Academic literature on the topic 'Гексапод'

Метою даної статті є вивченні сформованих методів, прийомів і принципів розробки систем керування рухом робочого органу платформи Стюарта (гексапод) для визначення шляхів вдосконалення їх характеристик. Як показано в аналізі, проектування систем керування рухом робочого органу гексаподу поділяються на два основних напрямка: метод керування рухом в робочому просторі при вирішенні прямої задачі кінематики та керуванням рухом в просторі узагальненої координати при вирішенні зворотної задачі кінематики. Аналіз методів розробки систем керування рухом робочого органу платформи Стюарта, який показав, що з метою спрощення моделі об'єкта керування і процедур проектування системи керування, часто пропонується поділ механізму на окремі автономні канали за кількістю штанг платформи Стюарта, нехтуючи похибками вимірювання і динамікою датчиків, використання ідеалізованих віртуальних моделей механізму паралельної кінематики для формування сигналів корекції. При цьому замінюються реальні характеристики платформи Стюарта лінеаризованими, а збурюючі дії - взаємовпливом висей їх оцінками. Для деяких режимів роботи гексаподу спрощена модель динаміки не буде відображати реальних фізичних процесів, що відбуваються в гексаподі, що негативно позначається на керованості механізму в цілому. Проведений аналіз дозволив запропонувати структурні схеми керування рухом робочого органу гексаподу побудовані за принципом одно, двоконтурних слідкуючих систем. Виходячи з недоліків слідкуючих систем, запропоновано будувати систему керування гексаподом на основі схем що мають потенційно більшу точність відтворення програмного керування за рахунок збільшення ступеня вільності у виборі регулятора.

У статті розглянуто особливості конструкції мобільних роботів-гексаподів. Встановлено, що така мобільна платформа є біонічною системою, яка використовує для пересування шість ніг та імітує своїм зовнішнім виглядом і способом пересування павука. Робот-гексапод має шість рухомих ланок, а для забезпечення його руху достатньо всього лише трьох робочих. Перевагами робота є його висока прохідність на нерівних поверхнях порівняно з колісними платформами. Розроблено лабораторний макет автоматизованої мехатронної системи «робота-гексапода». Було обрано класичну конструктивну реалізацію робота, що передбачає шість кінцівок із трьома ступенями рухомості, які розміщені симетрично по три рухомі ланки з двох сторін робота і приводяться в рух завдяки вісімнадцяти серводвигунам. Розроблено систему керування роботом, яка полягає у плануванні переміщення робота з врахуванням інформації, що надходить з датчиків, які в свою чергу забезпечують загальний зворотний зв’язок, надаючи інформацію про різні параметри зовнішнього середовища. Для здійснення рухів гексапода реалізовано відповідний алгоритм, яким передбачено розподіл на дві групи кінцівок робота та систему дистанційного керування ним. Проведено моделювання переміщення робота за допомогою ROS + Gazebo.

Із насіння чорниці звичайної (Vaccinium myrtillus L.) методом вичерпної екстракції н-гексаном отримано олію світло-жовтого кольору з показником заломлення 1,4742. Вихід станвить 18 %. Методом газорідинної хроматографії визначено жирнокислотний склад олії насіння чорниці звичайної. Установлено, що досліджувана олія складається високої кількості олеїнової (23,7 %), лінолевої (38,1 %) та ліноленової (31,1 %) кислот. У мінорних кількостях олія чорниці містить пальмітинову (5,3 %), стеаринову (1,0 %) та міристинову (0,7 %) кислоти.

Широкий научно-практический интерес к веществам белковой и полисахаридной природы объясняется разнообразием их функций в метаболических процессах. Одним из перспективных источников полноценного белка, полипептидов и хорошо растворимых полисахаридов являются семена льна. Эти нутриенты являются физиологически необходимыми компонентами пищи, обладают большим нутрицевтическим потенциалом. Целью работы являлось исследование влияния условий переработки цельных и измельченных семян льна, ядра, обрушенной семенной оболочки и промышленного жмыха, полученного холодным прессованием, на соотношение основных компонентов - полисахаридов, белка, липидов и их спектральное проявление в целевых продуктах – полисахаридных экстрактах и комплексах. Полисахаридные экстракты получали водной экстракцией, полисахаридные комплексы – последующим осаждением из экстрактов этанолом. Обезжиривание продуктов экстракции осуществлялось обработкой гексаном. Показано, что в слизи оболочки цельного семени льна, независимо от его сорта, преобладают полипептиды, спектрально проявляющиеся в виде одиночной широкой структурированной полосы (1680–1540 см-1). Белковые компоненты, экстрагируемые из ядра и измельченных семян, представлены классическим дублетом характеристических полос Амида-I и Амида-II в области 1700–1500 см-1. Отмечено, что обезжиривание гексаном не влияет на содержание белковых компонентов, но при этом удаляются преимущественно насыщенные и мононенасыщенные жирные кислоты, входящие в состав липид-полисахаридных комплексов. Спектроскопическое исследование показало разнообразие протеин-полисахаридных взаимодействий при переработке семян льна. Переработка семян льна с использованием водной экстракции имеет практическое значение для выделения нутриентов (белков, полипептидов, полисахаридов), являющихся эссенциальными пищевыми ингредиентами.

