Auswahl der wissenschaftlichen Literatur zum Thema „Estimation de la gravité des défauts“

Malgré l’enjeu majeur de santé publique qu’elles représentent, les maltraitances infantiles, et particulièrement les négligences, restent sous-estimées en psychiatrie, tant dans leur prévalence que leur impact sur la santé. De plus, le phénomène de maltraitance reste habituellement associé à un fort déterminisme socio-culturel et est très peu évalué dans les catégories sociales aisées. Cette étude mesure la prévalence et l’impact sur l’état médical des facteurs d’adversité précoce - maltraitances (abus et négligences) et événements de vie (divorce, séparations précoces, antécédents familiaux de maladie psychiatrique) - dans une population d’adolescents hospitalisés en psychiatrie et issus de milieux aisés, afin d’en évaluer l’ampleur et l’impact. Les résultats montrent l’ampleur et le cumul des facteurs d’adversité, incluant des fréquences élevées de maltraitances (64.8%), d’événements de vie difficile (dont 29.7% de séparations précoces et 36.4% de troubles psychiatriques familiaux). Ils soutiennent ainsi l’idée d’une sous-estimation importante de ces phénomènes en population générale et en psychiatrie, et ce, notamment dans les catégories sociales aisées. Les maltraitances sont associées à la gravité médicale (niveau de fonctionnement global, nombre et durée d’hospitalisation). Les abus sont particulièrement corrélés au nombre d’hospitalisations, alors que les négligences semblent également impacter leur durée et le niveau de gravité médicale de l’adolescent. Cette étude invite à une évaluation systématique des phénomènes d’adversité en pédopsychiatrie, quel que soit le contexte environnemental du patient, et à renforcer les prises en charge familiales ainsi que la prévention des abus et négligences.

Cet article a pour objectif d’étudier l’impact de la rente sur l’intégration régionale de l’Algérie et sur son potentiel du commerce avec les pays africains. Ainsi, nous avons retenu un échantillon de 18 pays africains. L’étude a porté dans un premier temps, sur une analyse descriptive de la relation entre l’intégration régionale, l’abondance des ressources naturelles et la diversification, en utilisant une analyse en composante principale (ACP), et dans un second temps, sur l’estimation d’un modèle de gravité pour l’ensemble des pays de l’échantillon sur une période allant de 5332 à 5353. Les résultats montrent, d’une part, que les facteurs traditionnels explicatifs du commerce international à savoir la taille économique des pays partenaires, les coûts de transport, la présence d’accord et la proximité géographique présentent un effet significatif sur les exportations bilatérales. D’autre part, la rente constitue un frein à l’intégration et un obstacle aux échanges. Les résultats de l’estimation du potentiel du commerce de l’Algérie avec ses partenaires africains montrent l’existence d’une forte capacité de croissance des échanges

Les traumatismes cérébraux (TCC) résultent d’un choc violent à la tête qui perturbe le fonctionnement normal du cerveau.1 On catégorise le TCC en trois degrés de gravité qui vont de léger à grave, selon l’état mental du patient, son niveau de conscience et l’amnésie provoquée par la lésion. Selon une estimation prudente, l’incidence annuelle du TCC en Amérique du Nord et en Europe est d’environ 600/100 000.2,3 Cela représente au moins 200 000 cas de TCC au Canada chaque année. Sel-on les Centers for Disease Control and Prevention et l’Institut canadien d’information sur la santé, les principales causes de TCC entraînant une hospitalisation sont les chutes (35 - 45 %), suivies des accidents de la route (17 - 36 %), des événements liés aux collisions (se heurter sur ou être heurté par) (10 -17 %) et des agressions (9 -10 %).4,5 Les blessures à la tête sont plus courantes chez les enfants et les jeunes (0-19 ans), suivis par les personnes âgées (60 ans et plus). Ils sont aussi plus fréquents chez les hommes que chez les femmes, et ce, dans chaque groupe d’âge. Cependant, il convient de noter que la démographie des patients qui se présentent dans un cabinet d’optométriste peut différer de celle qui est basée sur les admissions à l’hôpital [...]

