the developed model prototype, the proposed algorithms for controlling the electric drive of the sleeper-type point machine are implemented. The tests of the automatic control system showed the possibility of reducing the transfer time to 0.7 seconds.
41
Маслій, Андрій Сергійович. "Структурний та параметричний синтез систем автоматичного керування лінійними електродвигунами моношпального стрілочного переводу." Thesis, НТУ "ХПІ", 2017. http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/35870.
Full textAbstract:
Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук за спеціальністю 05.13.07 – автоматизація процесів керування. – Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", Харків, 2018.
Дисертація присвячена вирішенню науково-практичної задачі вдосконалення мікропроцесорної системи автоматичного керування безредукторним регульованим електроприводом стрілочного переводу моношпального типу на базі лінійного двигуна для отримання заданого закону керування рухом гостряків та зменшення часу переводу стрілки. Стрілочний перевід є основним виконавчим елементом систем залізничної автоматики. Системи, розроблені в 70-80 роках минулого століття, в багаторічній практиці роботи показали себе з позитивного боку, але на сьогоднішній день вони не можуть впоратися з новими проблемами, функціями і завданнями. Вирішення цього завдання вимагає застосування нових двигунів, а також створення спеціалізованих систем автоматичного керування. Крім того, розвиток мікросхемотехніки дає можливість створення мікропроцесорних систем керування, а також розширення функціональних можливостей приводу, використання безконтактних датчиків нового покоління, застосування електронної перетворювальної техніки, захисту двигуна під час переводу без використання фрикційного зчеплення. У дисертаційній роботі розроблено математичну модель стрілочного переводу з урахуванням характеристики навантаження. Ідентифіковано параметри лінійних двигунів для стрілочного переводу з урахуванням габаритів шпали. Обґрунтовано рекомендації щодо зміни конструкції стрілочного переводу, а саме – повний перехід до поступального руху, що дозволяє значно знизити коливальний процес в кінематичній лінії. Синтезовано ПІД-регулятор швидкості для індукторної лінійної машини методом Чина – Хронса – Ресвіка, а також нейронний регулятор положення для машини електромагнітного типу методами генетичних алгоритмів. Це дозволило поліпшити динаміку роботи електроприводу стрілочного переводу в різних режимах та захистити елементи електродвигуна від пошкодження. У розробленому макетному зразку реалізовано запропоновані алгоритми управління електроприводом стрілочного переводу моношпального типу.Dissertation for scientific degree of candidate of engineering science on speciality 05.13.07 – automation of control processes. – National Technical University "Kharkiv Polytechnic Institute", Kharkiv, 2018. The thesis is devoted to solving the problem of multipurpose synthesis of automatic control systems of a sleeper-type point machine based on two types of linear electric motors using various optimization methods and genetic control algorithms. In the thesis a mathematical model of the point machine with the characteristic of the load is developed. The parameters of linear motors for the point machine are identified taking into account the size of the sleepers. The recommendations for changing the switch design are justified, namely, a complete transition to the translational motion, which made it possible to significantly reduce the oscillatory process in the kinematic line. The PID speed controller for the inductor linear machine was synthesized by the Chien – Hrones – Reswick method. Also the neuron position controller for the electromagnetic-type machine was synthesized by genetic algorithm methods. In the developed model prototype, the proposed algorithms for controlling the electric drive of the sleeper-type point machine are implemented. The tests of the automatic control system showed the possibility of reducing the transfer time to 0.7 seconds.
42
Мошноріз, М. М., and М. О. Занін. "Розробка автоматичної системи керування транспортним потоком ділянки дороги з кількома регульованими перехрестями." Thesis, ВНТУ, 2015. http://ir.lib.vntu.edu.ua/handle/123456789/3130.
Full textAbstract:
У роботі розглянуто будову, принцип роботи та математичну
модель роботи системи управління транспортним потоком ділянки дороги з
кількома регульованими перехрестями, яка дозволить позбутися невиправданих
заторів на дорогах за рахунок того, що враховує пріоритетність руху.
43
Левковський, О. В. "Система автоматизованого керування фрезерно-гравірувальним верстатом SLOD-1." Master's thesis, Сумський державний університет, 2019. http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/75753.
