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Dissertationen zum Thema „Fonction de barrière de commande“
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Kanso, Soha. „Contributions to Safe Reinforcement Learning and Degradation Tolerant Control Design“. Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2024. https://docnum.univ-lorraine.fr/ulprive/DDOC_T_2024_0261_KANSO.pdf.
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Les systèmes dynamiques critiques pour la sécurité sont essentiels dans divers secteurs, tels que l'aérospatiale, les systèmes autonomes et les robots en santé, où des défaillances peuvent avoir des conséquences catastrophiques. Un défi majeur est la prise en compte de la dégradation des composants et des actionneurs, compromettant la sécurité et la stabilité des systèmes. Il est donc crucial d'intégrer l'état de santé du système dans la conception de la commande pour assurer une tolérance à la dégradation fonctionnelle. Ces systèmes impliquent souvent des incertitudes et des connaissances incomplètes, nécessitant des approches d'apprentissage pour assimiler les données disponibles. L'apprentissage par renforcement (RL) est une approche puissante capable de synthétiser des lois de commande optimales pour des systèmes dynamiques partiellement ou totalement inconnus. Cependant, le développement de ces approches présente des défis : la phase d'exploration nécessaire à l'apprentissage peut entraîner le système dans des régions non sûres, accélérant la dégradation des composants ; en outre, des garanties de sécurité pendant la phase opérationnelle sont cruciales pour assurer la sécurité continue du système. Le paradigme de l'apprentissage par renforcement sûr (Safe RL) vise à développer des approches RL prioritaires aux garanties de sécurité, ainsi qu'à la stabilité et l'optimalité des systèmes. Cette thèse aborde ces défis en synthétisant de nouvelles stratégies d'apprentissage de commande adaptatives aux incertitudes et à la dégradation fonctionnelle. Les contributions principales incluent :• garantir l'optimalité, la sécurité et la stabilité de la loi de commande pendant les phases d'exploration et d'exploitation du RL. En intégrant les fonctions de barrière de commande (CBFs) et les fonctions de Lyapunov de commande (CLFs) dans le cadre du RL, l'exploration sécurisée et l'exploitation stable sont assurées pour les problèmes de régulation et de suivi de trajectoire. Les CBFs définissent des régions de fonctionnement sûres, tandis que les CLFs assurent la stabilité du système. Ces fonctions guident le processus d'apprentissage, garantissant le respect des contraintes de sécurité et de stabilité;• ralentir la vitesse de dégradation en intégrant les taux de dégradation dans la conception de la commande, utilisant initialement une approche de contrôle optimal en temps discret pour les systèmes linéaires. Cela garantit que les actions de contrôle minimisent la dégradation des composants, prolongeant leur durée de vie. Pour les systèmes non linéaires, des méthodes RL sont utilisées pour résoudre le problème en temps discret et continu, fournissant des solutions adaptables aux dynamiques complexes;• proposer un nouvel algorithme de RL cyclique pour garantir la stabilité du système en cas de dégradation des actionneurs. Cet algorithme met à jour dynamiquement la loi de commande apprise, assurant une adaptation adéquate à mesure que les composants se dégradent. La nature cyclique de l'algorithme permet une réévaluation et un ajustement des lois de commande, garantissant une performance optimale continue malgré la dégradation. Ces approches ont été mises en œuvre à travers des simulations, démontrant leur efficacité dans des applications académiquesSafety-critical dynamical systems are essential in various industries, such as aerospace domain, autonomous systems, robots in healthcare area etc. where safety issues and structural or functional failure may lead to catastrophic consequences. A significant challenge in these systems is the degradation of components and actuators, which can compromise safety and stability of systems. As such, incorporating state of system's health within the control design framework is essential to ensure tolerance to functional degradation. Moreover, such system models often involve uncertainties and incomplete knowledge, especially as components degrade, altering system dynamics in a nonlinear manner, calling for development of learning approaches that envisage assimilation of available data within the control learning paradigm. However, assuring safety during the learning phase (exploration) as well as operational phase (exploitation) is of paramount importance when it comes to such dynamical systems. Traditional model-based control approaches, require precise system models, making them less effective under these conditions. In this context, Reinforcement Learning (RL) emerges as a powerful approach, capable of learning optimal control laws for partially or fully unknown dynamic systems, in the presence of input-output data (without the exact knowledge of system models). However, development and implementation of RL based approaches present their own challenges: the exploration phase, necessary for learning, can lead the system into unsafe regions and accelerate the speed of degradation; further, provable safety guarantees during the operational (exploitation) phase are equally important to ensure safety throughout the system operation. In this context, Safe Reinforcement Learning (Safe RL) paradigm targets development of RL based approaches that prioritize the safety guarantees, along with traditional stability, and optimality of systems. This thesis addresses these challenges by developing novel control learning strategies that adapt to system uncertainties and functional degradation. The main contributions of this thesis lie in proposition of novel approaches to addressing the challenges of system safety and stability, as well as decelerating the speed of degradation, thereby advancing the fields of safe RL and leading to proposition of Degradation-Tolerant Control (DTC). These contributions include:• ensuring the optimality, safety, and stability of control policy during both exploration and exploitation phases of RL. By integrating Control Barrier Functions (CBFs) and Control Lyapunov Functions (CLFs) within the RL framework, safe exploration and stable operation are ensured for both regulation and tracking problems. CBFs are used to define safe operating regions, while CLFs ensure that the system remains stable. These functions are incorporated into the RL algorithms to guide the learning process, ensuring that safety and stability constraints are respected;• decelerating the speed of degradation by incorporating degradation rates into control design, initially employing an optimal control approach in discrete time for linear systems. This ensures that control actions minimize the speed of degradation on system components, thereby extending their lifespan. For nonlinear systems, RL methods are employed to address the problem in both discrete and continuous time, providing adaptable solutions to complex dynamics;• proposal of a novel cyclic RL algorithm to ensure system stability under actuator degradation. This algorithm cyclically updates the learned control law, ensuring proper adaptation as system components degrade. The cyclic nature of the algorithm allows for reassessment and adjustment of control policies, ensuring continuous optimal performance despite ongoing degradation. These developed approaches were implemented through simulations, demonstrating their effectiveness in academic applications
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Obeid, Hussein. „Contribution à la commande et à l'observation adaptatives par modes glissants d'ordres supérieurs : Application aux systèmes de gestion de l'énergie“. Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2018. http://www.theses.fr/2018UBFCA023/document.
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Cette thèse porte sur le développement de nouvelles stratégies de commande et d’observation adaptatives par Modes Glissants (MG) et par Modes Glissants d’Ordres Supérieurs (MGOS). En effet, la mise en œuvre des commandes par MG et MGOS classiques nécessite la connaissance des limites supérieures des perturbations ou de leurs dérivées, souvent inconnues. Le premier apport de cette thèse est la synthèse d’une stratégie d’adaptation permettant d'assurer la convergence de la variable de glissement vers un voisinage prédéfini de zéro sans nécessiter d'informations sur les perturbations ou leurs dérivées et sans surestimation du gain. Cette stratégie est ensuite déclinée pour concevoir : deux commandes par MG d’ordre 1 et 2, une commande par mode glissant intégral, ainsi qu’une version du différenciateur de Levant. La deuxième contribution de la thèse est la mise au point de deux commandes adaptatives par MGOS discontinues. Ces deux algorithmes assurent un mode glissant d'ordre n en s’affranchissant de la connaissance de la limite supérieure de la perturbation et de sa dérivée. Enfin, afin de montrer l’efficacité des algorithmes proposés, ils sont appliqués avec succès à travers des simulations pour la commande d’un système de conversion de l’énergie éolienne et la commande d’un moteur à induction linéaire pour la cogénérationThis thesis deals with the development of novel strategies to adapt higher order sliding mode controllers and observers. The implementation of classics first order and higher order sliding mode controllers requires the knowledge of the upper bound of the disturbance or its derivative, which are often not known. The first contribution of this thesis is the design of an adaptive strategy that can ensure the convergence of the sliding variable to a predefined neighborhood of zero without requiring any information of the disturbance or its derivative and without overestimating the adaptive gain. This adaptive strategy is then declined for the design of the first order, second order and integral sliding mode controllers, and for the Levant's differentiator. The second contribution of the thesis is the development of two adaptive strategies for discontinuous higher order sliding mode control. The proposed two algorithms can provide the achievement of n-order sliding mode despite disturbances with unknown upper bounds or with unknown upper bounds of their derivatives. Finally, in order to show the effectiveness of the proposed algorithms, they are successfully applied through simulations to control the wind energy conversion system and the linear induction motor system for cogeneration
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Higounenc, Isabelle. „Différenciation, lipides et fonction barrière“. Paris 11, 1994. http://www.theses.fr/1994PA114804.
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Ghezzal, Sara. „Rôles des lipides alimentaires sur l'intestin : métabolisme, inflammation et fonction de barrière“. Thesis, Sorbonne université, 2018. http://www.theses.fr/2018SORUS436.
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L’origine de l’inflammation systémique présente à un niveau subclinique chez les sujets obèses est mal connue. Des données suggèrent la participation de l’intestin et des lipides dans l’initiation de cette inflammation. L’objectif de ma thèse a été de déterminer si un apport à court terme de lipides, en particulier d’acide palmitique, pouvait conduire à des altérations de la barrière intestinale, qui en retour faciliteraient le passage de fragments bactériens, activant le système immunitaire localement et en systémique. J’ai étudié chez la souris l’impact d’un apport aigu ou répété d’huile de palme sur l’intégrité de la barrière intestinale, l’expression de marqueurs inflammatoires et le microbiote. Mes travaux montrent qu’un apport unique d’acides gras saturés suffit à perturber la barrière épithéliale intestinale et à moduler localement l’expression de cytokines pro-inflammatoires. La répétition d’un tel apport exacerbe ces effets et modifie l’abondance des bactéries intestinales. Le rôle de l’acide palmitique a été analysé dans la lignée cellulaire Caco-2/TC7. J’ai montré que ces effets délétères s’exercent indépendamment du microbiote et des cellules immunitaires et impliquent la voie de synthèse de novo des céramides. Ces résultats ouvrent la voie à de nouvelles études qui permettront de préciser les mécanismes moléculaires mis en place en réponse aux lipidesThe origin of systemic inflammation observed at a subclinical level in obese patients is still unclear. Studies suggest the participation of the intestine and dietary lipids in the onset of inflammation. The aim of my thesis was to determine whether a short-term lipid supply, rich in saturated fatty acid, could compromise the intestinal barrier integrity, which could in turn increase the endotoxin passage through the intestinal mucosa, activate the immune system and trigger local or systemic inflammation. In mice, I studied the effect of a single or repeated supply of palm oil on intestinal barrier integrity, inflammatory markers and microbiota. My results showed that a single supply of palm oil is sufficient to alter intestinal epithelial barrier and to modulate in the intestine the expression of pro-inflammatory cytokine. A repeated supply exacerbates these deleterious effects and modifies the abundance of intestinal bacteria. The role of palmitic acid was analyzed on a polarized monolayer of the human intestinal epithelial cell line, the Caco-2/TC7 cells. The results indicated that the deleterious effects could be exert independently of microbiota and immune cell interactions and involved the de novo ceramide synthesis pathway. Altogether, my results pave the way for further studies aiming at specifying the various cellular processes in response to dietary lipids
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Benlahrache, Mohamed Abdelmoula. „Commande prédictive, et commande tolérante aux défauts appliquées au système éolien“. Thesis, Lyon, 2016. http://www.theses.fr/2016LYSE1125/document.
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De nos jours, les éoliennes contribuent à une large partie de production d'énergie dans le monde. En 2013, 2,7% de la production d'électricité mondiale était éolienne, avec un objectif d'atteindre 14% de la demande d'électricité totale en 2020. Pour satisfaire ces exigences, la taille standard de la turbine éolienne tend à grandir. Les éoliennes de tailles des mégawatts sont très coûteuses, et leur rendement devrait être optimisé pour maximiser l'énergie produite et protéger les équipements de toute dégradation pour optimiser leur durée de vie.Dans ce projet de thèse, la commande prédictive à base de modèle (MPC) est utilisée pour la commande et la commande tolérante aux défauts de l'éolienne. Afin d'optimiser le temps de calcul de la commande MPC, qui peut rendre son implémentation en ligne irréalisable, les entrées de la commande ont été paramétrées par les fonctions de Laguerre (LMPC) ou les fonctions de Kautz (KMPC). Ceci a permis de réduire le temps de calcul d'un tiers. La commande MPC robuste par approche min-max a également été considérée dans l'objectif de rendre la stratégie de commande robuste aux incertitudes paramétriques, et à l'apparition de défauts. Ces différentes stratégies ont état évaluées sur un modèle de l'éolienne à deux masses, avec une commande multi entrée/multi avec contraintes sur les entrées et les sorties.Dans le chapitre V, la commande MPC paramétrée par les fonctions de Laguerre ou de Kautz a été reformulée dans l'unique objectif de compenser le défaut. En effet, sur une éolienne en fonctionnement stable et possédant des lois de commande qui ne s'accommode pas aux défauts, il est possible de calculer la correction nécessaire à considérer par les lois existantes afin de compenser le défaut, si le défaut est bien détecté et estimé. Cette stratégie est recherchée si l'industriel ne souhaite pas changer les lois de commande établies sur l'éolienne, car les stratégies de commande MPC discutées peuvent faire l'ensemble de travail : poursuite de la trajectoire désirée et l'accommodation aux défautsNowadays, wind turbines contribute to a large part of energy production in the world. In 2013, 2.7% of global electricity production was based on wind power, with a goal of reaching 14% of total electricity demand in 2020. The progression was remarkable in the last years, namely in France where the wind power generation increased from 2.5 TWh (terawatt-hour) in 2013 to 21.1 TWh in 2015.In order to satisfy these objectives, the standard size of the wind turbine tends to grow. However, the megawatt size wind turbines are very expensive and thus their efficiency has to be optimized in order to maximize the produced energy. Furthermore, it is aimed to protect the equipment from damage and maximize the service life of wind turbines, which is usually 20 years.In this thesis, model predictive control (MPC) is used to control the wind turbine and to identify the faults that could occur. Since the computation time in the MPC strategy is high, its use in real time fast systems may become unfeasable. To overcome this difficulty, the MPC control inputs are parametrized by Laguerre functions (LMPC) or Kautz functions (KMPC). This allowed decreasing the computation time by 33% compared to non-parametrized MPC. The min-max MPC approach is also considered in order to render the control strategy robust to parametric uncertainties and faults scenarios.These control strategies are evaluated on a wind turbine model with a multi-input (pitch angle and generator torque) / multi- output (generator power and generator speed) control, with constraints on inputs and outputs. These results are discussed in Chapter IV.In Chapter V, the Laguerre or Kautz parameterized MPC is reformulated with the objective of faults compensations. Indeed, if the faults are detected and estimated then it is possible to calculate the correction required to compensate these faults. This strategy becomes interesting from a wind turbine is operated with a controller that is not aimed to be changed for security or cost reasons, and the objective of the operator is only to compensate actuator or sensor faults. In these simulations, an available benchmark was used with the controller implemented in it.The thesis also contains a bibliographic and three introductory chapters discussing the state of the art of the turbine model, its control, fault detection and the MPC strategies used in this work
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Dehouck, Bénédicte. „Une nouvelle fonction du LDL récepteur : transcytose des LDL au travers de la barrière hémato-encéphalique“. Lille 1, 1995. http://www.theses.fr/1995LIL10058.