RésuméLa Hopkins Symptom Checklist-58 ou HSCL-58 (Derogatis et al., 1974) est un autoquestionnaire de 58 items largement employé au cours des essais de psychotropes et en épidémiologie psychiatrique pour l’évaluation des troubles névrotiques et affectifs. Cet instrument permet des scores sur 5 dimensions définies sur des bases théoriques et empiriques (analyses factorielles), dont la validité repose sur la stabilité de la structure factorielle au sein de différents échantillons. Or, la plupart des analyses factorielles de la HSCL-58 ont concerné des groupes de patients recrutés dans des centres de soin (groupes cliniques). Il importait donc de vérifier la stabilité factorielle sur des sujets névrotiques provenant d’une population tout-venant (groupes subcliniques).Au cours d’une enquête épidémiologique sur les facteurs de risque de prématurité (Mamelle et al., 1987), menée dans 4 maternités de Lyon, 1 643 femmes enceintes de 6 mois avaient rempli un questionnaire psychopathologique comprenant 45 items extraits de la HSCL (la plupart des items manquants par rapport à la HSCL-58 n’appartenaient à aucune des 5 dimensions). Les évaluations d’avant-grossesse ont été utilisées pour définir un groupe ≪subclinique≫, en sélectionnant les femmes qui avaient obtenu les scores totaux à la HSCL (45 items) les plus élevés, ce score procurant une estimation de gravité névrotique. Le seuil de gravité ne pouvant être qu’arbitraire, nous avons décidé de retenir un ratio nombre de sujets/nombre de variables égal à 10. Au total, 457 femmes (27,8% de l’échantillon initial) ont été considérées dans l’analyse. Pour nous assurer de la proximité de ce groupe ≪subclinique≫ d’avec les groupes ≪cliniques≫, nous avons comparé les notes moyennes des items d’anxiété et de dépression de notre échantillon avant et après sélection, avec celles de 3 groupes décrits par Derogatis et al. (1974) : 2 groupes cliniques, un de patients névrotiques anxieux, un autre de déprimés névrotiques, et un troisième groupe de sujets normaux, représentatif de la population d’Oackland. Une analyse en composantes principales avec rotation varimax assortie d’une méthode de choix du nombre de facteurs décrite par Comrey (1978) a été utilisée. Les notes moyennes des items d’anxiété et de dépression de notre groupe ≪subclinique≫ de 457 femmes se sont révélées proches de celles des névrotiques anxieux de Derogatis, mais plus faibles que celles des déprimés névrotiques, et plus élevées que celles des sujets normaux (Tableau I). Une solution à 4 facteurs est apparue la meilleure: ≪vulnérabilité≫, ≪somatisation≫, ≪tension≫, et ≪troubles cognitifs≫ (Tableau II). Deux facteurs (somatisation et troubles cognitifs) reproduisent de près la structure attendue, le facteur vulnérabilité étant proche d’un facteur dépression, mais les items de sensitivité et d’anxiété n’ont pas formé les facteurs espérés.Nos résultats confirment donc les données de la littérature concernant la stabilité relative des dimensions somatisation et obsession (ou plutôt troubles cognitifs), et l’instabilité des dimensions anxiété et sensitivité, le cas de la dépression étant intermédiaire. Il semble, en conclusion, que les scores dimensionnels de la HSCL-58 ne présentent pas une validité suffisante pour être employés dans les groupes subcliniques.