Full textAbstract:
В якості об’єкту дослідження було обрано систему числового програмного керування верстатом «SLOD-1», предметом дослідження – керування робочими органами верстата.
Метою роботи було проаналізувати роботу системи керування фрезерно-гравірувальним верстатом, виявити недоліки і проблеми та вдосконалити існуючу систему керування.
Під час дослідження контуру керування робочим органом верстата було виявлено нестабільну роботу шпинделя під час навантажень. Для виправлення даного недоліку було проведено ідентифікацію об’єкта керування. Результатом дослідження став синтезований ПІД-регулятор для керування робочим органом верстата. Для керування шпинделем використовується додатковий мікро процесорний із записаною програмою регулятора.
Таким чином мікропроцесорний пристрій для керування шпинделем можна використовувати як окремий пристрій для бюджетних верстатів з ЧПУ. Він забезпечить стабільну роботу шпинделя верстата та покращить якість готових деталей.
44
Семеніхін, І. С. "Система автоматичного керування подачею електроенергії в будинку за допомогою пристрою на базі налагоджувальної платформи Arduino." Thesis, Київський національний університет технологій та дизайну, 2018. https://er.knutd.edu.ua/handle/123456789/11449.
Full text
45
Харченко, А. О., and Олександр Юрійович Заковоротний. "Дослідження стійкості руху залізничного рухомого складу за допомогою критерію Михайлова." Thesis, Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2017. http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/45203.
Full text
46
Книш, Максим Андрійович, and Maksym Knysh. "Інформаційно-вимірювальна система пристрою для автоматичного контролю розмірів еластичних деталей." Master's thesis, ТНТУ ім. І. Пулюя, 2020. http://elartu.tntu.edu.ua/handle/lib/33777.
Full textAbstract:
В даній кваліфікаційній роботі магістра здійснюється розробка та дослідження інформаційно-вимірювальної системи пристрою для автоматичного контролю розмірів еластичних деталей, зроблено опис конструкції та роботи системи, розглянуто будову основних вузлів, проведено їх розрахунок проведено математичний аналіз роботи приладу, Cтворено S-модель вузла переміщення контрольованого зразка на вимірювальну позицію. Розроблена інформаційно-вимірювальна система дозволить збільшити якість продукції шляхом підвищення точності автоматичного контролю розмірів еластичних деталей за допомогою технічних засобів.In this qualification work of the master the development and research of information-measuring system of the device for automatic control of the sizes of elastic details is carried out, the description of a design and work of system is made, the structure of the basic parts is considered, their calculation is carried out. An S-model of the node moving the controlled sample to the measuring position is created. The developed information-measuring system will allow providing the quality of production by increase of accuracy of automatic control of the sizes of elastic details by technical means.
ЗМІСТ ВСТУП 1 АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА 1.1 Опис засобів вимірювання 1.1.1 Аналіз розглядуваного питання та огляд методів і засобів контролю даної величини 2 ОСНОВНА ЧАСТИНА 2.1 Опис конструкції та роботи приладу 2.2 Опис функціональної схеми приладу 2.3 Розрахунок складових частин приладу 2.3.1 Розрахунок вимірювальної пружини 2.3.1 Розрахунок вимірювальної пружини 2.3.2 Розрахунок пневмоциліндра подачі деталі 2.3.3 Розрахунок зворотньої пружини поворотного пневмоциліндра 2.3.4 Розрахунок зворотньої пружини 2.3.5 Розрахунок поворотного пневмоциліндра 2.3.6 Підбір електромагніта приводу вузла розсортування 2.3.7 Розрахунок підвісок вібролотка 2.3.8 Розрахунок похибки вимірювання приладу 3 ОСНОВИ НАУКОВИХ ДОСЛІДЖЕНЬ ТА МАТМОДЕЛЮВАННЯ 3.1 Принцип роботи H-bot принтера 3.2 Вибір режиму роботи приладів принтера для відтворення траєкторії каретки при слідуванні за кривою Коха 1-го порядку. 3.3 S-модель вузла переміщення контрольованого зразка на вимірювальну позицію 3.3.1 Налаштування механізму поворотного столика вузла подачі вимірюваного зразка на вимірювальну позицію 3.3.2 Лінійне переміщення контрольованого зразка на вимірювальну позицію 3.4 3-D моделювання деталей, що входять до складу вузлів вимірювального приладу 4 СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 4.1 Схема проходження сигналу 4.2 Розробка функціональної схеми 4.3 Розробка принципової схеми 4.4 Опис алгоритму роботи 5 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 5.1 Підвищення стійкості об’єктів приладобудівної галузі в воєнний час 5.2 Поліпшення стану безпеки, гігієни праці та виробничого середовища ЗАГАЛЬНІ ВИСНОВКИ ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ ДОДАТКИ
47
Лефтер, У. І., and Юрій Іванович Дорофєєв. "Структурний і параметричний синтез ПІД-регулятора для систем із транспортним запізненням." Thesis, Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", 2015. http://repository.kpi.kharkov.ua/handle/KhPI-Press/45245.
