Auswahl der wissenschaftlichen Literatur zum Thema „Problème d'itinéraire de véhicule“

L’intégration des chercheurs dans des cadres institutionnels toujours plus complexes entraîne-t-elle l’apparition de divers types de contraintes qui risquent d’influencer les choix et l’orientation des recherches à l’université? Cet article analyse ce problème, en insistant particulièrement sur les contraintes doxologiques. Il montre que la compréhension de la recherche et de ses enjeux passe aujourd'hui par l’analyse des pratiques collectives de la communauté universitaire et des représentations qu’elle véhicule.

Au Québec, les accidents de travail mortels donnent lieu à une enquête de la Commission des normes, de l’équité, de la santé et de la sécurité du travail (CNESST) dans le but de comprendre l’accident et d’émettre des directives pour empêcher la survenue d’éventuels accidents de même type. Ces rapports constituent une importante source d’information légale pour que l’employeur puisse reprendre ses activités. Cependant, puisque ces rapports visent principalement l’identification d’un problème, leur apport en prévention et en innovation pourrait être limitant afin d’améliorer la santé et la sécurité des travailleurs utilisant un véhicule roulant. Notre recherche a pour objectif d’analyser les différents rapports d’accident mortel comprenant un véhicule roulant de 2013 à 2017 selon la méthode STAMP et l’outil d’analyse CAST, puis de documenter, à l’aide de la matrice de Haddon, l’interaction entre les différents facteurs (humain, véhicule, environnement) qui génèrent de tels accidents. Nous dresserons un bilan plus approfondi des connaissances portant sur le contexte réel du travailleur et des phénomènes de sécurité qui l’entourent avant un accident, puis en ressortirons des recommandations et des pistes de prévention afin de réduire les mortalités reliées aux véhicules roulants.

Entre 2016 et 2019, les professionnel·les de la civic tech s’intègrent au marché de la participation citoyenne en tant que fournisseurs d’outils et de services de conseil, ainsi qu’en tant qu’entrepreneur·ses de cause. Intermédiaires entre les citoyen·nes et les mondes politique et administratif, ces acteur·rices se veulent aussi accompagnateur·rices de la modernisation publique. Faisant du problème participatif un problème de communication, les professionnel·les de la civic tech construisent leur juridiction en important du monde du numérique des métiers, des compétences et la figure de la start-up comme véhicule de changement social. Pour établir leur légitimité, ces acteur·rices technicisent, désingularisent et dépolitisent le problème de la participation citoyenne. La concentration du débat sur les technologies numériques et les méthodes « innovantes » qui permettraient la construction d’une opinion publique de manière rationnelle et consensuelle réactive le tropisme procédural du monde participatif. Par ailleurs, ces professionnel·les de la communication produisent, par leurs outils et leurs conseils, une norme du « bien communiquer » et du « bien décider » qui met en valeur la bienveillance et la responsabilité individuelle. La revendication d’une neutralité et d’un engagement apolitique contribuent à occulter la manière dont ces professionnel·les peuvent ainsi contribuer à discréditer le conflit et le militantisme et soutenir la dépolitisation et la privatisation de la participation citoyenne.

Résumé Le Sūtra du diamant traduit en chinois par Kumārajīva est un des textes les plus répandus du bouddhisme mahāyāna, signifiant « Grand Véhicule ». Depuis le XIXe siècle, il fait l’objet d'études interlinguistiques qui comparent les traductions du mahāyāna avec les versions sanskrites. Les traductions sont alors considérées comme étant moins fidèles surtout au niveau du texte même. Cependant, l’idée de correction littérale est inconciliable avec l’ « original ». Dans cet article, nous abordons d’abord le problème des « textes sources » dans la littérature bouddhique, mais aussi celui de la méthode prédominante dans l’étude bouddhique contemporaine. Enfin, du point de vue de la traductologie, nous essayons de recadrer la perspective des études comparatives des textes bouddhiques afin d'envisager un dialogue interdisciplinaire.

Résumé A l’instar de la plupart des sociétés occidentales, le Canada fait présentement face à des questionnements sociétaux fondamentauxqui ont amené l’État à se pencher sur ce qu’il semble percevoir comme un problème de cohésion sociale de même quesur les paramètres actuels de la citoyenneté. Le texte tente de faire la lumière sur certaines des réponses que l’État canadienapporte à ces questionnements. À travers une analyse de ses pratiques et de ses discours récents en matière de gestion de ladiversité nationale et culturelle, il appert que loin d’assouplir les critères et les normes de citoyenneté, ce que certaines revendicationsidentitaires préconisent souvent, l’État canadien choisit plutôt de reconduire et de resserrer les notions et les idéauxqui ont traditionnellement servi de fondements à l’image convenue qu’il véhicule de la communauté politique canadienne.

