Auswahl der wissenschaftlichen Literatur zum Thema „Filtrage variant dans le temps“

Cet article présente la méthodologie utilisée pour identifier la mutation responsable d’une anomalie génétique à partir de cas d’animaux affectés. Dans un premier temps, une collection de cas aussi homogènes que possible est constituée, de la même race et avec les mêmes signes cliniques, complétée par une population témoin apparentée mais non atteinte. Une analyse de pedigree est possible pour rechercher l’ancêtre commun qui a pu transmettre l’anomalie à chacun des cas. Le génotypage par puce permet de mettre en évidence très rapidement une petite région du génome homozygote et identique à tous les marqueurs qui contient la mutation recherchée. La mutation est ensuite identifiée par séquençage du génome de quelques cas, filtrage des variants observés sur la base d’une part, de leur présence chez d’autres animaux, et d’autre part, de leur annotation fonctionnelle. Une validation statistique est ensuite pratiquée par génotypage à grande échelle, pour vérifier l’association totale entre génotype et phénotype. Enfin, la causalité de la mutation est étudiée par analyse fonctionnelle, incluant l’analyse des ARN et des protéines, l’imagerie cellulaire, voire la création de modèles transgéniques.

La pandémie de Covid-19 a suscité la crainte d’investissements étrangers dans des actifs importants pour des raisons sanitaires, économiques ou autres, qui pourraient faire l’objet de comportements anticoncurrentiels ou d’utilisations dangereuses. Cette situation a accéléré la tendance générale au renforcement des mécanismes de filtrage. Le mécanisme français de filtrage a été renforcé, sans modification structurelle du cadre préexistant, dans lequel le critère de la sécurité ou de l’ordre public assure en principe le respect du droit international. Le critère de la sécurité ou de l’ordre public est structurant aussi pour le récent cadre de filtrage au niveau de l’Union européenne, pour lequel la pandémie est le premier temps fort. Cependant, la crise de la Covid-19 entraîne aussi une possible évolution du filtrage : le lien avec la sécurité ou l’ordre public semble apprécié de manière de plus en plus souple et, dans le «monde d’après » , pourrait être complété par des critères purement économiques.

Résumé On décrit une méthodologie pour le dépistage des descripteurs complexes (sous-ensemble des termes complexes) en langue de spécialité. On propose, dans un premier temps, un survol des approches ayant été utilisées pour le repérage des descripteurs en repérage d'informations et on présente ensuite une approche terminométrique du problème. L'analyse terminométrique se divise en quatre étapes principales d'analyse : l'analyse statistique, le filtrage des non-termes, le filtrage selon le degré de figement et l'analyse des candidats en contexte. On donne ensuite les résultats préliminaires du prototype NOTIONS.

Le présent article se propose d’exploiter les possibilités et les limites d’incorporation du rire aux processus éducatifs, pratique rare dans les espaces pédagogiques. Pour ce faire, dans un premier temps on s’attachera à rappeler quelques théories sur le rire. Dans un second temps, en s’appuyant essentiellement sur l’infiltration (insertion) et le filtrage (sélection) du rire dans l’ambiance pédagogique, on se penchera sur une critique philo-pédagogique où l’on discute le rapport de transitivité entre la vie et l’école. Tout en prenant compte de la présence du rire dans le discours rhétorique et sa proximité avec la notion de <em>parrhêsia</em>, on défend la problématisation de l’expérience scolaire qui dépasse les limites du logocentrisme et de l’austérité dans l’Éducation