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Les cellules endothéliales de capillaires cérébraux, support de la barrière hémato-encéphalique (BHE), présentent des caractéristiques morphologiques et biochimiques qui restreignent les échanges entre le sang et le cerveau. Le transport du glucose, des acides aminés, de l'insuline et d'autres molécules sont aujourd'hui connus. Par contre les modalités de transfert des lipides du sang au cerveau sont encore inconnues. Au contraire de l'endothélium des autres organes, l'endothélium des capillaires cérébraux présente un récepteur LDL. Nos travaux ont pour but d'étudier le rôle de ce récepteur. Ils sont effectués sur un modèle in vitro de BHE, consistant en une coculture de cellules endothéliales de capillaires cérébraux et d'astrocytes. Les études d'interactions entre ces deux types cellulaires montrent que lorsque les astrocytes sont déprimés en cholestérol, l'expression du récepteur LDL au niveau de l'endothélium cérébral est multipliée par 6. Cet effet est médié par un(des) facteur(s) soluble(s) exclusivement sécrété(s) par les astrocytes préalablement cultivés avec les cellules endothéliales cérébrales. Le facteur obtenu dans ces conditions permet l'induction du récepteur LDL au niveau d'autres cellules. Ces résultats montrent que le récepteur LDL au niveau de l'endothélium des capillaires cérébraux est l'une des caractéristiques de la BHE. L'étude du transport des LDL au travers de l'endothélium cérébral, montre que le transfert des LDL du sang vers le cerveau est spécifique et est inhibé par l'anticorps c-7 connu pour bloquer la fixation des LDL à leur récepteur. Ainsi le récepteur LDL au niveau de l'endothélium cérébral permet le transport des LDL au travers de la BHE. La transcytose des LDL est régulée en fonction des besoins lipidiques du parenchyme cérébral. Ces résultats confirment que la BHE est biologiquement active, et établissent un rôle nouveau du récepteur LDL, le transport des lipides au travers de la BHE.
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Lemery, Emmanuelle. „Structure et physicochimie des tensioactifs, leurs impacts sur la toxicité cutanée et la fonction barrière“. Thesis, Lyon 1, 2015. http://www.theses.fr/2015LYO10044/document.
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Crèmes, shampooings, savons, gels douche, ces produits cosmétiques quotidiennement utilisés, ont en commun la présence d'une matière première essentielle à leur formulation, à savoir le tensioactif ou émulsionnant. Ces molécules sont donc fréquemment en contact avec la peau. En effet, de par sa structure amphiphile particulière, le tensioactif aide à la stabilisation des émulsions, permet la formation de mousse et apporte les propriétés détergentes des produits cosmétiques nettoyants, en solubilisant les corps gras présents en surface. Ces molécules peuvent également interagir avec les composants de la peau. Une des premières preuves évidentes de l'interaction des tensioactifs avec la peau est l'observation des signes cliniques suite à l'exposition prolongée ou chronique à des formules riches en tensioactifs. Ces molécules sont maintenant connues pour engendrer des dermatites de contact d'irritation et font l'objet d'un véritable problème de santé publique concernant les maladies professionnelles aux détergents. Cependant, devant la multitude de tensioactifs présents sur le marché, les mécanismes d'action des tensioactifs sur la peau sont encore mal connus, surtout pour les tensioactifs non ioniques, très utilisés dans les produits de soin et souvent considérés comme non toxiques. Le sodium lauryl sulfate, tensioactif anionique reste à ce jour, la molécule modèle couramment étudiée. La toxicité cutanée est le plus souvent reliée à l'interaction du tensioactif avec les protéines, molécules chargées. De ce fait, les tensioactifs ioniques sont considérés comme étant les plus toxiques pour la peau. De plus, la forme monomérique du tensioactif est décrite comme l'entité responsable de la toxicité cutanée, s'insérant plus facilement dans la bicouche lipidique et pouvant ainsi pénétrer plus facilement dans la peau que sous la forme de micelles. La toxicité du tensioactif est donc également reliée à sa concentration micellaire critique. L'objectif de ce projet de recherche était d'approfondir les connaissances sur différentes propriétés physicochimiques de nombreuses classes de tensioactifs, afin de mieux comprendre leurs interactions ainsi que leurs effets sur la peau. Plusieurs niveaux d'études ont été développés. Après une analyse physicochimique des tensioactifs détaillée, des mesures in vitro ont permis d'évaluer l'effet du tensioactif sur la toxicité cutanée. L'étude portant sur la fonction barrière de la peau (propriétés de surface/détergence, organisation de la matrice lipidique et évaluation de l'extraction lipidique) a été menée via des expérimentations ex vivo. Nos études ont montré une toxicité notable de certains tensioactifs non ioniques et a contrario certains tensioactifs ioniques se sont révélés parfaitement bien tolérés. Les paramètres soulignés dans la littérature tels que la CMC et la charge des tensioactifs ont été remis en question. Plusieurs explications ont été mises en avant considérant l'organisation du tensioactif dans l'eau et son comportement vis-a-vis de la fonction barrière cutanée apportant ainsi de nouvelles pistes pour une meilleure compréhension de l'effet du tensioactif sur la peau. De plus La toxicité des tensioactifs a pu être reliée à un des trois niveaux de perturbation de la barrière cutanée: la désorganisation de la matrice lipidiqueCreams, shampoos, soaps, shower gels, these cosmetics daily used, have in common the presence of a raw material essential to their formulation, namely the surfactant or emulsifier. These molecules are therefore frequently in contact with the skin. Indeed, because of its particular amphiphilic structure, the surfactant helps the stabilization of emulsions, allows the formation of foam and provides the detergent properties of cleansing cosmetic products, by solubilizing the fatty substances present on the surface. These molecules can also interact with the components of the skin. One of the first obvious evidence of the interaction of surfactants with the skin is the observation of clinical signs following prolonged or chronic exposure to surfactant-rich formulas. These molecules are now known to cause irritant contact dermatitis and are the subject of a real public health problem regarding professional detergent diseases. However, considering the multitude of surfactants on the market, the mechanisms of action of surfactants on the skin are still poorly known, especially for nonionic surfactants, widely used in skincare products and often considered non-toxic. Sodium lauryl sulfate, anionic surfactant remains to this day, the model molecule currently studied. The cutaneous toxicity is most often related to the interaction of the surfactant with the proteins, charged molecules. As a result, ionic surfactants are considered to be the most toxic to the skin. In addition, the monomeric form of the surfactant is described as the entity responsible for cutaneous toxicity, fitting more easily into the lipid bilayer and thus able to penetrate the skin more easily than in the form of micelles. The toxicity of the surfactant is therefore also related to its critical micelle concentration. . The objective of this research project was to expand knowledge on different physicochemical properties of many classes of surfactants, to better understand their interactions and their effects on the skin. Several levels of studies have been developed. After detailed physicochemical analysis of the surfactants, in vitro measurements were used to evaluate the effect of the surfactant on skin toxicity. The study on the skin barrier function (surface properties / detergency, lipid matrix organization and evaluation of lipid extraction) was conducted via ex vivo experiments. Our studies have shown significant toxicity of some nonionic surfactants and conversely some ionic surfactants have been found to be perfectly well tolerated. Parameters highlighted in the literature such as CMC and surfactant charges have been questioned. Several explanations were put forward considering the organization of the surfactant in the water and its behavior on the skin barrier function thus bringing new tracks for a better understanding of the effect of the surfactant on the skin. In addition, the toxicity of the surfactants could be related to one of the three levels of disruption of the cutaneous barrier: the disorganization of the lipid matrix
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Sommacal, Laurent. „Synthèse de la fonction d'Havriliak-Negami pour l'identification temporelle par modèle non entier et modélisation du système musculaire“. Bordeaux 1, 2007. http://www.theses.fr/2007BOR13454.
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Le thème général des travaux qui font l'objet de ce mémoire concerne l'introduction de la fonction d'Havriliak-Negami en identification par modèle non entier. Le premier chapitre présente les notions de physiologie musculaire et de neurophysiologie considérées lors de la modélisation du système musculo-tendineux. Le deuxième chapitre est un état de l'art des différents modèles du système musculo-tendineux développés au cours des 80 dernières années. Le troisième chapitre établit deux méthodes de synthèse de la fonction d'Havriliak-Negami pour l'identification temporelle et fréquentielle. La première est fondée sur une approche récursive de la synthèse de l'opérateur non entier. La seconde est basée sur la décomposition de la fonction d'Havriliak-Negami en une fonction de type Davidson-Cole et une fonction complémentaire, respectivement synthétisées par une distribution récursive et une distribution non récursive de pôles et de zéros. A travers l'étude de différents processus physiques, le quatrième chapitre illustre l'intérêt de la fonction d'Havriliak-Negami en identification fréquentielle et temporelle. L'identification fréquentielle de trois géométries de systèmes thermiques est réalisée. Enfin, trois exemples temporels sont traités : l'impédance d'une batterie au plomb pour automobile, un banc d'essais thermique et l'identification de phénomènes thermiques lors d'une opération d'usinage par tournage. Des comparaisons entre les modèles issus d'études antérieures et les modèles basés sur la fonction de Havriliak-Negami, font clairement apparaître un apport quand à la compacité paramétrique des modèles obtenus pour approximer les systèmes diffusifs sur de larges bandes de fréquence. La première partie du dernier chapitre présente un ensemble d'observations réalisées au niveau du muscle et de l'unité motrice. Basé sur ces observations, un multimodèle fractionnaire est proposé dans la deuxième partie du chapitre. Pour une durée de simulation de l'ordre de la seconde, ce multimodèle permet de prédire la réponse d'une unité motrice à une stimulation de l'ordre de la minute. Ce modèle permet ainsi d'envisager son utilisation temps réel au sein d'un robot.
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Abdayem, Rawad. „L'implication des glycanes et des éléments jonctionnels dans la fonction barrière de la couche cornée de l'épiderme“. Thesis, Lyon, 2016. http://www.theses.fr/2016LYSE1021.
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La barrière épidermique du stratum corneum (SC) est doublée par une barrière secondaire des jonctions serrées (JS) qui influent sur la formation de barrière principale. Dans mes travaux, je me suis concentré sur l'étude de la présence et l'évolution des éléments jonctionnelles composants ces deux barrières ; les cornéodesmosomes au niveau du SC et les JSs au niveau de la granuleuse. En plus, je me suis intéressé à l'implication des glycanes dans la fonction barrière épidermique. Ces travaux ont été réalisés soit dans un contexte physiologique soit par la modulation de la barrière épidermique par des facteurs intrinsèques et extrinsèques. Nos résultats confirment que les JSs jouent un rôle subalterne par rapport à la barrière du SC et montrent que les glycanes persistent à la surface des cornéocytes humains. La composition et la répartition utlrastructurale des glycanes évoluent à travers les assises du SC jusqu'à la desquamation d'une manière concordante avec la répartition des cornéodesmosomes. Certaines modifications intrinsèques naturelles lors du vieillissement ou pathologiques notamment l'état pelliculaire et la dermatite atopique, ont permis d'appréhender le rôle de ces composants dans la cohésion du SC et la prestance d'une barrière fonctionnelle. Les modifications extrinsèques de la barrière par l'application de solvants, d'excipients ou de formulations perméabilisantes montrent l'importance de l'organisation utlrastructurale des composants jonctionnelles et non jonctionnelles du SC dans le maintien d'une barrière efficaceThe stratum corneum (SC) barrier is doubled by the secondary barrier of tight junctions which influences the formation of the main barrier. In my work, I focused on the study of the junctional elements composing those two barriers; corneodesmosomes in the SC and the tight junction at the granular layer level. In addition, I got interested in the involvement of glycans in the epidermal barrier function. This work was carried out either in skin physiological conditions or by the modulation of the epidermal barrier by intrinsic or extrinsic factors. Our results confirm that tight junctions play a subordinate role compared to the SC barrier and that glycans remain present at the surface of human corneocytes. The composition and the ultrastructure distribution of glycans evolve from the SC compactum to the SC disjunctum, towards desquamation in a comparable manner to the repartition of corneodesmosomes. Natural intrinsic changes during aging and pathological changes, including dandruff and atopic dermatitis, helped us to understand the role of those components in the cohesion of the SC and the conservation of functional barrier. Extrinsic modulation of the barrier by the application of solvents, excipients or topical formulations shows the importance of the ultrastructural organization of junctional and non-junctional SC components in maintaining an effective barrier
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Saïdi, Lamir. „Commande à modèle interne : inversion et équivalence structurelle“. Chambéry, 1996. http://www.theses.fr/1996CHAMS024.