Résumé Cet article examine comment le rite contribue à une anthropologie du temps, en particulier le temps long et composite du rapport à la mort. Le rite apparaît ainsi comme un creuset et un véhicule de mise en liens ou de symbolique. La marche est proposée comme un exemple d’une activité quotidienne qui peut devenir pour un grand malade un rituel de partage de sens avec autrui en préparation à la mort. Trois nouvelles représentations de la mort sont aussi discutées : la mort comme résolution d’un problème avec la vie, comme rejet du corps et comme déni de la violence. Le passage de la bonne à la belle mort rend visible un rapport au temps : on passerait ainsi de la bonne mort, celle qui vient à son heure, à la belle mort, qui arrive lorsque la personne qui se meurt accepte de l’inviter.

Incidents de parcours, un recueil de nouvelles de Simone Chaput, présente la comédie humaine sous forme d’une série d’arrivées et de départs qui bousculent de fond en comble la vie des protagonistes, tous préoccupés par un problème central qui les amène à voyager loin. D’abord, nous discuterons du thème de l’errance qui se manifeste dans ces nouvelles, tant chez les personnages qui voyagent physiquement que chez ceux dont le dépaysement est interne. Ensuite, nous noterons la double fonction de l’exotisme du cadre de bon nombre des nouvelles. L’ailleurs sert, d’une part, d’échappatoire à des personnages fuyant une angoisse existentielle et, d’autre part, de véhicule d’expression de la déception inéluctable à laquelle ils sont voués. C’est cette angoisse troublante que nous examinerons enfin, angoisse observée froidement, d’habitude par un narrateur omniscient, et reflétée par une image centrale qui sert de leitmotif dans chaque nouvelle, menant le lecteur à réfléchir sur la détresse et l’enchantement, l’agonie et l’extase de la vie humaine et de l’acte d’écrire dans le contexte de la francophonie de l’Ouest.

Les études préliminaires qui conditionnent l’extension du réseau électrique sont généralement occultées en République du Bénin. Souvent, pour ce faire, seule la raison politique compte. Cependant, les abonnés des zones rurales du pays n’utilisent généralement l’électricité que pour l’éclairage. Malgré cette extension, des ménages sont encore privés des bienfaits de l’électricité au Bénin. Il se pose ainsi le problème de la rentabilité des lignes de transport électrique et de la maîtrise de l’énergie au Bénin. Pour apprivoiser cette denrée, il faut maîtriser ses sources, la produire, la transporter, la distribuer, la consommer et en toute sécurité. Le relèvement de ce défi incombe aux chercheurs scientifiques. En effet, à chaque étape critique du développement d’un pays, nombreux sont les défis à relever par les acteurs des secteurs scientifique et technique. Parmi ces défis, la maîtrise de l’énergie est le plus récurrent et de loin le plus important. Notre article présente les performances de Zokya, une alimentation dont la source primaire est une batterie d’accumulateurs ordinaire. La tension d’entrée de Zokya mesure 12 V, la sortie alternative de 240 V, sa fréquence est 50 Hz. Un contrôleur de décharge isole les lampes, quand l’entrée passe à 10,8 V pour éviter la décharge profonde de la batterie. Elle est rechargée par l’alternateur du véhicule où elle est embarquée ou dans un atelier d’artisan. Cette forme décentralisée de conversion d’énergie pour l’éclairage convient aux sites ruraux isolés du Bénin. La création de centres communautaires de recharge de batterie équipés de générateur photovoltaïque est recommandable.

C-ITS (Cooperative Intelligent Transport Systems) est une nouvelle technologie qui contribue à la réduction des accidents de la circulation et à l'amélioration de la sécurité routière. VANET ( V ehicular A d hoc Networks) sont un système STI basé sur la communication inter-véhicules par la transmission de messages de sécurité de base (BSM), qui sont vulnérables à une variété de comportements inappropriés. Pour résoudre ce défi, nous avons développé dans cet article un système de détection de mauvais comportement (MDS) basé sur une approche d'apprentissage automatisé pour identifier et catégoriser les messages de mauvais comportement délivrés par un véhicule sur les VANET à l'aide de la base de données d'extension VeReMi. Cette étude examine différents types de classification : dans la classification binaire, toutes sortes d'inconduites ont été regroupées en une seule catégorie « inconduite » ; cependant, dans la classification multi-classes pour trois classes, la mauvaise conduite a été divisée en deux classes : les attaques et les fautes. Le classificateur a des problèmes substantiels lors de l'apprentissage à partir de données déséquilibrées wLorsque vous travaillez avec des problèmes multi-classes, cela devient considérablement plus complexe. Les relations entre les catégories ne sont plus bien définies et il est facile de perdre en efficacité dans une classe tout en s'améliorant dans une autre. En conséquence, les résultats ne sont pas cohérents dans l'approche d'apprentissage classique pour la classification multi-classes lors de la classification des comportements répréhensibles dans différents types de classes de comportements répréhensibles. Pour résoudre ce problème, nous avons développé une approche nouvelle et puissante appelée "Approche d'apprentissage guidé pour la classification multi-classes" pour réduire le nombre de classes en combinant des comportements inappropriés comparables en un seul. Selon les résultats, le classificateur Random Forest surpasse les autres classificateurs.