Dans le Sud de la Méditerranée, de nombreux bassins versants sont caractérisés par un fonctionnement pluvio-nival où une partie des ressources en eau est stockée en hiver sous forme de neige en montagne alors que la zone de consommation se situe en plaine souvent dominée par l'agriculture irriguée. L'objectif de ce travail est double : (1) évaluer les capacités de la télédétection visible/proche infrarouge pour caractériser la variabilité interannuelle de l'enneigement sur l'Atlas marocain comme alternative aux données in situ éparses sur ces zones difficiles d'accès ; (2) identifier les déterminants climatiques qui gouvernent cette variabilité. Dans cet objectif, nous avons analysé plus de 10 ans d'acquisitions journalières issues du capteur MODIS (produits MOD10A1). Dans un premier temps, nous nous sommes attachés à corriger les produits bruts contaminés par la couverture nuageuse à l'aide de méthodes de filtrage basées sur le voisinage spatial et temporel et nous les avons confrontées à des mesures d'équivalent en eau de la neige mesurée à la station nivale de l'Oukamaïden, près de Marrakech, entre 2009 et 2011. Dans un deuxième temps, nous avons caractérisé la variabilité interannuelle à l'aide d'indicateurs saisonniers: enneigement maximum et moyen, et date des premières neiges. Enfin, nous avons mis en évidence une relation significative entre la valeur de l'oscillation Nord Atlantique (ONA) moyenne sur le mois de mars et l'enneigement maximum. Nous montrons également qu'il existe une relation significative entre les anomalies de températures de surface de l'Atlantique équatorial et tropical à la fin de l'été et l'enneigement maximum rencontré sur l'Atlas marocain l'hiver suivant. Ces résultats ouvrent des perspectives pour la prévision saisonnière de l'enneigement sur la région.

Le rayonnement solaire arrivant à la surface de la terre n’est pas celui émis par le soleil, à cause des différents phénomènes d’absorption, de diffusion et de filtrage au niveau des différentes couches atmosphériques, ce qui rend le stockage de l’énergie solaire difficile, car elle fluctue énormément au cours du temps [1]. Ainsi, le rayonnement solaire varie à la fois périodiquement et aléatoirement durant l’année Les variations périodiques se font au rythme des saisons qui sont dues aux variations de la déclinaison, tandis que les fluctuations aléatoires sont surtout causées par les troubles atmosphériques. Dans la plupart des stations météorologiques, les mesures de l’insolation (ou d’ensoleillement) se font en permanence alors que celles de l’irradiation solaire sont plutôt rares. Cependant différentes approches permettent d’estimer correctement le flux d’irradiation solaire à partir des données d’insolation à savoir l’équation d’Angström. Il existe aussi des méthodes qui permettent de décrire ou de reproduire les variations horaires et quotidiennes de l’insolation ou de l’irradiation solaire, ce sont celles qui sont basées sur l’emploi de processus autoregréssif [2].

Quatre des six protéines principales du lait de vache (caséines αS1, βet κ et β-lactoglobuline) présentent dans les populations au moins deux variants génétiques identifiables par électrophorèse. L’inventaire de ce polymorphisme a été effectué dans 21 races bovines françaises, où les variants les plus fréquents sont αS1 -Cn B et C pour la caséine αS1 , (β-Cn A1 , A2 et B pour la caséine β, κ-Cn A et B pour la caséine κ, et β-Lg A et B pour la β-lactoglobuline. Les particularités biochimiques des principaux variants sont connues. Les gènes de structure des caséines αS1, αS2, β et κ sont très étroitement liés, de sorte que l’unité génétique de transmission est l’haplotype, combinaison comprenant un allèle de chacun des quatre locus. Le locus de la β-lactoglobuline a un effet majeur sur le taux de cette protéine dans le lait (β-Lg A > β-Lg B), qui se répercute sur le taux d’ensemble des protéines du lactosérum. Ces différences étant compensées par des différences en sens inverse du taux de caséine totale, l’allèle β-Lg B a un effet favorable sur ce taux de caséine et sur l’indice de caséine du lait (+ 2,5 à 3 %). Par rapport au variant κ-Cn A, le variant κ-Cn B confère au lait de meilleures aptitudes fromagères : temps de coagulation et temps de raffermissement du caillé plus courts, caillé mieux réticulé et plus ferme, et, pour certains types de fromages, rendement de fabrication supérieur (4 à 8 % entre les laits des deux homozygotes). Les effets du variant β-Cn B vont dans le même sens que ceux du variant κ-Cn B. L’intérêt et les conditions d’une prise en compte de ce polymorphisme dans la sélection laitière restent à évaluer.

Ce travail marque une première étape dans la définition d'une méthode de correction du flou de mouvement observé dans les clichés pris avec un long temps d'exposition par un véhicule de cartographie mobile. Dans l'approche proposée, nous prenons en considération à la fois les données inertielles provenant d'accéléromètres et de gyroscopes et les données de variation de la profondeur de la scène fournies par des mesures Lidar ou un modèle 3D. Notre algorithme utilise toutes les données utiles afin de déterminer au mieux la fonction d'étalement du point en chaque pixel. Nous proposons également un premier essai de correction du flou en utilisant les noyaux de flou non uniforme et spatialement variant que nous avons obtenus en suivant une approche de reconstruction spatiale. Notre méthode est actuellement validée sur des prises de vue floues non bruitées obtenues par images de synthèse qui reproduisent le mouvement réel du véhicule. Nous précisons enfin comment il est envisagé d'obtenir une correction de l'image complète et d'améliorer encore ces premiers travaux.