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Les travaux présentés dans cette thèse concernent l'analyse des propriétés d'une structure de commande particulière appelée commande à modèle interne (cmi) et des transformations conduisant à d'autres schémas plus classiques (tels que le retour d'état par exemple) assurant une équivalence de comportement au sens transfert entre consigne et sortie ou perturbation et sortie. On s'attache à donner une interprétation aux différents blocs intervenant dans chaque schéma de commande. Un premier chapitre rappelle le principe d'une telle structure cmi, décrit ses principales propriétés et présente quelques-uns de ses avantages. Le second chapitre est consacré au problème de l'inversion pour obtenir un transfert idéal entre consigne et sortie. Tout d'abord, le problème de synthèse d'un correcteur assurant l'annulation de l'erreur asymptotique pour des classes particulières de consigne (ou de perturbation) est traité. Ensuite, cette inversion est abordée au sens de la génération de séquences de commande permettant d'obtenir des trajectoires de sorties prédéfinies, sous réserve que ces dernières soient admissibles. Une attention particulière est apportée aux systèmes à déphasage non minimal. Le troisième chapitre concerne les transformations permettant le passage d'une structure cmi à une structure retour d'état plus observateur (reo). Dans le sens reo vers cmi, les conditions pour lesquelles la transformation est exploitable sont précisées et les complexités relatives des deux schémas de commande sont analysées. Dans le sens opposé, la transformation est plus délicate à établir puisqu'elle nécessite l'introduction d'un observateur particulier dont le rôle est difficilement interprétable à partir de la seule connaissance de la structure cm. Le quatrième chapitre a pour objet le rejet de perturbations. En utilisant les transformations établies dans le chapitre précédent, il est possible d'interpréter les augmentations de dimensions des correcteurs mis en place pour assurer un rejet de perturbations particulières. Les liens avec le calibrage des fonctions de sensibilité introduites récemment dans les structures de commande robustes sont examinés
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Simon, M. „Analyse par microfaisceau d'ions. Application à l'étude de la fonction barrière cutanée et à la nanotoxicologie in vitro“. Phd thesis, Université Sciences et Technologies - Bordeaux I, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00525919.
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Depuis plusieurs années, les nanosciences promettent des progrès remarquables dans de nombreux domaines, mais soulèvent aussi de nombreuses inquiétudes en regard de leur impact sur la santé humaine (expositions environnementales, industrielles, médicales). Il se pose, entre autres, la question de la détection, de la quantification et du devenir d'oxydes métalliques et de nanoparticules manufacturées au sein de tissus, et plus particulièrement de la peau. Il est donc essentiel de préciser les mécanismes impliqués dans ces processus de fonction barrière cutanée et de les caractériser dans des modèles biologiques in vitro/in vivo. Ainsi, au cours de ma thèse, il m'a été donné l'occasion de mettre en œuvre des méthodes d'analyses quantitatives en association avec des techniques d'imagerie très résolutives (microscopies confocale et électronique et analyse par microfaisceau d'ions) afin de caractériser : (i) la fonction barrière d'un modèle de peau d'oreille de porc maintenu en survie en définissant le comportement de l'homéostasie ionique en réponse à différents stress chimiques ou physiques (Collaboration Hélène Duplan, Institut de Recherche Pierre Fabre); (ii) l'impact sur la viabilité, l'accumulation et la distribution intracellulaire de nanoparticules (oxydes de titane) natives ou fonctionnalisées à l'aide d'agents fluorescents (FITC, Rhodamine) (Collaboration M.H. Delville, Institut de Chimie de la Matière Condensée de Bordeaux). Les résultats obtenus montrent la possibilité de définir (i) le rôle des ions dans la fonction barrière cutanée d'un modèle biologique maintenu en survie et exposé à différents stress, (ii) la toxicologie des nanoparticules manufacturées in vivo; (iii) leur devenir au sein de modèle biologique d'intérêt (kératinocytes).
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Simon, Marina. „Analyse par microfaisceau d’ions. Application à l’étude de la fonction barrière cutanée et à la nanotoxicologie in vitro“. Thesis, Bordeaux 1, 2009. http://www.theses.fr/2009BOR13950/document.
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Depuis plusieurs années, les nanosciences promettent des progrès remarquables dans de nombreux domaines, mais soulèvent aussi de nombreuses inquiétudes en regard de leur impact sur la santé humaine (expositions environnementales, industrielles, médicales). Il se pose, entre autres, la question de la détection, de la quantification et du devenir d’oxydes métalliques et de nanoparticules manufacturées au sein de tissus, et plus particulièrement de la peau. Il est donc essentiel de préciser les mécanismes impliqués dans ces processus de fonction barrière cutanée et de les caractériser dans des modèles biologiques in vitro/in vivo. Ainsi, au cours de ma thèse, il m’a été donné l’occasion de mettre en œuvre des méthodes d’analyses quantitatives en association avec des techniques d’imagerie très résolutives (microscopies confocale et électronique et analyse par microfaisceau d’ions) afin de caractériser : (i) la fonction barrière d’un modèle de peau d’oreille de porc maintenu en survie en définissant le comportement de l’homéostasie ionique en réponse à différents stress chimiques ou physiques (Collaboration Hélène Duplan, Institut de Recherche Pierre Fabre); (ii) l’impact sur la viabilité, l’accumulation et la distribution intracellulaire de nanoparticules (oxydes de titane) natives ou fonctionnalisées à l’aide d’agents fluorescents (FITC, Rhodamine) (Collaboration M.H. Delville, Institut de Chimie de la Matière Condensée de Bordeaux). Les résultats obtenus montrent la possibilité de définir (i) le rôle des ions dans la fonction barrière cutanée d’un modèle biologique maintenu en survie et exposé à différents stress, (ii) la toxicologie des nanoparticules manufacturées in vivo; (iii) leur devenir au sein de modèle biologique d’intérêt (kératinocytes)Since many years, nanosciences are of great interest for researchers and industrialists, with numerous applications in various domains, however, their potential effects on human health have also attracted attention (environmental, industrial and medical exposures). Up to now, it has been very difficult to detect and track metallic oxides and manufactured nanoparticles in biological tissues, most particularly in skin. Thus, it is essential to precise the mechanisms involved in skin barrier function processes face to these exogenous agents and to characterize them in biological models in vitro/in vivo. During my PhD, I had the opportunity to combine quantitative methods of analysis with high resolution imagery techniques (confocal microscopy, transmission electron microscopy and ion beam analysis) in order to characterize: (i) the skin barrier function of an ex vivo pig ear skin model understanding the ion homeostasis behavior face to different stresses, chemical or physical (Collaboration with Hélène Duplan, Pierre Fabre Research Institute), (ii) the impact on viability, accumulation and intracellular distribution of nanoparticles (Titanium Oxides) naked or functionalized with fluorescent dyes (FITC, Rhodamine) (Collaboration with M.H. Delville, Bordeaux Institute of Condense Matter Chemistry). Results show the possibility to define (i) the role of ions in skin barrier function of a biological ex vivo model in native conditions and after exposure to different stresses (ii) in vivo toxicology of manufactured nanoparticles (iii) their future in a biological model of interest (keratinocytes)
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Simonetti, Barbalho David. „Conception et mise en oeuvre de la fonction coordination pour une commande distribuee d'atelier“. Toulouse 3, 1987. http://www.theses.fr/1987TOU30274.
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Conception de systemes repartis pour la commande des ateliers flexibles. Etude comparative en utilisant soit les reseaux de petri, soit l'intelligence artificielle, pour illustrer les similitudes dans les niveaux bas de la commande en temps reel
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Simonetti, Barbalho David. „Conception et mise en oeuvre de la fonction coordination pour une commande distribuée d'atelier“. Grenoble 2 : ANRT, 1987. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb37609946b.
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BENSOUBAYA, MOHAMED Sallet Gauthier. „SUR LA STABILITE ET LA STABILISATION DES SYSTEMES NON LINEAIRES DISCRETS /“. [S.l.] : [s.n.], 1997. ftp://ftp.scd.univ-metz.fr/pub/Theses/1997/Bensoubaya.Mohamed.SMZ9740.pdf.
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Kim, Kyung-Eung. „Etudes de la fonction valeur en présence des contraintes d'état“. Paris 9, 1997. https://portail.bu.dauphine.fr/fileviewer/index.php?doc=1997PA090005.
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Dans cette thèse, nous étudions la théorie du contrôle optimal déterministe sous contraintes d'état. Tout d'abord, nous étudions l'équation d'Hamilton-Jacobi-Bellman. Pour les problèmes sans contraintes, la fonction valeur est continue et une solution de viscosité de l'équation d'Hamilton-Jacobi-Bellman. La difficulté des problèmes sous contraintes est due au fait que la fonction valeur est discontinue (semi-continue inférieurement). Pour ce type de fonction, il est préférable d'utiliser les notions de solutions contingentes et bilatérales. La fonction valeur vérifie l'équation d'Hamilton-Jacobi-Bellman dans les deux sens mentionnés. Nous montrons l'unicité de la solution en utilisant les techniques issues de la théorie de viabilité. Le second but est d'obtenir le principe du maximum pour les problèmes sous contraintes via la théorie de dualité de Rockafellar de l'analyse convexe. La troisième question examinée est les relations entre le principe du maximum et la fonction valeur. Finalement, nous proposons une synthèse optimale pour le problème de Mayer en utilisant les inégalités contingentes vérifiées par la fonction valeur.
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Giroux-Metges, Marie-Agnès. „Adaptations de la commande nerveuse du muscle en fonction des conditions dynamiques de sa contraction“. Brest, 2003. http://www.theses.fr/2003BRES3104.
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Riedinger, Pierre. „Contribution à la commande des systèmes complexes“. Habilitation à diriger des recherches, Institut National Polytechnique de Lorraine - INPL, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00536355.
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Les contributions que nous avons choisi de présenter dans ce mémoire ont trait en général à la commande, à la stabilité et à l'observation des systèmes dynamiques hybrides. Ce mémoire retrace le cheminement de mes recherches sur les dix dernières années au CRAN au sein du projet systèmes dynamiques hybrides et complexes mais également aux travers de projets et collaborations locales (CPER : projet SC2), nationales (GdR SDH, AS 192, ANR ArHyCo) et européennes (Hycon). L'extension du principe du minimum et l'établissement de conditions nécessaires pour la résolution d'un problème de commande optimale pour les SDH ont permis de soulever et de mettre en évidence des difficultés liées à la résolution de ce type de problème. Deux freins principaux à la mise en oeuvre d'algorithmes généraux efficaces ont été identifiés et proviennent d'une part, de l'explosion combinatoire engendrée par la dynamique discrète couplée aux dynamiques continues et d'autre part, de l'existence de trajectoires singulières conduisant nécessairement à des solutions sous optimales. Une discussion sur les méthodes de résolution directes et indirectes montre que même dans des situations simplifiées, l'existence de trajectoires singulières pose un réel problème et les algorithmes utilisant le principe du minimum sont inadaptés sans traitement particulier pour gérer ces situations. Nous montrons sur un exemple qu'il peut être préférable d'utiliser des méthodes directes sous une formulation de tirs multiples. Pour la classe des systèmes affines commutés qui représente une classe de systèmes technologiques très répandus, les points de fonctionnement rendent particulièrement évident le rôle joué par les trajectoires singulières. On constate qu'elles correspondent aux solutions optimales au sens de Fillipov du système commuté. Nous avons proposé une méthode permettant d'effectuer la synthèse de ces trajectoires optimales pour des critères de type temps optimal ou quadratique en temps infini applicable sur des systèmes de dimension faible et en général inférieure ou égale à 3. Une seconde méthode de synthèse à base de commande prédictive utilise les degrés de liberté sur la commande autour du point de fonctionnement pour poursuivre un cycle particulier défini par un critère. L' algorithme rapide d'optimisation des solutions tient compte des discontinuités issues des instants de commutations et utilise les fonctions de sensibilité vis à vis de ces instants. La généralisation aux SDH du calcul des fonctions de sensibilité lorsque le système hybride est le siège de discontinuités de champs et de saut sur l'état, est un résultat utile qui permet d'utiliser des outils nécessitant une différentiation. Le calcul rapide des cycles limites et l'étude de leur stabilité est une première application possible, l'optimisation est très clairement la cible principale. L'étude et l'analyse du comportement asymptotique des systèmes linéaires commutés via la formulation d'un principe d'invariance de Lasalle nous amène à un constat similaire à celui fait sur la commande optimale : Le comportement asymptotique est identique à celui que l'on obtient en considérant les solutions de Fillipov du système commuté. Nous avons montré en considérant plusieurs hypothèses sur les lois de commutation que la séparation est opérée si on restreint la loi de commutation en considérant par exemple des hypothèses fortes de temps d'activation minimum sur les modes. Ces résultats d'analyse sont primordiaux dans la compréhension de la complexité de la dynamique issue de la commutation. La synthèse d'observateurs commutés pour la classe des systèmes linéaires commutés que nous avons proposée, et l'identification algébrique des lois ne permettant pas d'observer le système ont été déduites du principe d'invariance mentionné à l'item précédent. La mise en évidence de la décroissance de la vitesse de convergence de l'erreur d'observation en fonction de la vitesse de commutation est une conséquence de cette caractérisation algébrique. Les travaux réalisés ont permis de soulever de très nombreux problèmes spécifiques à la classe des systèmes commutés (Robustesse vis à vis d'incertitudes paramétriques, extension au cas discret et échantillonné, synthèse de lois préservant l'observabilité, vitesse de convergence de l'observateur, ...) et de dégager des pistes de recherche concernant leur résolution.
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Kökösy, Annemarie. „Système de commande automatique et poursuite pratique : application aux robots industriels“. Université de Besançon, 1999. http://www.theses.fr/1999BESA2002.
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La première partie de la thèse développe la théorie de la poursuite pratique de système dynamique continus, non linéaires, en l’occurrence de systèmes mécaniques. La synthèse d’une commande garantissant cette qualité de poursuite est particulièrement avantageuse pour les systèmes industriels. Une des différences majeures entre la poursuite au sens de Lyapounnov et la poursuite pratique porte sur l’intervalle de temps sur lesquelles les différentes propriétés de poursuite sont définies. Pour la poursuite au sens de Lyapounnov, le temps final est infini, tandis que pour la poursuite pratique, le temps final peut être fini ou infini. […] Après avoir établi les conditions suffisantes garantissant la poursuite , la deuxième partie de la thèse présente la synthèse d’une commande de poursuite pratique. […] Tous les résultats théoriques sont illustrés et complètement vérifiés par des simulations réalisées sur un robot à trois degrés de liberté en rotationThe first part of the thesis develops the theory of the practical pursuit of continuous, non-linear dynamic systems, in this case of mechanical systems. The synthesis of a command guaranteeing this quality of tracking is particularly advantageous for industrial systems. One of the major differences between tracking in Lyapunnov's sense and practical tracking relates to the time interval over which the different tracking properties are defined. For the pursuit in the sense of Lyapunnov, the final time is infinite, while for the practical pursuit, the final time can be finite or infinite. […] After having established the sufficient conditions guaranting the pursuit, the second part of the thesis presents the synthesis of a practical pursuit order. [. . . ] All the theoretical results are illustrated and fully verified by simulations carried out on a robot with three degrees of freedom in rotation
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Wieber, Pierre-Brice. „Modélisation et commande d'un robot marcheur anthropomorphe“. Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2000. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00390898.