Dans l’humanité entière, plus d’un milliard de personnes vivent avec un handicap sous une forme ou une autre et près de deux cent millions d’entre elles ont de très grandes difficultés fonctionnelles. Les Nations Unies note que, selon les estimations, 80 % des personnes handicapées vivent dans les pays en développement et souligne qu’il faut associer les personnes handicapées à tous les aspects du développement. Selon la déclaration universelle des Droits de l'Homme, « tous les êtres humains naissent libres et égaux, en dignité et en droit ». Pourtant, dans de nombreuses sociétés des pays en développement et africains en particulier, nombreux sont les facteurs environnementaux à l'image des préjugés discriminatoires et l'absence de légalisation adaptée qui alourdissent et rendent insupportables les difficultés (insertion sociale, professionnelle et économique) rencontrées par les personnes handicapées. L’article 12 de la Constitution du 18 février 2006 de la République Démocratique du Congo telle que modifiée en 2011 jusqu’à ce jour dispose que tous les congolais sont égaux devant la loi et ont droit à une égale protection des lois qui est fondée sur les droits humains, elle véhicule selon l’étalon du droit. Aussi, les personnes handicapées en général et celles qui souffrent de handicap moteur en particulier, sont-elles victimes d'une marginalisation et discrimination fondée quelques fois sur des préjugés et des croyances religieuses de la part des membres des sociétés que celles-ci vivent. Le plus sérieux problème que rencontre ces personnes en République Démocratique du Congo, particulièrement dans la ville de Kisangani se résume à la non assistance en termes de la protection sociale (aide sociale et action sociale d’un coté, et un vide juridique pouvant protéger cette catégorie des personnes vivant avec handicap dans tous les domaines de la vie et l’inapplication textes juridiques internationaux. L’objectif mené par la présente réflexion est promouvoir d’un coté la protection sociale des personnes en situation de handicap moteur et d’analyser les mécanismes potentiels de la pleine jouissance des droits humains

Ces dernières années, on a assisté à une tendance croissante à l'adoption de solutions de transport flexibles telles que le transport à la demande (DRT), principalement en raison du confort accru qu'elles offrent aux passagers. Cependant, cette flexibilité s’accompagne d’importants coûts économiques. Par conséquent, les autorités de transport explorent actuellement des méthodes pour augmenter la flexibilité des transports publics conventionnels (CPT), qui sont plus conservateurs que le DRT. Cela amène à l'importance du Flex-Route Transit (FRT), un système innovant fusionnant les avantages du DRT et du CPT. Dans cette thèse, nous menons une enquête exhaustive sur le FRT. Plus précisément, nous examinons la littérature académique pertinente, mettant en évidence les lacunes existantes dans la recherche. Ensuite, nous formulons un modèle de programmation linéaire en nombres entiers mixtes (MILP) étendant l'état de l'art pour inclure des caractéristiques du problème précédemment négligées, et nous le complétons par un ensemble d'inégalités valides pour améliorer sa relaxation linéaire. Nous introduisons également un algorithme heuristique pour obtenir une solution réalisable et employons une technique de démarrage à chaud pour booster la solution du MILP. Par la suite, une analyse de sensibilité est réalisée sur la base d'un plan factoriel complet. Ici, nous évaluons les niveaux de saturation du système selon divers scénarios de demande, en nous concentrant sur les temps d'attente prolongés pour les passagers. Dans le dernier chapitre de contribution, un modèle MILP stochastique pour le FRT est proposé, dans lequel certains paramètres initiaux du MILP de base sont élevés au statut de variable. Nous concluons la thèse en décrivant des pistes prospectives pour de recherches futures
In recent years, there has been an ascending trend towards the adoption of flexible transit solutions like Demand Responsive Transit (DRT), primarily due to the enhanced convenience they offer to passengers. However, this flexibility comes with an associated economic burden. Consequently, transport authorities are presently exploring methods to augment the flexibility of Conventional Public Transport (CPT), which is more conservative compared to DRT. This gives rise to the significance of Flex-Route Transit (FRT), an innovative system amalgamating the benefits of both DRT and CPT. In the doctoral dissertation presented here, we conduct an exhaustive investigation of FRT frameworks. Specifically, we scrutinize pertinent academic literature, highlighting extant research lacunae. Then, we formulate a Mixed Integer Linear Programming (MILP) model extending the state of the art to include previously neglected problem features, and we supplement it by a set of valid inequalities to enhance its linear relaxation. We also introduce a heuristic algorithm to procure a feasible solution and employ a warm start technique to boost the MILP solution. Subsequently, a comprehensive full factorial experimental design sensitivity analysis is carried out. Here, we evaluate the system's saturation levels under various demand scenarios, focusing on the elongated wait times for passengers. In the final contribution chapter, a stochastic MILP model for the FRT is proposed, wherein certain initial parameters of the base MILP are elevated to variable status. We conclude the dissertation by outlining prospective avenues for future research