Cet article examine comment les vendeurs interprètent et réagissent aux situations de vente qu'ils rencontrent. Le domaine considéré est celui de la vente au détail de vêtements pour femmes. Une recherche qualitative a permis dans un premier temps d'identifier trois dimensions qui définissent les situations de vente dans ce domaine, soit le type de processus d'achat, le type de besoin et la sociabilité de la cliente. Par la suite, des vendeuses choisies sur la base d'un échantillonnage de convenance ont réagi à différents scénarios présentant des situations de vente variant systématiquement au regard des trois dimensions. Les résultats indiquent que les vendeuses ajustent leurs stratégies de vente selon la situation. De plus, il appert que les stratégies envisagées par les vendeuses très performantes ne sont pas toujours les mêmes que celles des vendeuses moins performantes. Des comparaisons sont faites avec les résultats d'une recherche similaire dans un domaine très différent, soit celui de la vente d'assurance-vie.

SUMMARY The copula in present-day Swahili is primarily expressed with the non-variant item ni in all persons. Historical documents show that the copula situation was markedly different as recently as two centuries ago. There was a full verb -li "to be" which was used only with locative sentences, while in equa-tional sentences there was no expressed copula. M existed only as a focus particle of free syntactic movement, and also as a diachronically related clause-initial presentative morpheme. This paper traces the evolution of this system into that of the present day, in which presentative ni was reanalyzed in the present tense as a copula due to a particular syntactic configuration in which it frequently appeared, while the -li was reanalyzed as a marker of past tense and disappeared as a verb. The analysis is supported with evidence from various languages in which copulas have arisen similarly. The analysis has the benefit of accounting for the behavior of present-day ni in non-present tenses, in which the focus particle ni is still in usage. RÉSUMÉ En Swahili moderne la copule est en principe exprimée à l'aide du morphème invariable ni à toutes les personnes. Les documents historiques montrent que le système différait d'une façon marquée il y a à peine deux siècles. Il y avait un verbe -li "être" qui ne s'employait que dans les phrases locatives, alors que dans les phrases équationelles la copule n'était pas exprimée. M n'existait que dans le rôle d'une particule d'emphase de mouvement syntactique libre, ou plus dans celui d'un morphème présentatif qui se trouvait au début d'une phrase et était lié historiquement à la particule d'emphase. La présente étude suit l'évolution de ce système jusqu'au présent; il est montré qu'il s'agissait d'une réanalyse du ni présentatif au temps du présent comme copule à cause d'une configuration syntactique parti-culière dans laquelle il apparaissait souvent, alors que -li fut réanalysé comme indicateur du temps passé et que son emploi comme forme verbale disparut. L'argument de cette analyse est renforcé par des données de plusieurs langues dans lesquelles des copules sont apparues d'une manière semblable. L'avantage de la présente analyse est qu'elle explique le ni moderne dans les temps qui ne sonmt pas des temps du passé et dans lesquels la particule d'emphase ni s'emploie encore aujourd'hui. ZUSAMMENFASSUNG Im heutigen Swahili wird die Kopula vornehmlich durch das gleichförmige Morphem ni ausgedruckt. Historische Dokumente zeigen jedoch, daß die Situation noch vor zwei Jahrhunderten eine ganz andere war. In ihnen findet sich ein Vollverb -li "sein", das nur in lokativen Sätzen gebraucht wurde, während in Vergleichssätzen keine Kopula zu finden war. M gab es nur als Fokus-partikel freier syntaktischer Wahl und darüber hinaus als ein historisch ver-wandtes Morphem, das einen Satzbeginn markiert. Der gegenwärtige Aufsatz verfolgt die Entwicklung dieser Verwendungsweisen zum neuen, heutigen System, in welchem das vorweisende ni im Präsens neuinterpretiert wird, und zwar als Kopula als Folge eines häufigen Erscheines in bestimmten syntakti-schen Bildungen, wohingegen -li als Vergangenheitszeichen neu analysiert wurde und als selbständiges Verb verschwand. Diese Analyse wird unterstutzt durch Beispiele aus anderen Sprachen, in denen Kopula auf âhnliche Weise entstanden sind. Der Vorteil dieser Analyse ist, daß sie das moderne ni in den nicht-vergangenen Tempora erklärt, in denen die Fokuspartikel ni noch ver-wendet wird.