Full text
48
Абрамчук, Д. Ю. "Автоматизація технологічних процесів на газорозподільній станції." Master's thesis, Сумський державний університет, 2019. http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/75606.
Full textAbstract:
В даній магістерській роботі було проведено автоматизацію технологічних процесів на газорозподільній станції. Системи автоматичного управління забезпечують якісне управління роботою ГРС у всіх його режимах, а також управління технологічним обладнанням.
У процесі вирішення завдань даного дипломного проекту було розглянуто технологічний об'єкт і параметри цього об'єкта, які підлягають контролю. Була описана та створена технологічна схема ГРС.
Для здійснення задач регулювання були розроблені контури регулювання системи, на основі яких розроблена функціональна схема автоматизації системи.
49
Шевчук, Ю. В. "Програмно – апаратний контур для знаходження моделі об’єкта керування саеп та визначення оптимальних характеристик регу-лятора." Thesis, ВНТУ, 2016. http://conferences.vntu.edu.ua/index.php/all-feeem/all-feeem-2016/paper/view/274.
Full textAbstract:
Запропоновано підхід до знаходження лінеаризованої моделі системи електропривода на прикладі ШІП-ДПС з заданим ступенем адекватності за вибірками вхідних/вихідних даних в SystemIdentificationToolbox. Здійснено налагодження контуру положення САК з двигуном RS-385SH-2270 засобами Simulink.The approach of the electric drive linearized model determination with the chosen level of the adequacy on the
50
Алоба, Лео Тосін. "Автоматизація групового керування автономними ненаселеними підводними апаратами пошукового типу." Diss., Національний університет кораблебудування імені адмірала Макарова, 2021. https://ena.lpnu.ua/handle/ntb/56716.
Full textAbstract:
У дисертаційній роботі розв’язано актуальне прикладне наукове завдання вдосконалення системи автоматичного керування безаварійним рухом одиночного АНПА як «агента» групи в умовах навігаційної близькості інших підводних апаратів при виконанні ними спільної підводної пошукової місії. На основі аналізу існуючих методів автоматичного керування групою АНПА сформульовано переліки типових задач автоматичного керування АНПА у режимах одиночного та групового застосування. Удосконалено структуру автоматичної системи керування рухом одиночного АНПА, що працює у складі групи підводних
апаратів і забезпечує безаварійний рух одиночного АНПА у складі групи. Для підвищення продуктивності підводних пошукових операцій на віддалених морських акваторіях удосконалено процес керування безекіпажним морським комплексом у складі безекіпажного надводного судна з групою автономних ненаселених підводних апаратів на борту. Вперше розроблено систему автоматичного керування веденим АНПА як «агентом» групи підводних апаратів, яка реалізує основні режими групового руху –
вирівнювання, адгезію та когезію, синтезовано основні складові системи автоматичного керування – блоки сенсорів навігаційної обстановки, моделювання навігаційної обстановки, ідентифікації навігаційних загроз та бортового керуючого контролера, що виключає аварійне зіткнення сусідніх АНПА групи та розпад групи через втрату сенсорного контакту між ними. В диссертационной работе решена актуальная прикладная научная задача усовершенствования системы автоматического управления безаварийным
движением одиночного АНПА как «агента» группы в условиях навигационной близости других подводных аппаратов при выполнении ими общей подводной поисковой миссии. На основе анализа существующих методов автоматического управления группой АНПА сформулированы перечни типовых задач автоматического управления АНПА в режимах одиночного и группового применения. Усовершенствована структура автоматической системы управления движением одиночного АНПА,
который работает в составе группы подводных аппаратов и обеспечивает безаварийное движение одиночного АНПА в составе группы. Для повышения производительности подводных поисковых операций на отдаленных морских акваториях усовершенствован процесс управления безэкипажным морским комплексом в составе безэкипажного надводного судна с группой автономных
необитаемых подводных аппаратов на борту. Впервые разработана система автоматического управления ведомым АНПА как «агентом» группы подводных аппаратов, которая реализует основные режимы группового движения – выравнивание, адгезию и когезию, синтезированы основные