Dans un contexte concurrentiel, les entreprises doivent améliorer l'efficacité de leurs chaînes logistiques, afin d'optimiser les facteurs coût et temps de service. Un élément fondamental de tout système logistique est la gestion et la planification des réseaux de distribution. Notre étude consiste à traiter un problème de localisation et transport appelé Problème de Tournées de Véhicule avec contrainte d'Accessibilité (PTVA). La problématique consiste à approvisionner, à moindre coût, un ensemble de clients à l'aide d'un train-routier composé d'un camion et d'une remorque, en tenant compte de la contrainte d'accessibilité. Nous avons proposé deux modélisations du PTVA et nous avons développé plusieurs implémentations de trois méthodes heuristiques pour la résolution du PTVA. D'abord, nous avons implémenté des méthodes de résolution approchées qui peuvent être considérées comme des méthodes à deux phases. La première phase consiste à résoudre un problème de localisation et la deuxième phase consiste à résoudre des problèmes de routage. Ensuite, nous avons développé des méthodes de résolution du PTVA basées sur la méthode de recherche par voisinages variables. Enfin, nous avons développé trois méthodes tabou pour la résolution du PTVA
In a competitive context, enterprises must improve the efficiency of their logistical chains, in order to optimize the factors cost and time of service. A fundamental element of all logistical system is the management and the scheduling of distribution networks. Our survey consists in treating a problem of location and routing called Vehicle Routing Problem with Accessibility constraint (VRPA). The problematic consists in supplying, at least cost, a set of customers with a road-train composed of a truck and a trailer, while taking account the accessibility constraint. We proposed two models for the VRPA and developed three heuristics for resolution of the PTVA. First, we implement methods that can be considered as two phases methods. The first phase consists in solving a location problem and the second phase to solve routing problems. Then, we present methods of resolution of the PTVA based on variable neighbourhood search method. Finally, we present three tabu search methods for the resolution of the PTVA

Aujourd’hui, le drone joue un rôle important dans les activités civiles et deviendra de plus en plus important à l’avenir. Récemment, de nouvelles tendances se dirigent vers la gestion d’une flotte de drones afin de réaliser les missions données. Ce problème ouvre de nombreuses idées de recherche, et notre projet est fait pour répondre au défi, développer une plateforme de gestion de flotte de drones. Entre plusieurs approches, le problème de routage de véhicule (VRP) est une étude parfaite pour relever ce défi, afin de répartir les tâches et de trouver le meilleur chemin pour chaque drone, en tenant compte de plusieurs contraintes. Comme les VRP sont classés comme un problème d’optimisation NP-hard, une méthode d’approximation est considérée comme mise en œuvre dans ce projet. L’algorithme génétique (GA), est appliqué dans ce projet, puisqu’il s’agit de l’un des algorithmes les plus utilisés pour résoudre le VRP parmi plusieurs méthodes d’approximation. Nous avons observé que l’AG convient pour être utilisé dans ce projet, mais lorsque le nombre de points à traiter serait considérablement accru, le nombre d’itérations pour obtenir un résultat satisfaisant sera extrêmement augmenté. Ce problème nous a amenés à hybrider GA avec l’algorithme de sauvegarde (SA) afin de générer la population initiale, pour qu’elle ne soit plus générée aléatoirement comme d’habitude. Comme nous l’avons testé, cette méthode proposée peut améliorer les performances de l’algorithme de manière très satisfaisante et réduire le nombre d’itérations de plus de 90%. De plus, un scénario dynamique dans le VRP est pris en compte dans ce travail, c’est-à-dire l’émergence d’un ou plusieurs nouveaux points qui apparaissent quand la mission a déjà été lancée et qui nécessitent une visite d’un seul drone. Pour faire face à ce scénario dynamique, un problème de routage de véhicule ouvert en sens inverse (ROVRP) est considéré. Le ROVRP est utilisé pour définir un ensemble d’itinéraires de véhicules de retour au dépôt, lors de la construction de nouveaux chemins en raison d’un scénario dynamique. Nous décidons de choisir une méthode heuristique pour résoudre le ROVRP, puisqu’il s’agit d’un problème d’optimisation NP-hard, et nous préférons appliquer l’algorithme de sauvegarde (SA) à ce projet, en raison de leur rapidité et de leur simplicité. A notre point de vue, la vitesse est l’un des aspects les plus importants du choix d’un algorithme pour résoudre un scénario dynamique dans un VRP. Notre méthode proposée est divisée en deux phases : regroupement et routage. Et nos résultats expérimentaux montrent que notre méthode proposée peut donner plus de 95% de précision. Afin de simuler et d’examiner les méthodes proposées, une interface utilisateur graphique (GUI) est développée. Il existe un cadre disponible pour développer cet outil, et Netlogo est considéré comme le cadre choisi
Nowadays, drone plays a big role in civilian purposes, and it will getting bigger and more important in the future. Because of it’s flexibility and versatility, the application of drone is more extensive. Incertain fields of implementation, applying a team of drones will improve the effectiveness and efficiency of the application, such as in search and rescue, military purpose, agriculture and surveillance. Recently, there is a challenging issue to manage a team of drones in order to achieve the given mission. This issue opens many research opportunities, and our project is made to answer this challenge, to develop a platform for managing a fleet of drones. Among several approaches, vehicle routing problem (VRP) is one of a considered study to answer this challenge, in order to allocate the tasks and find the best path for each drone, with several constraints to be considered. There are many methods to solve VRP, and could be categorized into two groups i.e. exact and approximation method. But since VRP is classified as an NP-hard optimization problem, an approximation method is considered to be implemented in this project. Genetic Algorithm (GA), an approximation method which designed by an inspiration to the evolutionary ideas of genetic and natural selection, is applied in this project, since it is one of most used algorithm to solve VRP, among several approximation method. We observed that GA is suitable to be implemented in this project, but when the number of to-be-visited-points is hugely augmented, the number of iterations to get a satisfactory result would be extremely increased. This issue led us to hybridize GA with Clarke and Wright’s saving algorithm (SA) in order to generate the initial population, so that it is no longer randomly generated as usually done. Eventually, this proposed hybrid method can improve the performance of the algorithm very satisfactorily, and reduce the number of iteration more than 90%. Furthermore, a dynamic scenario in VRP is taken into account in this work i.e. an emerge of one or several new points that appear once the mission is already launched, and require a visit by a single drone. To deal with this dynamic scenarios, a Reverse Open Vehicle Routing Problem (ROVRP) is considered to be implemented. We decide to choose a heuristic method in solving the ROVRP, as it is classified as an NP-hard optimization problem, and we prefer to apply Clarke and Wright’s Saving Algorithm (SA) in this project, due to their speed and simplicity. In our point of view, speed is one most considerable thing in choosing algorithm to solve dynamic scenario in VRP. Our proposed method is devided into two phases i.e. clustering and routing. And the experimental results show that our proposed method can give more than 95% accuracy. In order to simulate and investigate the proposed methods, a Graphical User Interface (GUI) is developed. There are some available framework to develop this tool, and Netlogo is considered as the chosen framework