Aujourd'hui, il est devenu facile de retoucher des images, par exemple de flouter une région, ou de la modifier pour faire disparaître ou apparaître un objet, une personne, etc. La retouche d'images fait partie des outils de base de la plupart des logiciels d'édition d'images. Dans le cadre des signaux audio, il est souvent plus naturel d'effectuer de telles retouches dans un domaine transformé, en particulier le domaine temps-fréquence. Là encore, c'est une pratique assez courante, mais qui ne repose pas nécessairement sur des arguments théoriques solides. Des cas d'applications incluent la restauration de régions du plan temps-fréquence où une information a été perdue (par exemple l'information de phase), la reconstruction d'un signal dégradé par une perturbation additive bien localisée dans le plan temps-fréquence, ou encore la séparation de signaux localisés dans différentes régions du plan temps-fréquence. Dans cette thèse, nous proposons et développons des méthodes théoriques et algorithmiques pour résoudre ce type de problème. Nous les abordons dans un premier temps comme un problème de reconstruction de données manquantes dans lequel il manque certaines phases des coefficients temps-fréquence. Nous formulons mathématiquement le problème, puis nous proposons trois méthodes pour le résoudre. Dans un second temps, nous proposons une approche qui consiste à atténuer une source de dégradation avec l'hypothèse que celle-ci est bien localisée dans une région spécifique du plan temps-fréquence. Nous obtenons la solution exacte du problème qui fait intervenir des opérateurs appelés multiplicateurs de Gabor
Nowadays, it has become easy to edit images, such as blurring an area, or changing it to hide or add an object, a person, etc. Image editing is one of the basic tools of most image processing software. In the context of audio signals, it is often more natural to perform such an editing in a transformed domain, in particular the time-frequency domain. Again, this is a fairly common practice, but not necessarily based on sound theoretical arguments. Application cases include the restoration of regions of the time-frequency plane where information has been lost (e.g. phase information), the reconstruction of a degraded signal by an additive perturbation well localized in the time-frequency plane, or the separation of signals localized in different regions of the time-frequency plane. In this thesis, we propose and develop theoretical and algorithmic methods to solve this issue. We first formulate the problem as a missing data reconstruction problem in which the missing data are only the phases of the time-frequency coefficients. We formulate it mathematically, then we propose three methods to solve it. Secondly, we propose an approach that consists in attenuating a source of degradation with the assumption that it is localized in a specific region of the time-frequency plane. We consider the case where the signal of interest is perturbed by an additive signal and has an energy that is more widely spread in the time-frequency plane. We formulate it as an optimization problem designed to attenuate the perturbation with precise control of the level of attenuation. We obtain the exact solution of the problem which involves operators called Gabor multipliers