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Les robots marcheurs présentent une instabilité structurelle, du fait de contraintes dynamiques qui restreignent fortement l'étendue des mouvements qu'ils peuvent accomplir.Nous commençons alors par proposer une formulation de la dynamique des robots marcheurs qui fait apparaître la structure spécifique de ces contraintes, démontrant notamment l'importance des appuis au sol. En s'appuyant ensuite sur la notion de viabilité, nous développons un point de vue inédit sur l'équilibre des robots marcheurs, ce qui nous amène à proposer une loi de commande totalement nouvelle, évaluant en permanence, parmi un ensemble de mouvements connus, ceux que le robot est capable de réaliser compte tenu de son état dynamique.
Un ensemble de développements logiciels et de travaux expérimentaux sont également entrepris autour du robot BIP, robot anthropomorphe comportant 15 articulations actionnées.
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Cuer, Romain. „Démarche de conception sûre de la Supervision de la fonction de Conduite Autonome“. Thesis, Lyon, 2018. http://www.theses.fr/2018LYSEI091/document.
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Le véhicule autonome est un véhicule qui se conduira, à terme, sans aucune intervention du conducteur, quelle que soit la situation de conduite. Ce véhicule comprend une nouvelle fonction, nommée fonction AD, pour Autonomous Driving, en charge de la conduite autonome. Cette fonction peut se trouver dans des états différents (Active, Disponible par exemple) selon l'évolution des conditions environnementales. Le changement de ses états est géré par une fonction de Supervision, nommée Supervision AD. Le principal objet de ces travaux consiste à garantir que la fonction AD se trouve constamment dans un état sûr. Ceci revient à s'assurer que la Supervision AD respecte l'ensemble des exigences fonctionnelles et de sûreté qui spécifient son comportement. Ces deux types d'exigences sont émis par deux métiers distincts : l'Architecte Métier Système (AMS) et le pilote Sûreté de Fonctionnement (SdF). Ces deux disciplines d'ingénierie, bien qu'elles contribuent à la conception d'une même fonction, se distinguent en de nombreux points : objectifs, contraintes, planning, outils... Dans notre cas d'étude, ces différences s'illustrent par les exigences considérées : les exigences fonctionnelles sont allouées à la fonction AD globale, tandis que les exigences de sûreté spécifient le comportement de sous-fonctions locales redondantes assurant une continuité de service en cas de défaillance. La mise en cohérence de ces deux perspectives métier au plus tôt dans le cycle de conception et dans un contexte industriel, est la problématique centrale traitée. Les enjeux de SdF soulevés par le véhicule autonome rendent ce problème primordial pour les constructeurs automobiles. Afin de répondre à ces préoccupations, nous avons proposé une démarche outillée et collaborative de conception sûre de la Supervision AD. Cette démarche est intégrée dans les processus normatifs en vigueur (normes ISO 15288 et ISO 26262) ainsi que dans les processus de conception internes chez Renault. Elle est fondée sur la vérification formelle par model checking, la composition parallèle d'automates finis et l'expertise métier. Cette démarche prône l'utilisation d'un même formalisme (l'automate à états finis) par les deux métiers pour mener à bien des activités partageant un objectif de modélisation commun : la vérification d'exigences de comportement en phase amont de conception. Une méthode pour traduire les exigences en propriétés formelles et construire les modèles d'état a été déployée. Il en résulte une consolidation progressive des exigences traitées, initialement rédigées en langage naturel. Les potentielles ambigüités, incohérences et incomplétudes sont exhibées et traitéesThe Autonomous Vehicle is meant to drive itself, without any driver intervention, whatever the driving situation. This vehicle includes a new function, called AD, for Autonomous Driving, function. This function can be in different states (Available, Active for example) according to environmental conditions evolution. This states change is managed by a supervision function, named AD Supervision. The main goal of my works consists in guaranteeing that AD function remains always in a safe state. In other words, the AD Supervision must always respect all the functional and safety requirements that specify its behavior. These two requirements types are produced by two different professions: the System Architect (SA) and the Safety Engineer (SE). These two fields contribute to the design of the same function but distinguish at several aspects: objectives, constraints, planning, tools… In our case study, these differences are illustrated by considered requirements: the functional requirements are allocated to global AD function, while the safety requirements specify the behavior of local redundant sub-functions ensuring a continuous service in case of failure. The consistency of the two perspectives as early as possible in the design phase and in an industrial context, is the central problematic addressed. The safety issues due to Autonomous Vehicle make this topic essential for the automotive manufacturers. To meet these concerns, we proposed a tooled and collaborative approach for safe design of AD Supervision. This approach is integrated in the normative processes (standards ISO 26262 and ISO 15288) as well as in the internal design processes at Renault. It is based on formal verification by model checking, parallel composition of finite sate automata and technical expertise. This approach advocates the utilization of a same formalism (state automata) by the two professions to perform activities sharing a common goal: behavior requirements verification in preliminary design phase. A method to translate requirements into formal properties and to build state models has been deployed. The result is a progressive consolidation of treated requirements, initially expressed in free natural language. The potential ambiguities, inconsistencies and incompleteness are exhibited and treated. Two main contributions are in this way illustrated: highlighting of several formal credible (i.e. validated by expertise) specifications from informal requirements; and precise definition of technical expertise role (milestones, planning). However, this reinforcement – in silos – of the two profession viewpoints does not guarantee that they are mutually consistent. Thus, we proposed a convergence method, relying on expertise and on parallel composition of state automata, for the comparison of local and global views
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Maya, Mauro. „Commande référencée capteur des robots non holonomes“. Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00142742.
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Ce travail de thèse concerne la synthèse de commandes référencées capteur pour les robots non holonomes, dans le cadre de l'approche par fonctions transverses, ainsi que l'étude de la robustesse de ces lois de commande.La commande de robots non holonomes a été très étudiée ces quinze dernières années. Cependant, lorsque l'on souhaite stabiliser la pose complète du robot, la synthèse de lois de commande robustes vis-à-vis d'erreurs d'estimation de l'état du robot (qui dans la pratique découlent typiquement d'erreurs sur les modèles des capteurs) reste un problème ouvert. La problématique principale de cette thèse se situe à ce niveau.
Les résultats développés dans cette thèse portent essentiellement sur deux aspects. Le premier concerne la façon d'utiliser les signaux capteurs pour la synthèse de lois de commande. Plusieurs méthodes de synthèse de commande sont proposées dans ce travail, en particulier, par analogie avec la commande des robots manipulateurs, nous proposons une synthèse directe dans l'espace des signaux capteurs. La deuxième partie de ce travail, plus fondamentale, porte sur l'analyse et l'évaluation des propriétés de robustesse des schémas de commande vis-à-vis d'incertitudes sur les modèles de capteurs. Des résultats théoriques de stabilité sont établis, puis validés et complétés par des simulations ainsi que par des résultats expérimentaux.
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Chombart, Anne. „Commande supervisée de systèmes hybrides“. Grenoble INPG, 1997. http://www.theses.fr/1997INPG0170.
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Le travail que nous presentons dans cette these a pour but de construire un superviseur discret pour un systeme a dynamique continue dans l'optique de la contraindre a respecter des specifications de fonctionnement. Remarquant que la nature discrete du superviseur d'une part et la nature continue du systeme a controler d'autre part posent la question de la compatibilite des informations mutuellement echangees entre ces deux elements, nous avons choisi de traiter le probleme comme celui de la modelisation et de l'analyse d'un systeme dynamique hybride. D'une facon generale, un systeme dynamique hybride est un systeme qui comporte plusieurs dynamiques de natures differentes. Le terme dynamique signifie qu'il y a une evolution dans le temps du systeme. Le terme hybride specifie que ces evolutions sont du type continu et evenementiel. Apres l'etude des methodes de modelisation des systemes dynamiques hybrides, proposees dans la litterature, utilisant les automates a etats finis pour representer les systemes a evenements discrets, nous nous sommes apercus, que quelle que soit la methodologie adoptee, evenementielle, continue ou combinee, le probleme de modelisation se ramene a la determination de regions de l'espace d'etat continu delimitees par des frontieres susceptibles de caracteriser le comportement dynamique du procede, afin que les evenements qui y sont associes portent l'information necessaire a l'analyse de l'automate correspondant. Nous avons remarque que ce qui differencie les approches presentees est la maniere de determiner les transitions entre les etats du graphe correspondant a ce que nous appelons le squelette de la structure commune. Le modele d'automate representant la partie continue du systeme etudie est construit sur la base d'une partition de l'espace d'etat continu obtenue par la construction de fonctions de lyapunov et de domaines de stabilite associes, permettant ainsi de proposer une structure equivalente a celle du squelette de la structure mise en evidence. Ce squelette correspond a l'armature de la structure du controleur hybride ou superviseur discret que nous cherchons a construire.
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Ariza, Urango Ricardo. „Commande robuste multicritère : approche espace d'état et LMI“. Toulouse 3, 2005. http://www.theses.fr/2005TOU30086.
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Lacroix, Samantha. „Modélisation et commande d'une chaine de conversion pour véhicule électrique intégrant la fonction de charge des batteries“. Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00836751.
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Le développement des véhicules hybrides et électriques s'est intensifié ces dernières années, face aux problématiques environnementales et économiques. Afin que les performances de ces derniers soient comparables à celle d'un véhicule à moteur thermique, de nombreuses avancées technologiques sont indispensables. Le déploiement de véhicule entièrement à traction électrique, ne serait être réalisable, sans des infrastructures de recharge adaptées. Cette thèse constitue une contribution à l'étude d'un chargeur de batteries intégré au véhicule électrique, dans le cadre du projet SOFRACI.L'architecture de ce chargeur entièrement réversible sert également pour la traction du véhicule. L'utilisation de tous les éléments y compris le moteur de traction pour les deux fonctions, réduit l'encombrement et le coût de la structure. L'objectif principal consiste à modéliser le système de conversion alternatif-continu du chargeur et à établir les lois de commandes.Lors de la première phase de l'étude, une attention particulière a été portée à l'utilisation des enroulements de la machine en tant qu'inductance de filtrage du convertisseur. Un modèle correspondant à ce fonctionnement a été obtenu et a permis de mettre en évidence un couplage magnétique existant entre les diverses phases.En s'appuyant sur les modèles obtenues, la seconde étape a consisté à définir les stratégies de commande. Deux méthodes ont été employées. La première, par le biais d'une transformation a permis de se ramener dans un repère, où la majorité des termes de couplage ont été éliminés. Pour l'autre méthode, tous les éléments du couplage ont été considérés. Pour chacune de ces stratégies, des correcteurs PI et RST fondés sur le placement de pôles robustes ont été dimensionnés pour garantir la stabilité du système.Une part importante du travail a été consacrée à la réalisation d'un banc d'essai expérimental reconstituant la conversion alternative-continue. Compte tenu des différences de dynamiques des grandeurs asservies, une carte FPGA et un processeur ont été utilisés. L'exploitation de ce moyen d'essai a permis de comparer et de valider les lois de commande développées.
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Lacroix, Samantha. „Modélisation et commande d’une chaine de conversion pour véhicule électrique intégrant la fonction de charge des batteries“. Thesis, Paris 11, 2013. http://www.theses.fr/2013PA112074/document.
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Le développement des véhicules hybrides et électriques s’est intensifié ces dernières années, face aux problématiques environnementales et économiques. Afin que les performances de ces derniers soient comparables à celle d’un véhicule à moteur thermique, de nombreuses avancées technologiques sont indispensables. Le déploiement de véhicule entièrement à traction électrique, ne serait être réalisable, sans des infrastructures de recharge adaptées. Cette thèse constitue une contribution à l’étude d’un chargeur de batteries intégré au véhicule électrique, dans le cadre du projet SOFRACI.L'architecture de ce chargeur entièrement réversible sert également pour la traction du véhicule. L’utilisation de tous les éléments y compris le moteur de traction pour les deux fonctions, réduit l’encombrement et le coût de la structure. L’objectif principal consiste à modéliser le système de conversion alternatif-continu du chargeur et à établir les lois de commandes.Lors de la première phase de l’étude, une attention particulière a été portée à l’utilisation des enroulements de la machine en tant qu’inductance de filtrage du convertisseur. Un modèle correspondant à ce fonctionnement a été obtenu et a permis de mettre en évidence un couplage magnétique existant entre les diverses phases.En s’appuyant sur les modèles obtenues, la seconde étape a consisté à définir les stratégies de commande. Deux méthodes ont été employées. La première, par le biais d’une transformation a permis de se ramener dans un repère, où la majorité des termes de couplage ont été éliminés. Pour l’autre méthode, tous les éléments du couplage ont été considérés. Pour chacune de ces stratégies, des correcteurs PI et RST fondés sur le placement de pôles robustes ont été dimensionnés pour garantir la stabilité du système.Une part importante du travail a été consacrée à la réalisation d’un banc d’essai expérimental reconstituant la conversion alternative-continue. Compte tenu des différences de dynamiques des grandeurs asservies, une carte FPGA et un processeur ont été utilisés. L’exploitation de ce moyen d’essai a permis de comparer et de valider les lois de commande développéesEnvironmental constraints and reduction of fossil fuels resources have led industrials and laboratories to search for alternative solutions in the transportation domain. For the last few years, several vehicles or planes functions have been gradually electrified, up to their complete electrification. This thesis presents an AC/DC converter integrated in an Electric Vehicle (EV) for the charger application. The conversion is realized by using the electric traction powertrain, in order to reduce the global cost and increase compactness where a specific motor has been design.During the first phase of the study, a model of the motor used as filtering inductances has been obtained and allowed to highlight an existing magnetic coupling between the motor’s phases.The second step was to define control strategies. Two methods were used. The first one, by a transformation allowed eliminating the majority of the coupling term. In the other method, all coupling elements have been considered. For each strategies, IP and RST controllers based on robust pole placement were designed to ensure system stability.An important part of the work was devoted to the realization of an experimental test bench for AC-DC conversion. A FPGA and a processor were used for control implementation. The control laws has been compared and validated thanks to the experimental platform
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Pouilly-Cathelain, Maxime. „Synthèse de correcteurs s’adaptant à des critères multiples de haut niveau par la commande prédictive et les réseaux de neurones“. Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2020. http://www.theses.fr/2020UPASG019.