Cette thèse aborde des problèmes bien connus en recherche opérationnelle rencontrés dans les entreprises de transport : les problèmes de tournées de véhicules. Ces travaux étudient les deux grandes classes de problèmes de tournées de véhicules : les problèmes de tournées sur les noeuds et les problèmes de tournées sur les arcs, à travers le développement de méthodes de résolution exacte. La première partie de ce mémoire est consacrée aux problèmes de tournées sur les nœuds. Nous nous intéressons à trois problèmes particuliers : les problèmes de tournées sélectives, les problèmes de collecte de gains et les problèmes de tournées avec préemption de la demande. Pour ces trois problèmes, nous prenons également en compte des contraintes horaires de visite chez les clients. Dans l'optique d'une résolution exacte de ces problèmes, nous avons montré comment il était possible de généraliser la technique de génération de colonnes, bien connue pour le problème de tournées de véhicules classique avec fenêtres de temps, à ces trois types de problèmes. La deuxième partie de ce mémoire est consacrée aux problèmes de tournées sur les arcs. Nous présentons un nouveau modèle de représentation du problème de tournées sur les arcs avec contraintes de capacité et nous montrons comment il peut être utilisé pour des calculs de bornes inferieures et supérieures. Ensuite, nous présentons une synthèse des méthodes de transformation des problèmes de tournées sur les arcs en problèmes de tournées sur les nœuds, qui permettent d'utiliser les méthodes développées dans la première partie de ce mémoire pour cette classe de problèmes. La troisième partie de ce mémoire présente la maquette informatique développée.

Cette thèse traite de la localisation de véhicule. Plusieurs méthodes sont utilisées pour résoudre ce type de problème. Elles peuvent être classées en deux grandes catégories d’approches : les approches probabilistes et les approches déterministes.Ce travail aborde les approches déterministes et plus précisément l'approche ensembliste basée sur l'analyse par intervalles. Les travaux ont été conduits sur des jeux de données réelles collectées en environnements d'extérieur comprenant des capteurs proprioceptifs et extéroceptifs.Lorsque l'on met en jeu plusieurs capteurs fournissant des informations complémentaires ou redondantes, il est important de fusionner les données afin d'améliorer la pose estimée. L'approche détaillée dans ce document utilise les méthodes intervalles et présente le problème de la localisation sous la forme d'un problème de satisfaction de contraintes.La résolution se fait à l'aide d’un solveur à intervalles. Plusieurs algorithmes ont été comparés. Un constat s'est dégagé : les algorithmes de consistance locale ne corrigent pas l'incertitude sur l’orientation. Cette thèse propose une méthode de localisation utilisable dans des applications temps réel et qui corrige l'incertitude sur le cap du véhicule. Nous avons comparé nos résultats à ceux du filtre de Kalman étendu (méthode probabiliste de référence) et mis en avant un des intérêts de notre méthode : l'assurance d'une consistance de la pose (position et orientation du mobile).Cette thèse propose deux contributions. La première est d'ordre méthodologique. Dans l'état de l'art tous les travaux affirment la nécessité (voire l'obligation) d'une décomposition préalable des contraintes du problème avant l'étape de résolution. Nos travaux permettent de prouver le contraire. La deuxième contribution concerne la réduction du domaine de l'incertitude en orientation en couplant la propagation de contraintes et une approche de bissection
This thesis deals with the vehicle locationand addresses the problem of SLAM (simultaneous localization and mapping). Several methods are used to solve this kind of problem. They can be classified into two broad categories of approaches: probabilistic approach and deterministic approaches. This work addresses the deterministic approaches and more precisely the approach based on interval analysis. The work has been conducted on real data sets collected in outdoor environments with proprioceptive and exteroceptive sensors.When multiple sensors providing complementary or redundant information are put into play, it is important to merge the data to improve the estimated pose. The approach detailed in this document uses the intervals methods and presents the localization problem as a constraint satisfaction problem.The resolution is done using a solver interval. Several solvers were compared. One thing is clear: local consistency algorithms do not address the uncertainty of the orientation. This thesis proposes a method of locating usable in real time applications and corrects the uncertainty in the heading of the vehicle. We compared our results with those of the extended Kalman filter (probabilistic reference method) and highlighted one of the interests of our method: the assurance of consistency of the pose (position and orientation of the mobile).This thesis proposes two contributions. The first is methodological. In the state of the art all works affirm the need (or obligation) to pre-decompose the constraints of the problem before the resolution step. Our work allows to prove otherwise. The second contribution relates to the reduction of the orientation uncertainty by combining constraint propagation and a bisection approach