L’ évolution des systèmes radar et de guerre électronique tend à concevoir desrécepteurs numériques possédant des bandes instantanées de plus en plus larges. Cette contraintese reporte sur les Convertisseurs Analogique-Numérique (CAN) qui doivent fournir une fréquenced’échantillonnage de plus en plus élevée tout en conservant une puissance dissipée réduite. Unesolution pour répondre à cette demande est le CAN à Temps Entrelacés (ET-CAN) qui paralléliseM CANs pour augmenter la fréquence d’échantillonnage d’un facteur M tout en restant dansun rapport proportionné avec la puissance dissipée. Cependant, les performances dynamiquesdes ET-CANs sont réduites par des défauts d’entrelacements liés à des différences de processusde fabrication, de leur tension d’alimentation et des variations de température. Ces défautspeuvent être modélisés comme issus des disparités d’offsets, de gains ou décalages temporels etglobalement comme issus des disparités de réponses fréquentielles. Ce sont sur ces dernièresdisparités, moins traitées dans la littérature, que portent nos travaux. L’objectif est d’étudierces disparités pour en déduire un modèle et une méthode d’estimation puis, de proposer desméthodes de compensation numérique qui peuvent être implémentées sur une cible FPGA.Pour cela, nous proposons un modèle général des disparités de réponses fréquentielles desET-CANs pour un nombre de voies M quelconques. Celui-ci mélange une description continuedes disparités et une description discrète de l’entrelacement, résultant sur une expression desdéfauts des ET-CANs comme un filtrage à temps variant périodique (LPTV) du signal analogiqueéchantillonné uniformément. Puis, nous proposons une méthode d’estimation des disparitésdes ET-CANs basée sur les propriétés de corrélation du signal en sortie du modèle, pour Mvoies quelconques. Ensuite, nous définissions une architecture de compensation des disparitésde réponses fréquentielles des ET-CANs et nous étudions ses performances en fonction de sesconfigurations et du signal en entrée. Nous décrivons une implémentation de cette architecturepour M=4 voies entrelacées sur cible FPGA et nous étudions les ressources consommées afin deproposer des pistes d’optimisation. Enfin, nous proposons une seconde méthode de compensationspécifique au cas M=2 voies entrelacées, dérivée de la première mais travaillant sur le signalanalytique en sortie d’un ET-CAN et nous la comparons à une méthode similaire de l’état del’art
The evolution of radar and electronic warfare systems tends to develop digitalreceivers with wider bandwidths. This constraint reaches the Analog to Digital Converters(ADC) which must provide a sample rate higher and higher while maintaining a reducedpower dissipation. A solution to meet this demand is the Time-Interleaved ADC (TIADC)which parallelizes M ADCs, increasing the sampling frequency of an M factor while still ina proportionate relation to the power loss. However, the dynamic performance of TIADCsare reduced by errors related to the mismatches between the sampling channels, due to themanufacturing processes, the supply voltage and the temperature variations. These errors canbe modeled as the result of offset, gain and clock-skew mismatches and globally as from thefrequency response mismatches. It is these last mismatches, unless addressed in the literaturethat carry our work. The objective is to study these errors to derive a model and an estimationmethod then, to propose digital compensation methods that can be implemented on a FPGAtarget.First, we propose a general TIADC model using frequency response mismatches for any Mchannel number. Our model merge a continuous-time description of mismatches and a discretetimeone of the interleaving process, resulting in an expression of the TIADC errors as a linearperiodic time-varying (LPTV) system applied to the uniformly sampled analog signal. Then,we propose a method to estimate TIADC errors based on the correlation properties of theoutput signal for any M channel. Next, we define a frequency response mismatch compensationarchitecture for TIADC errors and we study its performance related to its configuration and theinput signal. We describe an FPGA implementation of this architecture for M=4 interleavedchannels and we study the resources consumption to propose optimisations. Finally, we proposea second compensation method, specific to M=2 interleaved channels and derived from the firstone, but working on the analytical signal from the TIADC output and we compare it to a similarstate-of-the-art method

Cette thèse porte sur la commande variant dans le temps avec comme fil directeur l’application au contrôle d’attitude de satellites. Nous avons étudié trois types de commande: une commande à commutation, une commande LPV et une commande adaptative directe. Pour cette dernière nous avons proposé des résultats théoriques nouveaux portant sur la structuration du gain et de l’adaptation. Les résultats ont été validés en simulation et sont testés à bord d’un satellite. En partant de la loi à commutation actuellement utilisée sur les satellites Myriade, une première partie de nos travaux est dédiée à la commande LPV. Notre approche, basée sur la spécification des objectifs de commande à travers un modèle de référence LPV, permet d'obtenir de nouveaux algorithmes exprimés dans ce formalisme. Testées en simulation, ces lois de commande répondent à la problématique de notre application. Toutefois, le choix du modèle de référence LPV s'avère délicat. Cette difficulté a été levée en utilisant la commande adaptative. Dans cette approche, les spécifications sur le comportement temps-variant sont traduites par des contraintes au niveau des lois d'adaptation des gains de commande. Nous introduisons ainsi une nouvelle méthode de synthèse de lois adaptatives structurées. Les preuves de stabilité établies s'appuient sur des outils de la théorie de Lyapunov. Les résultats obtenus sur un simulateur complet montrent l'intérêt de tels algorithmes adaptatifs. Ils permettent en particulier de modifier la dynamique du satellite selon les capacités disponibles des actionneurs. Sur la base de ces résultats, une campagne d’essai en vol sur le satellite PICARD est actuellement en cours
This manuscript considers time varying control, with a strong emphasis on a satellite attitude control application. Three types of control structures have been studied: a switch-based approach, LPV control and direct adaptive control. In this last field we have introduced new theoretical results which allow structuring the gain and the adaptation law. The results have been validated in simulation and are currently tested on board a satellite. Starting from the switch-based control law currently implemented on the Myriade satellites, a first part of our work isdedicated to LPV control. Based on the specification of the control objectives by using of an LPV reference model, our approach allows obtaining new control algorithms expressed within this framework. The simulations carried out with theLPV algorithms obtained by using this method show that they meet the needs of our application. Nonetheless, the choice of a reference model proves to be difficult. This obstacle has been surpassed by using direct adaptive control. In this approach, specifications regarding the timevarying behaviour are added through constraints on the laws defining the control gains adaptation. We thus introduce anew synthesis method, based on which structured adaptive control laws are obtained. Stability proofs are established based on tools of the Lyapunov theory.The results obtained on a complete simulator show the interest of using such adaptive algorithms, which allow in particular to modify the satellite dynamics depending on the available capacity of the actuators. Based on these positive results, a fight-test campaign on the PICARD satellite is underway