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Cette thèse porte sur la commande des systèmes non linéaires soumis à des contraintes non différentiables ou non convexes. L'objectif est de pouvoir réaliser une commande permettant de considérer tout type de contraintes évaluables en temps réel.Pour répondre à cet objectif, la commande prédictive a été utilisée en ajoutant des fonctions barrières à la fonction de coût. Un algorithme d'optimisation sans gradient a permis de résoudre ce problème d'optimisation. De plus, une formulation permettant de garantir la stabilité et la robustesse vis-à-vis de perturbations a été proposée dans le cadre des systèmes linéaires. La démonstration de la stabilité repose sur les ensembles invariants et la théorie de Lyapunov.Dans le cas des systèmes non linéaires, les réseaux de neurones dynamiques ont été utilisés comme modèle de prédiction pour la commande prédictive. L'apprentissage de ces réseaux ainsi que les observateurs non linéaires nécessaires à leur utilisation ont été étudiés. Enfin, notre étude s'est portée sur l'amélioration de la prédiction par réseaux de neurones en présence de perturbations.La méthode de synthèse de correcteurs présentée dans ces travaux a été appliquée à l’évitement d’obstacles par un véhicule autonomeThis PhD thesis deals with the control of nonlinear systems subject to nondifferentiable or nonconvex constraints. The objective is to design a control law considering any type of constraints that can be online evaluated.To achieve this goal, model predictive control has been used in addition to barrier functions included in the cost function. A gradient-free optimization algorithm has been used to solve this optimization problem. Besides, a cost function formulation has been proposed to ensure stability and robustness against disturbances for linear systems. The proof of stability is based on invariant sets and the Lyapunov theory.In the case of nonlinear systems, dynamic neural networks have been used as a predictor for model predictive control. Machine learning algorithms and the nonlinear observers required for the use of neural networks have been studied. Finally, our study has focused on improving neural network prediction in the presence of disturbances.The synthesis method presented in this work has been applied to obstacle avoidance by an autonomous vehicle
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Lejeune, Marc. „Etude de la fonction d'explication dans les systèmes à bases de connaissances : application à la conduite de procédés“. Nancy 1, 1999. http://docnum.univ-lorraine.fr/public/SCD_T_1999_0203_LEJEUNE.pdf.
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Le but de cette thèse est de proposer un guide de réalisation d'un fonction d'explication dans le contexte de la conduite de procédés complexes. Le contexte applicatif peut être un haut-fourneau, un four électrique, une centrale thermique ou un réseau d'irrigation. Dans cette thèse, nous avons dégagé les principales étapes de la réalisation du système explicatif. Nous avons faits des propositions génériques concernant le cadre possible du système explicatif, l'acquisition des connaissances explicatives, le développement du système explicatif s'appuyant sur les principales fonctions du Système à Bases de Connaissances d'aide à la conduite, l'architecture logicielle modulaire ou basée sur des agents autonomes et la participation du système explicatif au but de capitalisation des connaissances de l'entreprise. Nous avons également décrit un exemple concret réalisé dans le cadre du projet SACHEM de SOLLAC au sein du groupe USINORThe aim of this thesis is to propose an help manual for developping an explanation function in the context of monitoring systems. The application may be a blast furnace, an electric hoven, power station or a drainage network. In this document, we identified main steps for the development of a explanation system. VVe made generic practical propositions concerning the domain of the explanation system, the acquisition of explanation knowledge, the realisation of the explanation system structured on the main functions of the knowledge based monitoring system, the software architecture modular or based on autonomous agents and the participation of the explanation system for the knowledge management in the compagny. We described a real example realised in the SACHEM project made by SOLLAC in the USINOR group
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Ladevèze, David. „Détections d'erreurs, diagnostic de défauts et accommodation de la commande“. Toulouse, INPT, 2003. http://www.theses.fr/2003INPT038H.
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La surveillance, le diagnostic et la commande des sytèmes complexes doivent tenir compte de l'évolution des architectures des systèmes de conduite. Nous proposons une démarche de conception d'une conduite réactive pour des systèmes complexes. Nous montrons comment intégrer des décisions relatives à des changements d'objectifs à la conduite temps-réel de ces systèmes. Pour atteindre des objectifs en présence d'un défaut, la commande est accommodée de façon active par basculement du régulateur si le défaut est diagnostiqué, et de façon passive, autrement. Les outils pour la représentation et le suivi des modes de fonctionnement du processus sont basés sur un formalisme d'automate hybride. La représentation par blocs de fonction est utilisée pour la spécification et l'intégration des stratégies. Les fonctions de détection d'erreurs, de diagnostic de défauts et d'accommodation de la commande constituent une stratégie de conduite réactive. La détection opère sur une erreur de modélisation entre un indicateur issu des mesures et un estimateur issu du modèle du processus. Pour évaluer les changements sur la distribution de l'erreur de modélisation, des indicateurs pertinents sont définis. [. . . ]
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Barrat, Emmanuel. „Fonction barrière intestinale du nouveau-né : développement post-natal et impact d'une supplémentation en galactooligosides et insuline chez le rat nouveau-né“. Nantes, 2008. http://www.theses.fr/2008NANT2132.
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Un mélange de galactooligosides et d’inuline (GOS/In) est ajouté à certaines préparations pour nourrissons afin de mimer les effets du lait maternel. Cette supplémentation stimule le microbiote producteur de lactate et pourrait avoir un effet sur la fonction barrière intestinale, en particulier dans le côlon. Cette barrière est vitale pour la santé du nouveau‐né car elle limite l’entrée dans le corps de substances nocives (perméabilité) ou de microorganismes (translocation bactérienne, TB). L’objectif de cette thèse était de déterminer l’impact d’une supplémentation en GOS/In sur la fonction barrière intestinale du rat nouveau‐né. Nous avons mis en place le modèle ‘pup in the cup’ permettant l’alimentation de rats nouveau‐nés avant le sevrage, avec des laits artificiels de composition contrôlée. Nous avons montré qu’une supplémentation en GOS/In augmentait la translocation de bactérienne vers la rate. Cette observation n’était associée ni à une altération de la composition du microbiote colique dominant ou du microbiote associé à la muqueuse de l’intestin grêle, ni à une altération de l’intégrité de la muqueuse colique, démontrée par une perméabilité normale. En revanche, cette supplémentation augmentait la production d’acides organiques dans le côlon. Une modulation de l’activité du système immunitaire est suspectée, en lien possible avec la stimulation de la production d’acides organiques. Aucun des effets décrits ci-dessus n’était retrouvé après sevrage puis 3 semaines d’alimentation avec un régime dépourvu de GOS/InulineA mixture of galactooligosaccharides and inulin (GOS/In) is currently added to some infant formulas in order to mimic the effect of human milk oligosaccharides: stimulate the growth of lactic acid producing bacteria. This supplementation might impact the intestinal barrier function, an essential function that limits the entry of potentially harmful substances (permeability) or microorganisms (bacterial translocation) into the bloodstream. The aim of this project was to determine the impact of a supplementation of GOS/In on the intestinal barrier function of newborn rats. We used the ‘pup in the cup’ model that enabled us to control the composition of the diet of rats prior to weaning. We showed that GOS/In increased the bacterial translocation toward spleen. This was associated neither with alteration of composition of the colonic and ileal‐associated microbiota, nor to an altered colonic mucosa as shown by normal colonic permeability. However, the supplementation of GOS/In increased the concentration of acetate and lactate in the colonic lumen, which may have stimulated the activity of the immune system. None of these effects was observed after 3 weeks of weaning to GOS/In‐free diet
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Cattin, Anne-Laure. „Le récepteur nucléaire HNF-4α : un facteur au carrefour entre homéostasie, architecture et fonction de l'épithélium intestinal adulte“. Paris 6, 2009. http://www.theses.fr/2009PA066379.
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L’épithélium intestinal est un système en renouvellement constant. Son homéostasie repose sur la coordination précise des processus de prolifération, de différenciation et de survie cellulaire. L’objectif de mon travail de thèse a été d’étudier le rôle du facteur de transcription HNF-4α dans l’homéostasie, l’architecture et la fonction de l’épithélium intestinal. Dans un modèle de souris adultes, où l’invalidation du gène Hnf-4α est inductible et spécifique de l’intestin, j’ai montré qu’HNF-4α est un acteur clé du maintien de l’homéostasie de cet épithélium : HNF-4α module la prolifération dans les cryptes, en interférant avec la signalisation Wnt/β-caténine ; il régule négativement l’expression de Math-1 et limite l’engagement des progéniteurs en cellules mucosécrétrices ; il participe à la différenciation des entérocytes et des cellules entéroendocrines. HNF-4α joue aussi un rôle majeur dans la fonction intestinale de barrière, sa perte s’accompagnant de modifications d’expression et d’organisation des composants des jonctions serrées et d’une augmentation de la perméabilité paracellulaire. Enfin, HNF-4α est nécessaire au maintien d’un transfert intestinal efficace des lipides alimentaires dans la circulation, et intervient dès l’étape entérocytaire de captage des lipides alimentaires. En conclusion, dans l’intestin, HNF-4α est au carrefour entre homéostasie, architecture cellulaire et fonction de transfert des lipides alimentaires. Ses effets sur la voie Wnt/β-caténine nous conduisent à émettre l’hypothèse qu‘Hnf-4α est un gène suppresseur de tumeur, concernant entre autres le cancer colorectal.
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Boada, Bauxell Josep. „Sur la commande de satellites à entrées saturantes“. Toulouse, ISAE, 2010. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00564267.
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La théorie de la commande a évolué de façon significative dan sle domaine de l'automatique non-linéaire. Cependant, les méthodes utilisées actuellement dans l'industrie aérospatiale sont le plus souvent basées sur des techniques de commande linéaire. Les spécifications, toujours plus exigeantes en termes de fiabilité et performance, imposent l'utilisation de techniques de plus en plus complexes. Ainsi, l'industrie cherche des solutions dans les nouvelles techniques de la théorie de la commande non-linéaire. En particulier, la limitation des actionneurs représente un phénomène non-linéaire commun dans la plupart des systèmes physiques. Des actionneurs saturés peuvent engendrer la dégradation de la performance, l'apparition de cycles limites ou d'états d'équilibre non désirés et même l'instabilité du système bouclé. Le but de cette thèse est d'adpter et de développer les techniques de synthèse anti-windup à la commande de haute précision des axes angulaires et linéaires de satellites. Dans le domaine spatial, cet objectif se retrouve dans les missions de commande en accélération et aussi du vol en formation. Ces missions utilisent des propulseurs de haute précision où leur capacité maximale est très basse. Ces systèmes propulsifs présentent une modélisation particulière. Des fonctions de répartition adaptées à la synthèse anti-windup ont été étudiées. De plus, en tenant compte de l'état de l'art de la synthèse anti-windup, il y a un vrai besoin d'utiliser des techniques de symétrisation pour la fonction saturation. Le but principal de ce travail consiste à utiliser les techniques développées sur une application aérospatiale. A titre d'exemple, une stratégie complète est proposée afin de contrôler l'attitude et la position relative d'une mission de vol en formation.
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Zhu, Miaojun. „Rôle du Cholestérol, du 24S-hydroxycholestérol et des microdomaines sur la fonction de la P-glycoprotéine : possible implication dans la maladie d'Alzheimer“. Paris 13, 2010. http://www.theses.fr/2010PA132016.
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La maladie d’Alzheimer (MA) est la plus fréquente des démences séniles. Des études montrent que certains mécanismes physiopathologiques de cette maladie font intervenir la cascade amyloïde à laquelle participent les peptides Aβ. Ces peptides sont des substrats des transporteurs membranaires de la barrière hémato-encéphalique (BHE) tels que la P-gp. Par ailleurs, les liens relevés entre le cholestérol, ses métabolites et la MA sont encore mal connus. Des explorations par résonance magnétique nucléaire (RMN) pourraient mettre en évidence des modifications du métabolisme du cholestérol ou d’autres voies dans la MA. Le premier but de ce travail est d’explorer l’effet du cholestérol et de son métabolite cérébral, le 24S-hydroxy-cholestérol (24S-OH) sur l’activité de transport de la P-gp. En outre, les perturbations métaboliques provoquées par le 24S-OH ont été étudiées par la spectrométrie RMN, grâce à l’analyse de fragments de cortex cérébral de patients. Nous avons pu comparer par RMN les contenus en lipides et en métabolites hydrosolubles dans ces échantillons provenant de patients atteints de la MA et ceux atteints de sclérose latérale amyotrophique (SLA). Notre étude suggère que la P-gp et la cavéoline-1 modulent le taux du cholestérol cellulaire et la distribution du cholestérol dans la membrane plasmique de manière énergie dépendante uniquement lorsqu’elles coexistent. Par ailleurs, le 24S-OH module la fonction de la P-gp. Nos résultats suggèrent pour la première fois une inhibition de la P-gp par un métabolite du cholestérol. Enfin, la métabolomique par RMN a permis de montrer que certaines voies métaboliques sont différents dans le cortex frontal de patients souffrant de la MA et le cortex frontal de patients atteints de SLAAlzheimer’s disease (AD) is the most common dementia in elderly patients. Many studies have shown the importance of the amyloïd cascade in the pathology mechanisms of AD including the Aβ peptides. These peptides are substrates of many membrane transporters such as P-glycoprotein over-expressed in the blood-brain barrier (BBB). However, the existing relations between the cholesterol, its metabolites and AD are still poorly understood. Investigations by nuclear magnetic resonance (NMR) may evidence cholesterol metabolism impairment in AD as well as involvement of other metabolic pathways. The first goal of this work was to explore the effects of cholesterol and its brain metabolite, the 24S-hydroxycholesterol (24S-OH), on the transport activity of P-gp. Finally, through the NMR analysis of cerebral cortex fragments of patients, we studied the changes of lipid content and water-soluble metabolites of samples from patients with AD and those from patients with Amyotrophic Lateral Sclerosis (ALS). Our study suggests that P-gp and caveolin-1 modulate the rate of cellular cholesterol and its distribution within the plasma membrane, with an ATP-dependent mechanism only when this two proteins coexist. Moreover, 24S-OH modulates the P-gp function. For the first time an inhibition of P-gp by a metabolite of cholesterol was suggested. At least, NMR metabolomics has shown that some metabolic pathways are altered differently in the frontal cortex of patients with AD and the frontal cortex of patients with ALS
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Ghouzali, Ibtissem. „Étude de la fonction de barrière intestinale au cours du syndrome de l'intestin irritable : impact du système ubiquitinine-protéasome et de la glutamine“. Rouen, 2015. http://www.theses.fr/2015ROUENR06.