Le véhicule électrique rassemble beaucoup d'équipements électrotechniques. Tous sont potentiellement source de champ magnétique dans l'habitacle : zone confinée où se trouvent les passagers. Il est illusoire de réaliser un modèle numérique complet tant le nombre de paramètres est important. Il est également impossible de placer des capteurs de champ partout à l'intérieur de l'habitacle. Après une étude approfondie des caractéristiques du champ magnétique mesuré dans l'habitacle, nous proposons d'allier modèle a priori et mesure de champ dans une approche Bayésienne du problème inverse. Basée sur le développement en harmonique sphérique du champ, l'apport d'information a priori oriente la solution et permet l'identification de nombreux paramètres avec très peu de mesure
Electric vehicles have a lot of electrical devices onboard. All of them may generate electromagnetic field inside the car: a quite small space containing the passengers. A complete modeling of the vehicle can hardly be done because of the parameters number. The magnetic field measurement everywhere inside the car is also impossible. We first measure the magnetic field inside the car to study its characteristics. Then we propose to merge together a priori modeling with measurements into a Bayesian approach of the inverse problem. Based on spherical harmonic decomposition of the magnetic field, a priori information helps the resolution and gives the identified parameters with a very few measurements

Il y a soixante ans, le 4 octobre 1957, Spoutnik, le premier satellite artificiel conçu par l’homme, est envoyé dans l’espace. Sa seule fonction est d’émettre un bip radio à des fréquences de 20 et 40 MHz pour démontrer la puissance spatiale de l’URSS. Depuis cette époque les satellites se sont multipliés et leurs missions se sont diversifiées. Aujourd’hui, les missions des satellites sont si variées que certains quittent l’orbite terrestre. On parle dans ce cas de sondes, même si, dans le reste de cette thèse, ils seront inclus dans le terme "satellite". La mission des satellites la plus connue du grand public est la découverte de l’univers et l’exploration interplanétaire avec de célèbres satellites comme le télescope spatial international Hubble ou des sondes comme Rosetta, Voyager 1 et 2, ... Cependant de nos jours, même si l’exploration spatiale reste un enjeu majeur de l’humanité, la plupart des satellites ont des missions plus modestes qui ont pourtant un impact important sur la vie économique et politique. Les satellites en question ont aujourd’hui deux buts : la défense et le commercial. Dans les deux cas on peut diviser les satellites en deux groupes distincts : les satellites d’observation et les satellites de télécommunication. Pour fonctionner tous ces satellites utilisent un harnais électrique. Le harnais électrique regroupe tous les câbles présents dans le satellite et qui ne transportent pas de données client. Dans le cadre de cette thèse nous nous intéressons à l’optimisation de la conception du harnais électrique des satellites
Sixty years ago, on October 4, 1957, Sputnik, the first man-made artificial satellite, was sent into space. Its only function is to emit a radio beep at frequencies of 20 and 40 MHz to demonstrate the space power of the USSR. Since then, satellites have been multiple and their missions have diversified. Today, the missions of the satellites are so varied that some leave Earth's orbit. We speak in the case of probes, even if, in the rest of this thesis, they will be included in the term "satellite". The best-known satellite mission of the general public is the discovery of the universe and interplanetary exploration with satellite satellites such as the Hubble International Space Telescope or probes such as Rosetta, Voyager 1 and 2, ... nevertheless nowadays Although space exploration remains a major issue for humanity, most satellites have smaller missions that have a significant impact on economic and political life. The satellites in question today have two goals: defense and commercial. In both cases the satellites can be divided into two distinct groups: observation satellites and telecommunication satellites. To operate all these satellites, use an electrical harness. The electrical harness includes all the cables present in the satellite and which does not carry any customer data. As part of this we are interested in optimizing the design of the electrical harness of satellites