Les multiples applications liées aux systèmes multi-agents en réseau, tels que les satellites en formation, les oscillateurs couplés, les véhicules aériens sans pilote, entre autres, ont été, sans aucun doute, une motivation majeure dans le développement de cette thèse, qui est consacrée à l’étude du consensus de systèmes dynamiques et à la commande en formation de robots mobiles non holonomes. Dans le contexte du consensus, nous étudions la topologie en anneau avec de liens de communication variant dans le temps. Notamment, la communication peut être perdue pendant de longs intervalles de temps. Nous donnons de conditions suffisantes pour le consensus qui restent simples à vérifier, par exemple, en utilisant le théorème du petite gain. En suite, nous abordons le problème de consensus en supposant que la topologie de communication est variable. Nous établissons que le consensus est atteint à condition qu’il existe toujours un chemin de communication du type « spanning-tree » pendant un temps de séjour minimal. L'analyse s'appuie sur la théorie de stabilité des systèmes variant dans le temps et les systèmes à commutation. Dans le contexte de la commande en formation de véhicules autonomes nous adressons le problème de commande en suivi de trajectoire sur ligne droite en suivant une approche type maître-esclave. Nous montrons que le suivi global peut être obtenu à partir d’un contrôleur qui possède la propriété d’excitation persistante. En gros, le mécanisme de stabilisation dépend de l’excitation du système par une quantité qui est proportionnelle à l’erreur de suivi. Ensuite, la méthode est utilisée pour résoudre le problème de suivi de formation de plusieurs véhicules interconnectés sur la base d’une topologie « spanning-tree ». Nous donnons des conditions de stabilité concernant les modèles cinématique et dynamique, en utilisant la seconde méthode de Lyapunov
The multiple applications related to networked multi-agent systems such as satellite formation flying, coupled oscillators, air traffic control, unmanned air vehicles, cooperative transport, among others, has been undoubtedly a watershed for the development of this thesis. The study of cooperative control of multi-agent systems is of great interest for his extensive field work and applications. This thesis is devoted to the study of consensus seeking of multi-agents systems and trajectory tracking of nonholonomic mobile robots.In the context of consensus seeking, first we study a ring topology of dynamic agents with time-dependent communication links which may disconnect for long intervals of time. Simple checkable conditions are obtained by using small-gain theorem to guarantee the achievement of consensus. Then, we deal with a network of dynamic agents with time-dependent communication links interconnected over a time-varying topology. We establish that consensus is reached provided that there always exists a « spanning-tree » for a minimal dwell-time by using stability theory of time-varying and switched systems. In the context of trajectory tracking, we investigate a simple leader-follower tracking controller for autonomous vehicles following straight lines. We show that global tracking may be achieved by a controller which has a property of persistency of excitation tailored for nonlinear systems. Roughly speaking the stabilisation mechanism relies on exciting the system by an amount that is proportional to the tracking error. Moreover, the method is used to solve the problem of formation tracking of multiple vehicles interconnected on the basis of a « spanning-tree » topology. We derive stability conditions for the kinematic and dynamic model by using a Lyapunov approach