Гексапод – робот, который имеет 6 ног с различными вариантами свободы для каждой. Главная особенность такого строения – высокая проходимость и маневренность. При прочих равных условиях это дает ему значительное преимущество перед двуногими, четвероногими, а также колесными и гусеничными платформами.

Кваліфікаційна робота магістра викладена на 100 сторінках, в тому числі 62 рисунка, бібліографії з 28 джерел на трьох сторінках. На сьогодні постала нагальна науково-технічна проблема визначення найбільш жорсткої конструкції серед верстатів з паралельною кінематикою та вдосконалення даних верстатів, щоб збільшити їх жорсткість без втрат головних переваг. Метою роботи є аналіз жорсткості і вібростійкості верстатів з паралельною кінематикою з різними конструктивними рішеннями. Завдання роботи. Розрахувати на жорсткість верстати з паралельною кінематикою з різними конструктивними рішеннями, розрахувати на жорсткість верстат призначений для підвищення показників жорсткості та визначити його власні частоти коливань. Об’єкт дослідження – верстати з паралельною кінематикою. Предмет дослідження – жорсткість верстатів з паралельною кінематикою. Наукова новизна отриманих результатів. Було удосконалено: уявлення про взаємозв'язок конструкції верстатів з паралельною кінематикою і їх жорсткістю; конструкції верстатів з паралельною кінематикою типу гексапод. Практична цінність роботи: Запропонована модифікація гексапода з нетиповим розташуванням тяг, яка має значно більшу жорсткість ніж у гексапода з класичним розташуванням тяг. Модифікований гексапод має більшу жорсткість, що розширює технологічні можливості верстатів з паралельною кінематикою.
Квалификационная работа магистра изложена на 100 страницах, в том числе 62 рисунка, библиографии из 28 источников на трех страницах. На сегодня возникла настоятельная научно-техническая проблема определения наиболее жесткой конструкции среди станков с параллельной кинематикой и совершенствования данных станков, чтобы увеличить их жесткость без потерь главных преимуществ. Целью работы является анализ жесткости и виброустойчивости станков с параллельной кинематикой с различными конструктивными решениями. Задачи работы. Рассчитать на ужесточение станки с параллельной кинематикой с различными конструктивными решениями, рассчитать на ужесточение станок предназначен для повышения показателей жесткости и определить его собственные частоты колебаний. Объект исследования - станки с параллельной кинематикой. Предмет исследования - жесткость станков с параллельной кинематикой. Научная новизна полученных результатов. Была усовершенствована: представления о взаимосвязи конструкции станков с параллельной кинематикой и их жесткостью; конструкции станков с параллельной кинематикой типа гексапод. Практическая ценность работы: Предложенная модификация гексапод с нетипичным расположением тяг, которая имеет значительно большую жесткость чем в гексапод с классическим расположением тяг. Модифицированный гексапод имеет большую жесткость, что расширяет технологические возможности станков с параллельной кинематикой.
Master's qualification paper is presented on 100 pages, including 62 pictures, bibliographies of 28 sources on three pages. Today, an urgent scientific and technical problem was identified to identify the most rigid construction among machines with parallel kinematics and to improve the data of machines to increase their rigidity without losing the main advantages. The purpose of the work is to analyze the rigidity and vibration resistance of machines with parallel kinematics with different constructive solutions. Tasks of work. Calculate the hardness of machines with parallel kinematics with different structural solutions, calculate the hardness of the machine designed to increase rigidity and determine its own frequency of oscillations. The object of the study - machine tools with parallel kinematics. The subject of research is the rigidity of machines with parallel kinematics. Scientific novelty of the obtained results. It was perfected: the idea of the relationship of the design of machines with parallel kinematics and their rigidity; designs of machines with parallel kinematics such as hexapod. Practical value of work: The proposed modification of hexapod with an atypical location of the rods, which has much greater stiffness than the hexapod with the classical location of the traction. The modified hexapod has greater rigidity, which extends the technological capabilities of machines with parallel kinematics.

Мета роботи. Вивчити діагностичну цінність серологічного імунохроматографічного тесту «Гексагон тест» щодо діагностики туберкульозу. При цитуванні документа, використовуйте посилання http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/11229