Le domaine de la logistique implique souvent la résolution de problèmes combinatoires complexes. Ces derniers font également implicitement référence à des processus, acteurs, activités et méthodes concernant divers aspects qu'il faut considérer. Ainsi, un même problème peut faire intervenir des processus de vente/achat, transport/livraison et gestion de stock. Ces processus sont tellement divers et interconnectés qu'il est difficile pour un logisticien de tous les maîtriser. Dans cette thèse, nous proposons l'explicitation, par le biais d'ontologies, de connaissances conceptuelles et sémantiques concernant les processus logistiques. Ces connaissances explicites sont alors mises à contribution pour construire un système à base de connaissances permettant de guider les logisticiens dans la construction, de façon incrémentale et semi-automatique, de solutions informatiques à un problème qui leur est posé à un moment donné. Nous mettons en oeuvre une ontologie concernant le domaine de la logistique connectée à une ontologie associée à la problématique de l'optimisation. Nous établissons ainsi un lien sémantique explicite entre le domaine de la logistique et celui de l'optimisation. Cela permet aux logisticiens d'identifier de façon précise et sans ambigüité le problème logistique auquel il est confronté et les problèmes d'optimisation associés. L'identification des problèmes conduit alors à un processus de choix des solutions allant du choix du processus logistique précis à mettre en oeuvre à celui de la méthode de résolution du problème combinatoire et cela jusqu'à la découverte du composant informatique à invoquer et qui est matérialisé par un service web. L'approche que nous avons adoptée et mise en oeuvre a été expérimentée avec les problèmes de routage de véhicules, le problème de transport ferroviaire de passagers et le problème de terminaux de conteneurs
Logistics problems are often complex combinatorial problems. These may also implicitly refer to the processes, actors, activities, and methods concerning various aspects that need to be considered. Thus the same process may involve the processes of sale/purchase, transport/delivery, and stock management. These processes are so diverse and interconnected that it is difficult for a logistic expert to compete all of them. In this thesis, we propose the explications with the help of ontologies of conceptual ans semantic knowledge concerning the logistic processes. This explicit knowledge is then used to develop a reasoning system to guide the logistic expert for an incremental and semi-automatic construction of a software solution to an instantly posed problem. We define an ontology concerning the inter-connected logistics and associated optimization problem. We, henceforth, establish an explicit semantic link between the domains of logistics and the optimization. It may allow the logistic expert to identify precisely and unambiguously the confronted logistic problem and the associated optimization problem. The identification of the problems then leads to a process to choose the solutions ranging from the choice of the precise logistic process to be implemented to that of the method to solve the combinatorial problem until the discovery of the software component to be invoked and which is implemented by a web service. The approach we have adopted and implemented has been experimented with the "Vehicle Routing Problems", the "Passenger Train Problem" and the "Container Terminal problems"

Les travaux de cette thèse concerne l’étude d’une méthode élément finis d’ordre spatial élevé que l’on peut assimilé à une extension du schéma de Yee. On parle alors de méthode différences finies d’ordre élevé. Après avoir donné, dans un premier chapitre, un historique non exhaustif des principales méthodes utilisées pour résoudre les équations de Maxwell dans le cadre de problèmes de CEM et montré l’ intérêt de disposer d’un solveur de type "différences finies d’ ordre élevé", nous présentons dans un deuxième chapitre le principe de la méthode. Nous donnons pour cela les caractéristiques du schéma spatial et temporel en précisant les conditions de stabilité de la méthode. En outre, dans une étude purement numérique, nous étudions la convergence du schéma. On se focalise ensuite sur la possibilité d’utiliser des ordres spatiaux variable par cellules dans chaque direction de l’espace. Des comparaisons avec le schéma de Yee et un schéma de Galerkin Discontinu particulier sont ensuite effectuées pour montrer les gains en coûts calcul et mémoire et donc l’intérêt de notre approche par rapport aux deux autres. Dans un troisième chapitre, nous nous intéressons à l’étude de modèles physiques indispensable au traitement d’un problème de CEM. Pour cela, nous nous focalisons particulièrement sur un modèle de fil mince oblique, des modèles de matériaux volumiques et minces et enfin sur la prise en compte de sol parfaitement métallique dans une agression de type onde plane. Chaque modèle est détaillé et validé par comparaison avec des solutions analytiques ou résultant de la littérature, sur des exemples canoniques. Le quatrième chapitre est dédié à une technique d’hybridation entre notre méthode et une approche Galerkin Discontinu en vue de traiter des géométries possédant des courbures. Nous donnons pour cela une stratégie d’hybridation basée sur l’échange de flux qui garantie au niveau continue la conservation d’une énergie. Nous présentons ensuite quelques exemples montrant la validité de notre approche dans une stratégie multi-domaines/multi-méthodes que nous précisons. Enfin le dernier chapitre de cette thèse concerne l’exploitation de notre méthode sur des cas industriels en comparaisons avec d’autres méthodes ou des résultats expérimentaux
This thesis is about the study of a high spatial finite element method whichcan be assimilated at an extension of the Yee schema. In the next, this method is also called high order finite difference method. In the first chapter, we give a non exhaustive recall of the major methods used to treat EMC problems and we show the necessity to have this kind of schema to simulate efficiently some EMC configurations. In the second chapter, the principle of the numerical method is presented and a stability condition is given. A numerical study analysis of the schema convergence is also done. Next, we show the interest to have the possibility to use local spatial order by cell in each direction of the computational domain. Some canonic examples are given to show the advantages interms of CPU time and memory storage of the method by comparison with Yee’s scheme and DG approach. In the third chapter, we define and validate on several examples,some physical models as thin wire, materials and perfectly metallic ground in presence of a plane wave, to have the possibility to treat EMC problems. The fourth chapter is about a hybridization strategy between our high order FDTD method and a DG schema.We focalize our study on a hybrid method which provides an energy conservation of the continuous problem. A numerical example is given to validate the method. Finally, in the last chapter, we present some simulations on industrial problems to show the possibility of the method to treat realistic EMC problems