Les principales contributions de cette thèse concernent le développement de méthodes pour la synthèse de contrôleurs et pour l'analyse de la stabilité des systèmes linéaires, soit variant ou invariant dans le temps. Concernant les systèmes invariant dans le temps, le but est la synthèse de contrôleurs robustes d'ordre réduit pour les systèmes en temps continu qui présentent des paramètres incertains. La méthode présentée pour la synthèse est basée sur une technique en deux étapes, o'u un gain de retour d'état est construit dans la première étape, et appliqué à la deuxième, fournissant le contrôleur robuste souhaité. Chaque étape consiste à la résolution de conditions sous la forme d'inégalités matricielles linéaires. Dans le cas des systèmes variant dans le temps, en général, en fonction des informations disponibles, deux modèles mathématiques peuvent être utilisés. D'un côté, pour des systèmes dont les éléments variant dans le temps sont bornés mais pas complètement connus, on peut utiliser des modèles dépendant de paramètres variants, ce qui donne une représentation polytopique. Dans ce cas là, la technique de stabilisation proposée est basée sur la méthode en deux étapes, pour générer des contrôleurs dépendants des paramètres. On suppose que les paramètres sont mesurables en ligne, et les contrôleurs sont synthétisés pour qu'ils soient robustes à des bruits de mesures. De l'autre côté, si les dynamiques variantes dans le temps sont connues, on peut traiter directement le système sans utiliser aucune paramétrisation. Deux techniques de synthèse sont proposées pour ce cas : la construction des gains stabilisants en utilisant directement la matrice de transition d'état, et une technique de synthèse conçue à partir d'un nouveau critère de vérification de la stabilité du système. La validité des méthodes proposées est illustrée par plusieurs exemples numériques, qui montrent la qualité des résultats qui peuvent être obtenus.

Cette thèse s'inscrit dans la problématique de la transmission point à point et multipoint d'applications de visioconférence sur réseau de paquets. Notre objectif est de définir des mécanismes capables d'assurer une qualité de service convenable à ces applications malgré les problèmes de pertes de paquets et de délais de transmission caractérisant ce type de réseau. Une premier mécanisme de contrôle d'erreur basé FEC compatible avec le standard H263+ est proposé. Ce mécanisme s'appuie sur un algorithme d'optimisation débit-distorsion des débits source et canal. Cette optimisation prend en compte le canal par l'intermédiaire d'une métrique de distorsion incorporant la distorsion de codage de source et la distorsion de canal modélisées par un processus de Elliot-Gilbert. Ce mécanisme conduisant à une protection inégale des images, un format de transport adapté aux données inégalement protégées est proposé. Nous étendons ensuite le mécanisme ainsi développé au codage hiérarchique standard. Par la suite, le mécanisme précédent est inséré dans un schéma de régulation de débit multicouche adapté au contexte multipoint hétérogène. Cette régulation s'appuie sur une représentation concise de l'état du réseau fourni par un mécanisme d'agrégation des rapports des récepteurs et se fait suivant un critère d'optimisation de la qualité perçue par l'ensemble des récepteurs. Les temps de latence induits par les FEC et l'interdépendance des différents niveaux de scalabilité sont deux limitations majeures des méthodes précédemment envisagées pouvant être évitées par les techniques de codage par description multiples étudiées dans la seconde partie de cette thèse. Une méthode basée sur des expansions de signal sur base de fonctions redondantes (frame expansion) est envisagée. Nous faisons un parallèle entre les frame expansions et les codes correcteurs définis dans le domaine des réels. Enfin, nous proposons un schéma de codage vidéo par description multiples.

Cette thèse concerne la commande adaptative des systèmes linéaires pouvant garantir une performance élevée du processus en boucle fermée. Dans un premier temps nous proposons un schéma combinant un algorithme standard d'identification par Moindres Carrés (MC) accouplé à un contrôleur inédit. Ce schéma s'applique à des systèmes à paramètres constants dans le temps (CT). Ce contrôleur adaptatif a été appliqué à la commande d'un processus réel (un générateur de vapeur). Ensuite, nous étudions une classe de systèmes à paramètres variant dans le temps (MT). Dans le but d'obtenir une identification réussie, nous proposons un algorithme MC récursif pouvant s'accommoder des particularités des systèmes VT. L'usage de cet algorithme assure que la matrice de covariance reste toujours bornée. Alors, elle peut être utilisée pour modifier des paramètres estimés ne correspondant pas à des modèles commandables, Le schéma de commande est complété par l'adoption d'un contrôleur continu par placement des pôles. La stabilité du système en boucle fermée a été démontrée. Finalement, nous proposons un algorithme MC non récursif pour l'estimation des paramètres MT. Cet algorithme conserve l'optimalité de la solution du problème d'estimation même quand une modification des paramètres estimés est nécessaire. A cause du temps de traitement des données hors ligne, les paramètres sont obtenus périodiquement. Ainsi, nous complétons cet algorithme avec un contrôleur hybride Celui-ci fonctionne en continu mais ses paramètres sont obtenus, eux aussi, périodiquement. L'analyse de stabilité de la boucle fermée est effectuée et les signaux restent toujours bornés.