составляющие системы автоматического управления – блоки сенсоров навигационной обстановки, моделирования навигационной обстановки, идентификации навигационных угроз и бортового управляющего контроллера, что исключает аварийное столкновение соседних АНПА группы и распад группы из-за потери сенсорного контакта между ними. The dissertation solves the relevant applied scientific task of improving the accidentfree motion automatic control system of a single autonomous underwater vehicle as a group "agent" in conditions of navigational proximity of other autonomous underwater vehicles when performing a joint underwater search mission. For a single underwater vehicle as a group "agent" of underwater vehicles performing a joint mission, its mathematical model main components are structured and composed based on well-known publications, which include models of information system and an
automatic control system, a propulsion and steering complex and the underwater vehicle external hull, as well as the model of external disturbances of hydrodynamic nature acting on its external hull. Also, a mathematical model and structure of the automatic motion control system of a single autonomous underwater vehicle operating in the group has been developed. The developed control system consists of two fuzzy regulators of the Mamdani type with defuzzification of the control variable by the center of gravity method: a distance regulator and a course regulator. The results obtained provide the accident-free motion of a single underwater vehicle in the group. A modeling complex generalized structure has been developed to study the automatic
control system effectiveness of a group of autonomous underwater vehicles performing a joint underwater search mission. The complex includes four levels of the group's underwater mission automatic control - global, local, basic and executive, which provide modeling of the underwater search mission full cycle, which forms the basis for the implementation of computer technology for studying the effectiveness of the underwater
vehicles' synthesized group control systems. The relevant tasks of the autonomous underwater vehicles group motion automation have been formulated – the task of underwater vehicles group automatic motion control
system selected to perform a specified underwater mission, which provides underwater vehicles' coordinated motions on assigned trajectories and the task of control system synthesis of a single underwater vehicle as a "group" agent in conditions of navigational proximity of other underwater vehicles of the group. To increase the underwater search operation productivity in remote sea areas, the application of Maritime Unmanned Complex, consisting of an unmanned surface vessel with a group of search autonomous underwater vehicles on board, is proposed. The maritime underwater search control process mission has been improved with the help of such a complex consisting of ten stages has been developed, which includes unmanned surface vessel automatic transition operations to a given water area, automatic release of a group of autonomous underwater vehicles and their coordinated motion into the search area, performing search operations and returning to unmanned surface vessel, as well as automatic return of this vessel to base. In the dissertation, for the first time, a generalized automatic control system operation algorithm of the i-th follower autonomous underwater vehicle as a group "agent" of the underwater vehicles performing a joint mission was developed, and the synthesis of such underwater vehicle automatic control system, which implements the group motion main modes – alignment, adhesion and cohesion. Based on the utilization of fuzzy logic theories, the main components of the automatic control system are synthesized – blocks of the Navigation Environment Sensors, Navigation Situation Model, Navigation Threat Identifier and on-board controller. As a typical example of the use of fuzzy logic, the Navigation Threat Identifier synthesis is given, which generates recommendations maneuvers for the i-th follower underwater vehicle maneuvers to avoid single navigation threats in the directions controlled by this underwater vehicle sensors Based on the feature analysis of organizing and conducting the marine full-scale
experiment on the automatic control system operability of the autonomous underwater vehicle as a group "agent", a program and methodology for conducting its field tests was developed, a generalized algorithm block diagram for conducting a marine full-scale experiment was proposed, and the acoustic sensor system laboratory research was carried out as the underwater vehicle navigation system main component. The results of the conducted sea full-scale tests of the underwater vehicle model automatic control system in the adhesion, cohesion and sinusoidal plane motion modes confirmed its efficiency.