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La physiopathologie du syndrome de l'intestin irritable (SII) est complexe et multifactorielle. Il existe différents mécanismes entrant en jeu dans l'apparition des symptômes caractérisant un SII. La fonction de barrière intestinale contribue à la défense de l'organisme vis à vis du milieu extérieur afin de lutter contres les agents pathogènes (toxines, bactéries, xénobiotiques) présents dans le contenu luminal. Le maintien de l'intégrité de cette barrière est essentiel car la moindre fragilisation de l'un de ses constituants peut avoir de graves conséquences et engendrer des réponses immunitaires exacerbées et accélérer voir même aggraver l'apparition ou la sévérité d'une pathologie. L'influence du stress et d'une micro-inflammation intestinale, secondaire d'un évènement infectieux, sont actuellement les hypothèses principales émergentes. De plus, le système ubiquitine-protéasome (SUP), qui est une voie de dégradation majeure des protéines, semble également être impliqué dans cette pathologie intestinale. Dans un premier modèle in vitro de cellules épithéliales intestinales Caco-2, nous avons montré que l'activation du récepteur PAR2 seule n'affectait pas le protéasome mais qu'il nécessitait un stimulus inflammatoire pour modifier de façon synergique les activités protéolytiques du protéasome. De plus, l'inhibition du protéasome, exacerbait la réponse inflammatoire liée à l'activation du récepteur PAR2, supposant ainsi que l'inhibition du protéasome dans ce modèle pourrait être délétère. Dans un second travail, nous avons étudié l'impact d'une inhibition du protéasome dans deux modèles dits « SII-like » ; le modèle WAS (Water Avoidance Stress) ou stress d'évitement de l'eau et le modèle post-TNBS, un modèle post-inflammatoire. Ainsi nous avons montré, que le protéasome était altéré dans ces deux modèles et que l'inhibition du protéasome par une approche pharmacologique et/ou génétique empêchait l'hyperperméabilité intestinale, ce qui suggère que le protéasome serait impliqué dans la physiopathologie du SIL La glutamine avait également des effets bénéfiques dans ces deux modèles. Enfin, dans un dernier travail, nous avons montré les effets bénéfiques de la glutamine sur l'expression de la claudin-1, une protéine de jonctions serrées dans la muqueuse colique des patients SII-D. De plus, l'effet de la glutamine semblerait être dépendant de l'expression basale des protéines de jonctions serrées. Nos travaux ouvrent donc sur des perspectives d'évaluation de nouvelles prises en charge thérapeutique des patients SII, soit par l'utilisation d'agents ciblant le protéasome, soit par une approche nutritionnelle utilisant la glutamine.
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Petit, Constance. „La protéine cellulaire du Prion, nouvel acteur de l'homéostasie de l'épithélium intestinal, joue un rôle essentiel dans la fonction de barrière de l'intestin“. Paris 6, 2010. http://www.theses.fr/2010PA066504.
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La fonction physiologique de la protéine cellulaire du prion (PrPc) est encore mal comprise et a été majoritairement étudiée dans les cellules neuronales. Dans l’intestin, notre équipe a montré que la PrPc est adressée soit aux complexes jonctionnels des cellules différenciées où elle interagit avec des protéines desmosomales et la kinase Src, soit au noyau dans les cellules en division. L’objectif de mon travail de thèse a donc été de comprendre le rôle de la PrPc dans l’épithélium intestinal. En caractérisant l’épithélium intestinal de souris KO pour la PrPc, j’ai mis en évidence une diminution de la taille des desmosomes, ainsi qu’une réduction de la taille des villosités associée à une augmentation du nombre de cellules en mitose, suggérant que la PrPc est impliquée à la fois dans l’organisation des desmosomes et dans des mécanismes qui contrôlent la prolifération des cellules. En combinant des approches in vivo et in vitro, j’ai également montré que la PrPc participe à la régulation de la fonction de barrière de l’intestin, son absence s’accompagnant d’une augmentation de la perméabilité paracellulaire de l’épithélium intestinal et de la susceptibilité à l’inflammation dans un modèle de colite expérimentale. Dans la lignée entérocytaire Caco-2/TC7, l’absence de PrPc suffit à perturber l’organisation des trois jonctions intercellulaires impliquées dans l’adhérence et la fonction de barrière, indépendamment des acteurs cellulaires et moléculaires de l’inflammation. Enfin, nous avons montré que la PrPc présente une localisation perturbée dans l’épithélium colique de sujets atteints de la maladie de Crohn. L’ensemble de ces travaux présentent pour la première fois la PrPc, et potentiellement les desmosomes, comme des acteurs essentiels de la fonction de barrière de l’intestin. Ils permettent également de proposer une fonction importante de la PrPc dans la régulation de l’homéostasie de l’épithélium intestinal, dont les mécanismes restent à explorer
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Corbier, Christophe. „Contribution à l’estimation robuste de modèles dynamiques : Application à la commande de systèmes dynamiques complexes“. Thesis, Paris, ENSAM, 2012. http://www.theses.fr/2012ENAM0041/document.
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L'identification des systèmes dynamiques complexes reste une préoccupation lorsque les erreurs de prédictions contiennent des outliers d'innovation. Ils ont pour effet de détériorer le modèle estimé, si le critère d'estimation est mal choisi et mal adapté. Cela a pour conséquences de contaminer la distribution de ces erreurs, laquelle présente des queues épaisses et s'écarte de la distribution normale. Pour résoudre ce problème, il existe une classe d'estimateurs, dits robustes, moins sensibles aux outliers, qui traitent d'une manière plus « douce » la transition entre résidus de niveaux très différents. Les M-estimateurs de Huber font partie de cette classe. Ils sont associés à un mélange des normes L2 et L1, liés à un modèle de distribution gaussienne perturbée, dit gross error model. A partir de ce cadre formel, nous proposons dans cette thèse, un ensemble d'outils d'estimation et de validation de modèles paramétriques linéaires et pseudo-linéaires boîte-noires, avec extension de l'intervalle de bruit dans les petites valeurs de la constante d'accord de la norme de Huber. Nous présentons ainsi les propriétés de convergence du critère d'estimation et de l'estimateur robuste. Nous montrons que l'extension de l'intervalle de bruit réduit la sensibilité du biais de l'estimateur et améliore la robustesse aux points de levage. Pour un type de modèle pseudo-linéaire, il est présenté un nouveau contexte dit L-FTE, avec une nouvelle méthode de détermination de L, dans le but d'établir les linéarisations du gradient et du Hessien du critère d'estimation, ainsi que de la matrice de covariance asymptotique de l'estimateur. De ces relations, une version robuste du critère de validation FPE est établie et nous proposons un nouvel outil d'aide au choix de modèle estimé. Des expérimentations sur des processus simulés et réels sont présentées et analysées.L'identification des systèmes dynamiques complexes reste une préoccupation lorsque les erreurs de prédictions contiennent des outliers d'innovation. Ils ont pour effet de détériorer le modèle estimé, si le critère d'estimation est mal choisi et mal adapté. Cela a pour conséquences de contaminer la distribution de ces erreurs, laquelle présente des queues épaisses et s'écarte de la distribution normale. Pour résoudre ce problème, il existe une classe d'estimateurs, dits robustes, moins sensibles aux outliers, qui traitent d'une manière plus « douce » la transition entre résidus de niveaux très différents. Les M-estimateurs de Huber font partie de cette classe. Ils sont associés à un mélange des normes L2 et L1, liés à un modèle de distribution gaussienne perturbée, dit gross error model. A partir de ce cadre formel, nous proposons dans cette thèse, un ensemble d'outils d'estimation et de validation de modèles paramétriques linéaires et pseudo-linéaires boîte-noires, avec extension de l'intervalle de bruit dans les petites valeurs de la constante d'accord de la norme de Huber. Nous présentons ainsi les propriétés de convergence du critère d'estimation et de l'estimateur robuste. Nous montrons que l'extension de l'intervalle de bruit réduit la sensibilité du biais de l'estimateur et améliore la robustesse aux points de levage. Pour un type de modèle pseudo-linéaire, il est présenté un nouveau contexte dit L-FTE, avec une nouvelle méthode de détermination de L, dans le but d'établir les linéarisations du gradient et du Hessien du critère d'estimation, ainsi que de la matrice de covariance asymptotique de l'estimateur. De ces relations, une version robuste du critère de validation FPE est établie et nous proposons un nouvel outil d'aide au choix de modèle estimé. Des expérimentations sur des processus simulés et réels sont présentées et analyséesComplex dynamic systems identification remains a concern when prediction errors contain innovation outliers. They have the effect to damage the estimated model if the estimation criterion is badly chosen and badly adapted. The consequence is the contamination of the distribution of these errors; this distribution presents heavy tails and deviates of the normal distribution. To solve this problem, there is a robust estimator's class, less sensitive to the outliers, which treat the transition between residuals of very different levels in a softer way. The Huber's M-estimators belong to this class. They are associated to a mixed L2 - L1 norm, related to a disturbed Gaussian distribution model, namely gross error model. From this formal context, in this thesis we propose a set of estimation and validation tools of black-box linear and pseudo-linear models, with extension of the noise interval to low values of the tuning constant in the Huber's norm. We present the convergence properties of the robust estimation criterion and the robust estimator. We show that the extension of the noise interval reduces the sensitivity of the bias of the estimator and improves the robustness to the leverage points. Moreover, for a pseudo-linear model structure, we present a new context, named L-FTE, with a new method to determine L, in order to linearize the gradient and the Hessien of estimation criterion and the asymptotic covariance matrix of the estimator. From these expressions, a robust version of the FPE validation criterion is established and we propose a new decisional tool for the estimated model choice. Experiments on simulated and real systems are presented and analyzed
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Garcia, Salazar Octavio. „Modélisation et commande d'un avion à décollage vertical“. Compiègne, 2009. http://www.theses.fr/2009COMP1836.
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Ce travail de thèse porte sur la conception, modélisation et commande des drones à décollage vertical. La commande de ces véhicules est mise en pratique pour réaliser des vols autonomes. Une description fonctionnelle de ces appareils est décrite et les modèles mathématiques sont obtenus en utilisant les équations de Newton-Euler. Ces équations dynamiques incluent l'effet gyroscopique, le couple des actionneurs, les termes aérodynamiques, la force de poussée et la force gravitationnelle. Le vol vertical est étudié dans le cas des configurations aérodynamiques T-Plane, V-co-aX et C-Plane. Les lois de commande basées sur des fonctions de saturation sont proposées pour la stabilisation de ces drones en vol stationnaire. Des résultats de simulation et des résultats expérimentaux sont obtenus pour plusieurs configurations dans le cas du vol stationnaire. On étudie la dynamique longitudinale (Modèle 2-D) du drone Twister, prenant en compte les effets aérodynamiques. Une loi de commande non linéaire est proposée pour stabiliser globalement le système. Pour le drone C-Plane, le modèle longitudinal est étudié pour réaliser la manoeuvre de transition entre le vol vertical et le vol de translation. Les termes aérodynamiques sont obtenus en considérant le modèle de l'hélice. Par ailleurs, les résultats obtenus en simulation et des expériences réelles montrent un bon comportement des lois de commande proposées. Finalement, un système embarqué est développé pour tester les lois de commande proposées. Ce système comprend des capteurs de faible coût. La centrale inertielle a été réalisée au laboratoire pour donner les vitesses et les positions angulaires du drone aussi bien dans le mode vertical que dans le mode horizontal. Cette centrale comporte un filtre complémentaire en temps continu qui réalise une fusion des accéléromètres et des gyromètres pour estimer la position angulaireThis thesis is focussed on the design, modeling and control of the VTOL (Vertical Take off and Landing) UAVs. The control of these vehicles is implemented in order to perform autonomous flights. A functional description of these machines is described and the mathematical models are obtained by using the Newton-Euler formulation. These dynamic models include gyroscope effect, actuator torque, aerodynamic terms, thrust and gravitational forces. Vertical flight is studied for the tail-sitter UAVs (T-Plane, V-co-aX and CPlane). Control laws based on saturation functions are proposed for the stabilization of these UAVs in hover mode. Simulation and experimental results are obtained during the hover flight. Longitudinal dynamics (2-D model), including the aerodynamic terms, is analyzed for the Twister UAV, and a nonlinear control law is proposed for achieving the global stability of this vehicle. For the C-Plane vehicle, the longitudinal model is studied to perform the transition maneuver and the aerodynamic terms are obtained by considering the propeller analysis. Furthermore, results obtained from simulation and real time show an effective behavior of the proposed control laws. Finally, an embedded control system is developed to test the proposed control strategies. This system consists of low-cost sensors. A homemade inertial measurement unit was designed to perform the complete operational range of the vehicle (including vertical and horizontal modes). This IMU incorporates an analog complementary filter whose objective is to estimate the angular position
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Wang, Tinghong. „Commande robuste pour une gestion énergétique fonction de l’état de santé de la batterie au sein des véhicules hybrides“. Thesis, Grenoble, 2013. http://www.theses.fr/2013GRENT038/document.
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Un des enjeux actuels de la réduction des émissions polluantes pour les véhicules automobiles concerne l'utilisation de moyens de propulsion hybride (électrique+thermique). Les problématiques principales, pour l'automatique, sont alors d'optimiser l'efficacité énergétique globale du véhicule, mais aussi d'améliorer les performances du véhicule hybride. Nous envisageons ici de développer des méthodes de commande robuste dans cet objectif, tout en prenant en compte les contraintes liées à la mise en oeuvre pratiqueIn the recent years, growing public concern has been given both on the energy problem and on the environment problem resulted from dramatically increased vehicles equipped with Internal Combustion Engine (ICE). Subsequently, intensive contributions have been made by the automotive industries and research institutes on vehicles that depend less on the fossil fuels, and introduce less pollutant emissions. This has led to the emergence of environment-friendly and energy-saving vehicles such as the Hybrid Electric Vehicle (HEV) that is usually equipped with one or more additional electric motors and the associated power battery compared with the Conventional vehicles (CVs) propelled solely by the ICE. The key point of an HEV is to design a proper Energy Management Strategy (EMS) that decides how to split the demanded power between the engine and the motor (battery). As the most important and expensive part of an HEV, it is important to take into account battery states, such as battery State of Charge (SOC) and battery ageing, aiming at maintain the optimality of the achieved EMS, as well as prolonging the battery life. In this dissertation, an HEV of parallel structure, which is equipped with a Lithiumion battery is considered. This dissertation is focused on accounting for battery related items, i.e. battery SOC and SOH indicated by battery parameters, in the EMS developments leading to a kind of fault tolerant EMS. Some brief introduction on the control methods and realization approaches involved in this work is presented first, followed by two big parts: the first part is focused on the battery modeling and estimation, while the second part is concerned by the vehicle modeling and few kinds of EMS development methods
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Wang, Tinghong. „Commande robuste pour une gestion énergétique fonction de l'état de santé de la batterie au sein des véhicules hybrides“. Phd thesis, Université de Grenoble, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00947310.