Cette thèse étudie des propriétés structurelles sur les modèles bond graphs. La motivation principale est de contribuer à la résolution des problèmes liés à l’étude des propriétés structurelles et au calcul du système inverse d’un système LTV à l’aide de l’utilisation des propriétés et des avantages offerts par une représentation graphique telle que le bond graph. Cette problématique est abordée dans le cas de modèles bond graphs linéaires à paramètres variant dans le temps et des outils adéquats ont été proposés. De nouveaux concepts ont été introduits : en définissant la notion d’anneau bond graph non commutatif, une nouvelle règle de gain ou "règle de Riegle" est introduite en bond graph. Grâce à l’introduction de la notion de l’algèbre différentielle et à l’aide des opérateurs (delta et sigma), il est possible de calculer graphiquement les termes des matrices de commandabilité/observabilité en utilisant des règles adéquates basées sur le calcul de la longueur des chemins causaux entrées-états/états-sorties. Il est aussi montré que les règles graphiques de l’étude de la structure à l’infini restent applicables dans un anneau bond-graph. Pour aller plus loin dans l’introduction de l’outil d’algèbre différentielle aux bond graphs, l’étude des propriétés d’inversibilité d’un modèle anneau bond-graph a été abordée. Dans ce contexte et grâce à la notion des chemins causaux entrées-sorties disjoints, il est possible de faire une analyse de l’inversibilité directement à partir de son modèle BG. Il est également montré que la notion de bicausalité et l’obtention graphique de la paramétrisation différentielle en utilisant la règle de Riegle est rendue possible
This thesis aims at the study of the structural properties on the bond-graph models. The principal motivation is to contribute to the resolution of the problems related on the study of the structural properties and calculation of the inverse system of a LTV system using of the properties and the advantages offered by a graphical representation such as the bond-graph. These problems are approached in the case of linear bond-graphs models with time varying parameters and the adequate tools were proposed. To achieve these goals, new concepts and tools were introduced. In particular, defining the concept of noncommutative bond-graph ring, a new gain rule known under the name of “Riegle rule” is introduced in bond-graph. In addition, thanks to the introduction of the notion of the differential algebra and using of the operators (delta and sigma), it became possible to graphically calculate the terms of the matrices of commandability/observability by using appropriate rules based on calculation length of the causal paths inputs-states/states-outputs. It is also shown that the graphic rules of the study of the infinite structure remain applicable in a bond-graph ring. Finally, to go further in the introduction of the algebra tool and modules to the bond-graphs, the study of the properties of inversibility of a bond-graph ring model was approached. In this context and basing on the disjoint input-output causal paths notion, it is possible to make an analysis of the inversibility directly from its BG model. It is also shown that the bicausality concept and graphic determination of the differential parameterization by using the rule of Riegle are made possible

Ces recherches portent sur les problèmes de limitation des capacités d'adaptation des algorithmes récursifs d'estimation paramétrique, pour le cas des systèmes non-stationnaires, et en cas d'existence de changement brusque de paramètres du système. Deux approches permettant de résoudre sous forme de combinaison linéaire de fonctions du temps, et la mise en œuvre de techniques de détection de ruptures. Ce mémoire de thèse est divisé alors en deux parties, la modélisation et l'identification de systèmes non-stationnaires est traitée dans la première partie, et l’étude des méthodes de détection de ruptures de modèles est réalisée dans la deuxième partie. Nous distinguons deux groupes de méthodes de détection de ruptures, celles fondées sur l'erreur de prédiction, et celles fondées sur l'erreur sur les paramètres estimés. Deux nouvelles méthodes appartenant au deuxième groupe ont été proposées dans ce mémoire