Le sujet des véhicules aériens sans pilote (VAP) est devenu un domaine d'étude prometteurtant dans la recherche que dans l'industrie. En raison de leur autonomie et de leur efficacitéen vol, les drones sont considérablement utilisés dans diverses applications pour différentestâches. Actuellement, l'autonomie du drone est un problème difficile qui peut avoir un impactà la fois sur ses performances et sur sa sécurité pendant la mission. Pendant le vol, les dronesautonomes sont tenus d'investiguer la zone et de déterminer efficacement leur trajectoire enpréservant leurs ressources (énergie liée à la fois à l'altitude et à la longueur de la trajectoire) et en satisfaisant certaines contraintes (obstacles et rotations d'axe). Ce problème estdéfini comme le problème de planification de trajectoire UAV qui nécessite des algorithmesefficaces pour être résolus, souvent des algorithmes d'intelligence artificielle. Dans cettethèse, nous présentons deux nouvelles approches pour résoudre le problème de planificationde trajectoire UAV. La première approche est un algorithme amélioré basé sur l'algorithmed'optimisation des vautours africains, appelé algorithmes CCO-AVOA, qui intègre la cartechaotique, la mutation de Cauchy et les stratégies d'apprentissage basées sur l'oppositiond'élite. Ces trois stratégies améliorent les performances de l'algorithme AVOA original entermes de diversité des solutions et d'équilibre de recherche exploration/exploitation. Unedeuxième approche est une approche hybride, appelée CAOSA, basée sur l'hybridation deChaotic Aquila Optimization avec des algorithmes de recuit simulé. L'introduction de lacarte chaotique améliore la diversité de l'optimisation Aquila (AO), tandis que l'algorithmede recuit simulé (SA) est appliqué comme algorithme de recherche locale pour améliorer larecherche d'exploitation de l'algorithme AO traditionnel. Enfin, l'autonomie et l'efficacitédu drone sont abordées dans une autre application importante, qui est le problème de placement du drone. La question du placement de l'UAV repose sur la recherche de l'emplacementoptimal du drone qui satisfait à la fois la couverture du réseau et la connectivité tout entenant compte de la limitation de l'UAV en termes d'énergie et de charge. Dans ce contexte, nous avons proposé un hybride efficace appelé IMRFO-TS, basé sur la combinaisonde l'amélioration de l'optimisation de la recherche de nourriture des raies manta, qui intègreune stratégie de contrôle tangentiel et d'algorithme de recherche taboue
The subject of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) has become a promising study field in bothresearch and industry. Due to their autonomy and efficiency in flight, UAVs are considerablyused in various applications for different tasks. Actually, the autonomy of the UAVis a challenging issue that can impact both its performance and safety during the mission.During the flight, the autonomous UAVs are required to investigate the area and determineefficiently their trajectory by preserving their resources (energy related to both altitude andpath length) and satisfying some constraints (obstacles and axe rotations). This problem isdefined as the UAV path planning problem that requires efficient algorithms to be solved,often Artificial Intelligence algorithms. In this thesis, we present two novel approachesfor solving the UAV path planning problem. The first approach is an improved algorithmbased on African Vultures Optimization Algorithm (AVOA), called CCO-AVOA algorithms,which integrates the Chaotic map, Cauchy mutation, and Elite Opposition-based learningstrategies. These three strategies improve the performance of the original AVOA algorithmin terms of the diversity of solutions and the exploration/exploitation search balance. Asecond approach is a hybrid-based approach, called CAOSA, based on the hybridization ofChaotic Aquila Optimization with Simulated Annealing algorithms. The introduction of thechaotic map enhances the diversity of the Aquila Optimization (AO), while the SimulatedAnnealing (SA) algorithm is applied as a local search algorithm to improve the exploitationsearch of the traditional AO algorithm. Finally, the autonomy and efficiency of the UAVare tackled in another important application, which is the UAV placement problem. Theissue of the UAV placement relays on finding the optimal UAV placement that satisfies boththe network coverage and connectivity while considering the UAV's limitation from energyand load. In this context, we proposed an efficient hybrid called IMRFO-TS, based on thecombination of Improved Manta Ray Foraging Optimization, which integrates a tangentialcontrol strategy and Tabu Search algorithms