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Un des enjeux actuels de la réduction des émissions polluantes pour les véhicules automobiles concerne l'utilisation de moyens de propulsion hybride (électrique+thermique). Les problématiques principales, pour l'automatique, sont alors d'optimiser l'efficacité énergétique globale du véhicule, mais aussi d'améliorer les performances du véhicule hybride. Nous envisageons ici de développer des méthodes de commande robuste dans cet objectif, tout en prenant en compte les contraintes liées à la mise en oeuvre pratique.
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Gentil, Benoit Jean-Christian. „Etude de l'interaction entre la protéine géante AHNAK et la calciprotéine S100B : mise en évidence de l'implication d'AHNAK dans la fonction de barrière tissulaire“. Université Joseph Fourier (Grenoble), 2002. http://www.theses.fr/2002GRE10214.
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Salameh, Emmeline. „Développement d'un modèle murin de dénutrition avec entéropathie et évaluation de molécules d'intérêt permettant de contribuer au rétablissement de la fonction de barrière intestinale“. Thesis, Normandie, 2019. http://www.theses.fr/2019NORMR064.
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Contexte : La malnutrition aiguë sévère (MAS) est un problème majeur de santé publique dans lemonde et affecte 17 millions d’enfants âgés de moins de 5 ans. La MAS induit une perte de poidsrapide, souvent associée à une dysfonction entérique environnementale (DEE). La DEE se caractérisepar une augmentation de l’inflammation, de la perméabilité intestinale, une diminution de la taille des villosités et de l’absorption des nutriments. La DEE peut ainsi limiter l’efficacité des protocolesde stabilisation et de re-nutrition chez l’enfant dénutri.L’objectif de cette thèse a été de développer un modèle de dénutrition avec entéropathie pour évaluer des laits thérapeutiques enrichis en nutriments ciblant la fonction de barrière intestinale.Résultats : Lors de la phase de développement du modèle, plusieurs approches ont été testées comme la restriction calorique, le régime hypoprotéiné, l’utilisation de lipopolysaccharides et de l’indométacine. Seule la combinaison d’un gavage quotidien d’indométacine pendant une semaine chez des souris dénutries par un régime pauvre en protéines a permis de développer un retard de croissance associé à une entéropathie. Suite à la validation de ce modèle, nous avons évalué la supplémentation du lait thérapeutique F-75 avec de la glutamine, de la leucine, de la gomme arabique et des levures séléniées. La glutamine et la leucine améliorent la fonction de barrière intestinale. Dans nos conditions expérimentales, l’enrichissement du lait thérapeutique avec la glutamine et la leucine combinés a eu des effets limités sur la fonction de barrière. La gomme arabique et les levures séléniées ont des propriétés prébiotiques et probiotiques et exercent des effets bénéfiques sur la barrière intestinale. L’enrichissement du lait thérapeutique avec l’association de ces deux composés permet d’inhiber l’inflammation intestinale et d’augmenter l’abondance de bactéries bénéfiques comme Faecalibacterium prausnitzii.Conclusion : Les travaux réalisés au cours de cette thèse ont permis de développer un nouveau modèle de dénutrition avec entéropathie. Le lait thérapeutique enrichi en gomme arabique et levures séléniées exerce des effets bénéfiques sur la fonction de barrière intestinale dans notre modèleBackground : Severe acute malnutrition (SAM) is a global health issue affecting 17 million children under the age of 5. SAM induces rapid weight loss and is often associated with environmental enteric dysfunction (EED). EED is characterized by intestinal hyperpermeability and inflammation, villus blunting and nutrient malabsorption. EED might, therefore, limit stabilization and re-nutrition protocol efficacy. Objectives : This thesis aimed to develop an undernutrition model with enteropathy to evaluate the effect of a therapeutic milk enriched with nutrients on gut barrier function. Results : During preclinical model development, several approaches were tested: calorie restriction, low-protein diet, use of lipopolysaccharides and indomethacin. Only daily indomethacin gavage during one week in protein-energy undernourished mice induced growth faltering associated with enteropathy. After preclinical model validation, we evaluated the effect of therapeutic milk supplemented with glutamine, leucine, gum arabic and/or selenium-enriched yeast on gut barrier function. Glutamine and leucine induce beneficial effects on gut barrier function. In ourexperimental conditions, therapeutic milk enriched with a combination of glutamine and leucine had a limited impact on this parameter. Gum arabic and selenium-enriched yeasts have prebiotic and probiotic properties on gut barrier function. Therapeutic milk supplemented with gum arabic and selenium-enriched yeast inhibited intestinal inflammation and enhanced specific bacteria abundance such as Faecalibacterium prausnitzii.Conclusion : The studies conducted during this thesis permitted to develop a new model of undernutrition with enteropathy. Therapeutic milk enriched with arabic gum and selenium-enriched yeast triggered beneficial effects on gut barrier function in our preclinical model
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Le, Thanh Huong. „Toxicity of the cocktail of contaminants deoxynivalenol & cadmium to mammals with in vitro models“. Thesis, Toulouse 3, 2018. http://www.theses.fr/2018TOU30034.
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Le Cd est un métal lourd toxique très répandu. L'homme peut être exposé à ce contaminant environnemental par la fumée, la nourriture et l'eau. Le déoxynivalénol (DON) est l'une des mycotoxines les plus répandues dans les céréales. Si de nombreuses études ont étudié la toxicité du DON et du Cd individuellement, leur toxicité combinée est très peu connue. Cependant, les consommateurs peuvent être exposés à un mélange DON et Cd. Dans la présente étude, nous nous sommes concentrés sur les effets du DON et du Cd, seuls ou en combinaison, en utilisant une approche in vitro. Différentes lignées cellulaires humaines provenant du rein (HEK-293), de l'intestin (Caco-2), du sang (HL-60) et du foie (HepG2) ont été exposées à une gamme de doses de DON et Cd seuls et en combinaison. La toxicité induite a été évaluée avec le test CellTiter-Glo(r) Luminescent Assay, basé sur la mesure de la teneur en ATP, proportionnelle au nombre de cellules viables. Les interactions entre DON et Cd ont été analysées à l'aide de la méthode de l'indice de combinaison /isobologramme basée sur de l'équation à effet médian de la loi d'action de masse de Chou et Talalay (2006). Les cellules HEK-293 ont été exposées à des doses croissantes de DON, Cd et leur combinaison à différents ratios (DON / Cd de 2/1, 1/1, 1/2 et 1/8). Indépendamment du ratio, le type d'interaction observé dans les cellules HEK-293 allait de l'antagonisme modéré à presque additif. Dans les cellules Caco-2, les interactions variait de la légère synergie à l'antagonisme, quel que soit le ratio. Au ratio 1/1, dans les cellules HL-60 et HepG2, les interactions variaient de la synergie à l'antagonisme en fonction du niveau de cytotoxicité. Dans le milieu additionné de 1% de sérum de veau fœtal (FCS), la nature des interactions entre le DON et Cd sur les cellules HEK-293 et Caco-2 n'a pas montré de différence significative par rapport au milieu avec 10% de FCS. Les effets du DON et du Cd sur la fonction barrière intestinale et l'expression des gènes ont été évalués. Sur la perméabilité des monocouches de Caco-2, le DON et le mélange DON / Cd ont montré un effet dose-dépendant tandis qu'aucun effet n'a été observé pour le Cd. Le DON a induit une altération significative des cytokines inflammatoires alors que le Cd a montré une surexpression des gènes de la métallothionéine. Dans le milieu supplémenté avec 1% de FCS, nos résultats préliminaires ont montré des effets du Cd sur la fonction de barrière intestinale. Les effets combinés du DON et du Cd sur l'intégrité de barrière des cellules Caco-2 différentiées variait d'un antagonisme modéré à presque additif. En conclusion, notre étude indique que l'exposition combinée au DON et au Cd est spécifique à l'organe cible et au stade de développement de la cellule. De plus, les interactions entre le DON et le Cd devront être étudiées dans des expériences ex vivo et in vivo pour confirmer ces résultatsCadmium (Cd) is a common and widespread toxic heavy metal. Human can be exposed to this environmental contaminant through smoke, food and water. Deoxynivalenol (DON) is one of the most prevalent mycotoxins in cereals. If numerous studies investigated the toxicity of DON and Cd individually, very little is known about their combined toxicity. However, consumers can be exposed to a cocktail DON and Cd. In the present study, we focused on the effects of DON and Cd, alone or in the mixture using in vitro approach. Different human cell lines from kidney (HEK-293), intestine (Caco-2), blood (HL-60) and liver (HepG2) were exposed to a range of doses of DON and Cd alone and in combination. The induced toxicity was evaluated with CellTiter-Glo(r) Luminescent Assay, based on the measure of ATP content, proportional to the number of viable cells. Interactions between DON and Cd were analyzed with isobologram-combination index method derived from the Median-Effect Equation of the Mass Action Law of Chou and Talalay (1984). HEK-293 cells were exposed to increasing doses of DON, Cd and their combinations at different ratios (DON/Cd of 2/1; 1/1; 1/2 and 1/8). Regardless of the ratio, the type of interaction observed in HEK-293 cells ranged from moderate antagonism to nearly additive. In Caco-2 cells, the interactions ranged from slight synergy to antagonism whatever the ratio. At ratio 1/1, in HL-60 and HepG2 cells, interactions ranged from synergy to antagonism depending on the cytotoxicity level. In the medium supplemented with 1% Fetal Calf Serum (FCS), the interaction of DON and Cd on HEK-293 and Caco-2 cells did not show a significant difference compared to medium with 10% FCS. Then, the effects of DON and Cd on the barrier function and gene expression were evaluated. On Caco-2 monolayers permeability, DON and DON/Cd mixture showed a dose- dependent effect while no effect was observed with Cd. DON-induced a significant alteration of inflammatory cytokines whereas Cd showed overexpression of metallothionein genes. In medium supplemented with 1% FCS, our preliminary results showed effects of Cd on intestinal barrier function. The combined effects of DON and Cd on Caco-2 cells barrier function ranged from moderate antagonism to nearly additive. In conclusion, our study indicates that the combined exposure to DON and Cd is specific to the target organ and development stage of the cells. Moreover, the interactions between DON and Cd will have to be investigated in ex vivo and in vivo experiments to confirm these results
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Trélat, Emmanuel. „Etude asymptotique et transcendance de la fonction valeur en contrôle optimal. Catégorie log-exp en géométrie sous-riemannienne dans le cas Martinet“. Dijon, 2000. http://www.theses.fr/2000DIJOS076.
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Le thème central de cette thèse est l'étude et le rôle des trajectoires anormales en théorie du contrôle optimal. On étudie l'optimalité des anormales pour des systèmes affines mono-entrée avec contrainte sur le contrôle, d'abord pour le problème du temps optimal, puis pour un cout quelconque a temps final fixe ou non. On étend cette théorie aux systèmes sous-riemanniens de rang 2. Ces résultats montrent que, sous des conditions générales, une trajectoire anormale est isolée parmi toutes les solutions du système ayant les mêmes conditions aux limites, et donc localement optimale, jusqu'à un premier point dit conjugue que l'on peut caractériser. On s'intéresse ensuite au comportement asymptotique et a la régularité de la fonction valeur associée a un système affine analytique avec un cout quadratique. On montre que, en l'absence de trajectoire anormale minimisante, la fonction valeur est sous-analytique et continue. S'il existe une anormale minimisante, on sort de la catégorie sous-analytique en général. La présence d'une anormale minimisante est responsable de la non-propreté de l'application exponentielle, ce qui provoque un phénomène de tangence des ensembles de niveaux de la fonction valeur par rapport à la direction anormale. Dans le cas affine mono-entrée ou sous-riemannien de rang 2, on décrit précisément ce contact, et on en déduit une partition de la sphère sous-riemannienne au voisinage de l'anormale en deux secteurs appelés secteur l et secteur l 2. La question de transcendance est étudiée dans le cas sous-riemannien de martinet ou la distribution est = Ker (dz y 2/2dx). On montre que pour une métrique générale graduée d'ordre 0 les sphères de petit rayon ne sont pas sous-analytiques. Dans le cas général intégrable les sphères de martinet appartiennent à la catégorie log-exp.
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Chebassier, Joël. „Méthodologies pour la conception d'un système de commande par calculateur“. Grenoble INPG, 1999. http://www.theses.fr/1999INPG0006.
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La motivation principale de ce travail est de reunir les connaissances offertes par l'automatique en vue de developper une approche ingenieur pour la synthese d'un systeme de commande. Cette approche a ete mise en oeuvre dans l'environnement du logiciel simart pour permettre d'apprehender relativement facilement les techniques d'identification et de commande des systemes. La formulation des problemes d'identification et de commande a ete faite avec l'operateur delta pour permettre de traiter d'une maniere unifiee les systemes continus et les systemes echantillones. Le developpement des etapes suivantes s'est avere essentiel pour la methodologie de synthese des systemes de commande que nous avons proposee : _ la reformulation avec l'operateur delta des principales methodes predictives de l'identification des systemes et de la commande predictive. _ le developpement d'une procedure de specification des parametres de synthese pour la commande predictive. _ la proposition d'une nouvelle methode d'identification en boucle fermee basee sur la restauration du comportement d'entree-sortie du systeme de commande. _ l'introduction d'une procedure de validation des performances realisees a partir d'une analyse spectrale du comportement d'entree-sortie du systeme de commande. De nombreuses applications en temps reels ont ete faites pour valider la methodologie proposee et mettre en evidence que le compromis performances/simplicite recherche est tout a fait realisable.
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Poulain, François. „Commande d'un véhicule hypersonique à propulsion aérobie : modélisation et synthèse“. Phd thesis, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2012. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00744985.
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La propulsion aérobie à grande vitesse est depuis longtemps identifiée comme l'un des prochains sauts technologiques à franchir dans le domaine des lanceurs spatiaux. Cependant, les véhicules hypersoniques (HSV) fonctionnant dans des domaines de vitesse extrêmement élevées, de nombreuses contraintes et incertitudes entravent les garanties des propriétés des contrôleurs. L'objet de cette thèse est d'étudier la synthèse de commande d'un tel véhicule.Pour commencer, il s'agit de définir un modèle représentatif d'un HSV exploitable pour la commande. Dans ce travail, nous construisons deux modèles de HSV. Un pour la simulation en boucle fermée, et le second afin de poser précisément le problème de commande.Nous proposons ensuite une synthèse de commande de la dynamique longitudinale dans le plan vertical de symétrie. Celle-ci est robuste aux incertitudes de modélisation, tolérante à des saturations, et n'excite pas les dynamiques rapides négligées. Ses propriétés sont évaluées sur différents cas de simulation. Puis, une extension est proposée afin de résoudre le problème de commande simultanée des dynamiques longitudinale et latérale, sous les mêmes contraintes.Ce résultat est obtenu par une assignation de fonction de Lyapunov, suite à une étude des dynamiques longitudinale et latérale. Par ailleurs, pour traiter les erreurs de poursuite dues aux incertitudes de modélisation, nous nous intéressons au problème de régulation asymptotique robuste par retour d'état. Nous montrons que cette régulation peut être accomplie en stabilisant le système augmenté d'un intégrateur de la sortie. Ceci constitue une extension de la structure de contrôle proportionnel-intégral au cas des systèmes non linéaires.
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Nachat, Rachida. „Identification et caractérisation des peptidyl-arginine désiminases épidermiques, de nouvelles cibles pharmacologiques impliquées dans la production du facteur naturel d'hydratation et la fonction barrière de l'épiderme“. Toulouse 3, 2005. http://www.theses.fr/2005TOU30154.
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Un mélange de petites molécules hygroscopiques appelé "facteur naturel d'hydratation" maintient l'hydratation de la couche cornée de l'épiderme qui joue un rôle vital de fonction barrière. Les acides aminés libres qui constituent 52% de ce facteur dérivent de la protéolyse d'une seule protéine, la filaggrine, dont la désimination est une des étapes obligatoires de sa dégradation. La désimination, catalysée par une peptidyl-arginine désiminase (PAD), correspond à la transformation des arginines d'une protéine en citrullines. Nous avons démontré qu'il existe 5 PADs codées par 5 gènes localisés dans un même locus (1p35-36 chez l'homme) dont nous avons établi la première carte génétique et physique intégrée ; nous avons en particulier décrit 2 nouvelles isoformes. L'expression tissulaire des 5 PADs a été étudiée par RT-PCR. Nous avons montré par exemple que la PAD2 est ubiquiste et la seule isoforme exprimée dans le cerveau alors que la PAD6 présente un profil d'expression restreint. Parallèlement, par immunodétection, microscopie confocale et immunomicroscopie électronique réalisées à l'aide de sérums anti-peptides spécifiques que nous avons produits, nous avons démontré que seules les PAD1, 2 et 3 sont exprimées dans l'épiderme, avec un profil d'expression différent en fonction de l'état de différenciation des kératinocytes. Nous avons aussi décrit le profil d'expression des PADs dans les annexes épidermiques, en particulier le follicule pileux. Par ailleurs, les PADs épidermiques produites sous forme recombinante présentent des propriétés enzymatiques différentes et désiminent la filaggrine avec des efficacités inégales. Sur la base de ces résultats, nous avons proposé que la PAD1 désimine la cytokératine K1 à la surface de la couche cornée et les PAD1 et 3 désiminent la filaggrine dans la partie plus profonde de cette couche. Ces travaux participent à une meilleure compréhension de la fonction barrière de l'épiderme et, plus généralement, de la fonction des PADs.
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Ma, Yingchong. „Planification de trajectoire et commande pour les robots mobiles non-holonomes“. Phd thesis, Ecole Centrale de Lille, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00979604.
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Ce travail propose de nouvelles stratégies pour la planification et le contrôle des robots mobiles non-holonomes, de nouveaux algorithmes sont proposés. Tout d'abord, l'identification des différents modèles cinématiques de robot mobiles est discutée, et le problème est formulé comme l'identification en temps réel du signal de commutation d'un système singulier non-linéaire et à commutation. Deuxièmement, sur la base du modèle identifié, un algorithme de planification locale est proposé, et le contour irrégulier de l' obstacle est représenté par des segments. La trajectoire est obtenue en résolvant un problème de commande optimale avec contraintes. Troisièmement, nous appliquons un contrôleur i-PID pour contrôler le robot mobile non-holonome avec la perturbation dans les mesures. Un paramètre de commutation α est proposé en raison de la particularité du système non-holonome. En plus de notre algorithme de planification proposé, une autre approche de planification en utilisant de champs de potentiels est proposée. La nouvelle fonction de champ de potentiel est en mesure de résoudre les problèmes de minima locaux et de produire des forces lisses pour éviter les oscillations. Enfin, une approche de planification coopérative entre robots est proposée en utilisant les informations locales partagées par chaque robot. Le graphe de visibilité est utilisé pour générer une série d'objectifs intermédiaires qui assureront aux robots d'atteindre l'objectif final, et un algorithme est proposé pour étendre les obstacles et fusionner les obstacles lorsque deux obstacles s'entrecroisent
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Malaisé, Yann. „Caractérisation chez la souris adulte des impacts immuno-modulateurs des bisphénols après exposition périnatale : conséquences sur la fonction "barrière" de l'intestin et la susceptibilité aux désordres métaboliques“. Thesis, Toulouse, INPT, 2017. http://www.theses.fr/2017INPT0119/document.
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Le bisphénol A (BPA) est un perturbateur endocrinien couramment employé dans l’industrie agroalimentaire, en particulier pour les matériaux en contact des denrées alimentaires. Son utilisation dans la fabrication de polycarbonates et de résines époxy, recouvrant la face interne des boîtes de conserve et des canettes, en fait un contaminant ubiquitaire de l’alimentation humaine. L’augmentation de l’exposition humaine à ce contaminant a été corrélée avec la récurrence de certains troubles comme l’intolérance alimentaire, l’obésité ou le diabète de type 2. Ces dernières années, une attention particulière a été portée sur sa capacité à perturber différentes fonctions physiologiques, dont celle du système immunitaire, après exposition périnatale à des niveaux environnementaux pertinents pour l’Homme. Dans une première étude, nous avons montré qu’une exposition périnatale au BPA à 50 µg/kg de poids corporel/jour induit une diminution de l’activité anti-microbienne corrélée à une chute de l’expression du lysozyme dans l’iléon de la descendance femelle. La perméabilité intestinale de ces individus augmente en association avec le niveau d’IFN- dans les muqueuses du côlon. De plus, nous observons une diminution des plasmocytes à IgA associée à une perte de sécrétion d’IgA dans les fèces, démontrant un défaut de la fonction barrière et des défenses de l’intestin chez la descendance BPA. De manière intéressante, une diminution de la fréquence des ILC3 intestinaux est observée chez ces individus, avec une augmentation du niveau d’IgG sanguin dirigé contre une E.coli commensale. Ces effets sont associés à un défaut de maturation et de capacité migratoire des cellules de la lamina propria (LP) et de la rate. L’exposition périnatale au BPA provoque une augmentation de la sécrétion d’IFN- et d’IL-17 après re-stimulation in vitro CD3/CD28 des cellules de la LP, et une réponse de type Th17 dans la rate. Réunis, ces effets confortent la capacité du BPA, lors d’une exposition périnatale, à induire une intolérance alimentaire chez la descendance femelle. Dans une seconde étude, nous avons mis en évidence que l’exposition périnatale au BPA, à la même dose, induit des perturbations de l’homéostasie du système immunitaire intestinal et systémique chez la descendance mâle au jour 45, via une diminution de la fréquence des Th1 et Th17 dans la LP et une augmentation de la réponse Th1 et Th17 dans la rate. Ces impacts apparaissent en parallèle avec une altération de la sensibilité au glucose, une diminution de la sécrétion d’IgA dans les fèces et un appauvrissement des bifodobacteria dans le microbiote intestinal de ces individus. L’ensemble de ces évènements précède l’infiltration de macrophages M1 pro-inflammatoires dans le tissu adipeux péri-gonadique, en association avec une diminution de la sensibilité à l’insuline et une augmentation du poids corporel apparaissant avec le vieillissement (jour 170) chez la descendance BPA. Cette étude longitudinale a permis de proposer une séquence d’évènements aboutissant à un phénotype obèse et au T2D lors d’une exposition périnatale au BPA, et ainsi de comprendre le rôle du système immunitaire en lien avec le microbiote intestinal dans le développement de ces désordres métaboliques. Enfin, nous émettons l’hypothèse que les bisphénols S et F, deux analogues structuraux du BPA, peuvent disposer de capacités immunomodulatrices équivalentes à celles du BPA, susceptibles de provoquer les mêmes troubles chez la descendance. Nous avons testé cette hypothèse de manière préliminaire chez la descendance femelle après exposition périnatale au BPS et au BPF. Des résultats préliminaires d’études in vitro sur ces deux composés en comparaison au BPA sont également apportés. Ce travail de thèse contribue à accroître les connaissances relatives aux effets immunotoxiques des bisphénols dans le contexte de l’origine développementale des pathologies chroniques de l’adulte (DOHaD)The endocrine disruptor bisphenol A (BPA) is commonly found in food industry, more precisely in food contact packaging. BPA is used to manufacture polycarbonate plastics and epoxy resins lining food and beverage cans, becoming an ubiquitous contaminant in human food. The extent of human exposure to this chemical is thought to be correlated with the occurrence of disorders like food intolerance, obesity and type-2 diabetes (T2D). During last years, a particular interest have been raised about its ability to disrupt various physiological functions, including immune system, after perinatal exposure at relevant environmental doses for Human. In the first study, we showed that perinatal exposure to BPA (50 µg/kg body weight/day) decreased anti-microbial activity and ileal lysozyme expression in the female mouse offspring. In those mice, we observed an increased gut permeability, in association with an increase of colonic IFN- level. Moreover, we observed a decrease of IgA+ cells with a loss of IgA secretion into faeces, depicting intestinal barrier and defense function defects in BPA female offspring. Interestingly, a decrease of the intestinal ILC3 frequency associated with an increase of IgG against commensal E.coli in sera have been observed in these individuals. These effects were linked to a defect of maturation and migratory ability of dendritic cells from lamina propria (LP) and spleen. Perinatal exposure to BPA also increased IFN- and IL-17 secretions after in vitro stimulation in the gut and elicited Th17 response in the spleen. Altogether, these effects support the ability of a perinatal exposure to BPA to induce oral intolerance with ageing in female offspring. Secondly, we showed that perinatal exposure to BPA at the same dose led to intestinal and systemic immune system homeostasis disturbances in male mouse offspring at day 45, through a decrease of Th1 and Th17 frequencies in the LP and an increase of Th1 and Th17 response in spleen. These effects were associated with an altered glucose sensibility, a decrease of faecal IgA secretion and a fall of bifidobacteria in the microbiota of these individuals. These BPA-mediated events precede infiltration of pro-inflammatory M1 macrophages in gonadal white adipose tissue, together with a decreased insulin sensitivity and an increased weight gain. This longitudinal study allowed us to better understand the sequential events linked to perinatal exposure to BPA that lead to obesity and T2D, and highlighted the role of immune system linked to gut microbiota in the development of these metabolic disorders. Finally, we hypothesized that two structural analogs of BPA –i.e., Bisphenol S and F- can display similar immune-modulatory effects that could lead to similar developmental disturbances than BPA in exposed-offspring. This hypothesis was tested in a preliminary experiment in female mouse offspring perinatally exposed to BPS and BPF. We also provided preliminary results of these two compounds, compared to BPA, from an in vitro study. This thesis contributes to the increase knowledge about the immunotoxic effects of bisphenol compounds in the context of the Developmental Origins of Health and Disease (DOHaD)
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Kouiss, Khalid. „Mise en oeuvre de la fonction communication dans le cadre de cellules flexibles d'usinage“. Nantes, 1992. http://www.theses.fr/1992NANT2007.
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Le travail que nous présentons concerne le système d'échange d'informations dans une cellule flexible d'usinage. A cet effet, nous avons introduit la fonction communication dont le rôle est d'assurer l'ensemble de ces échanges d'informations tout en respectant les contraintes de sécurité et de performance requises. La réalisation de cette fonction nécessite l'utilisation de plusieurs outils, aussi bien conceptuels que logiciels et matériels. Nous avons participé, dans ce cadre, à l'élaboration de trans-MMS, un produit de messagerie industrielle proche des spécifications de la norme MMS. Nous présentons ce produit ainsi que les étapes de sa réalisation. Afin de connaitre les variations du comportement du produit en fonction des différentes configurations, nous avons développé une plate-forme de validation et de mesure de performances dont nous présentons les principaux résultats. Enfin, nous exposons un exemple de mise en oeuvre de la fonction communication pour réaliser le pilotage et la supervision d'une cellule flexible d'usinage
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Chamekh, Hammami Yosr. „Commande de suivi de trajectoire pour les systèmes complexes et /ou incertains“. Phd thesis, Ecole Centrale de Lille, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00741457.
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Ce travail présente une nouvelle approche basée sur l'étude de la stabilité du mouvement de systèmes continus, multivariables, non linéaires. Elle repose sur l'utilisation de la seconde méthode de Lyapunov pour le calcul d'une loi de commande de suivi de trajectoire d'un processus dont l'évolution est décrite par son équation d'état. Cette commande est réalisée à partir d'informations accessibles concernant le processus et son évolution désirée.Cette approche est étudiée dans le cas où cette commande n'est pas définie.Afin d'étudier la robustesse de cette commande, nous présentons une approche basée sur la stabilité des systèmes non linéaires par le calcul des systèmes majorants. Cette approche est appliquée sur les systèmes décrivant l'erreur entre le système perturbé réel présentant d'importantes imprécisions et/ou incertitudes et le modèle théorique.