Background: Diarrhoea is a major cause of morbidity in Cape Town, South Africa, and mortality is attributed to a failure to recognize the severity of the condition. Cryptosporidium and Giardia are increasingly recognized as important causes of diarrhoea in Africa however, suboptimal diagnostic techniques may lead to underappreciation of their significance. Our objectives are to compare the diagnostic yield of direct immunofluorescent antigen (DFA) microscopy on concentrated stool samples for Cryptosporidium and Giardia, with the current approach of wet mount microscopy for Giardia and auramine fluorescent stain for Cryptosporidium on unconcentrated stool.Methodology: Stool specimens (n=104) received at our hospital laboratory for routine microbiological investigations were used for the study. Direct wet-mount auramine-phenol fluorescent microscopy (auramine) detection of Cryptosporidium oocysts and wet mount iodine microscopy for Giardia detection, were performed on unconcentrated stool samples, while DFA stain for simultaneous detection of Cryptosporidium and Giardia was performed on sodium-acetate formalin concentrated stool samples. The diagnostic yields of the tests were compared using the MEDCALC® version 18.0Results: Of the 104 stool specimens received for microbiological analysis, only 66 (63.5%) had specific Cryptosporidium requests while 38 (36.5%) had no Cryptosporidium specific requests. Of the 66 specimens, 9 (13.6%) were positive for Cryptosporidium oocysts with DFA while only 1 (1.5%) was positive with auramine staining (p=0.013). The one auramine-positive specimen was also positive by DFA. Auramine stain microscopy gave a sensitivity of 11.1% (95%CI: 0.28-48.25%) and specificity of 100% (95%CI: 93.7%-100%) when compared to DFA. Of the 38 stool specimens without specific Cryptosporidium request, DFA yielded 5 (13.2%) additional positive results. Taken together, Cryptosporidium was detected in 14/104 (13.5%; 95%CI: 8.36–21.7%) specimens and only 1 of 14 (7.1%) specimens with the current routine laboratory testing approach. Giardia was detected by DFA in 3/104 (0.9%) specimens, while direct iodine wet mount microscopy did not yield any positive results (0%). All 3 Giardia-positive specimens had Cryptosporidium oocysts detected by DFA.Conclusion: These data suggest that a large proportion of Cryptosporidium cases remain undetected by the laboratory due to suboptimal testing methods, and failure by clinicians to specifically request for Cryptosporidium detection. There is need to periodically assess the effectiveness of diagnostic microbiology laboratory approaches to diarrhoea, and access to improved diagnostic laboratory techniques will contribute to more accurate differential diagnosis and a broadened understanding of local aetiology of diarrhoea diseases in Africa. Keywords: Cryptosporidium, Giardia, diarrhoea, stool concentration, DFA, microscopy French Title: Amélioration des découvertes de cas de Cryptosporidium à l'aide de la microscopie immunofluorescente sur des selles concentrées Contexte: La diarrhée est une cause majeure de morbidité au Cap, en Afrique du Sud, et la mortalité est attribuée à l'incapacité de reconnaître la gravité de la maladie. Cryptosporidium et Giardia sont de plus en plus reconnus comme des causes importantes de diarrhée en Afrique, cependant, des techniques de diagnostic sous-optimales peuvent conduire à une sous-estimation de leur importance. Nos objectifs sont de comparer le rendement diagnostique de la microscopie à antigène immunofluorescent direct (DFA) sur des échantillons de selles concentrées pour Cryptosporidium et Giardia, avec l'approche actuelle de la microscopie à montage humide pour Giardia et la coloration fluorescente auramine pour Cryptosporidium sur des selles non concentrées.Méthodologie: Des échantillons de selles (n=104) reçus au laboratoire de notre hôpital pour des examens microbiologiques de routine ont été utilisés pour l'étude. La détection directe par microscopie fluorescente auramine-phénol à montage humide (auramine) des oocystes de Cryptosporidium et la microscopie à l'iode à montage humide pour la détection de Giardia, ont été effectuées sur des échantillons de selles non concentrées, tandis que la coloration DFA pour la détection simultanée de Cryptosporidium et de Giardia a été réalisée sur de l'acétate de sodium formaline concentré échantillons de selles. Les rendements diagnostiques des tests ont étécomparés à l'aide de MEDCALC® version 18.0Résultats: Sur les 104 échantillons de selles reçus pour l'analyse microbiologique, seuls 66 (63,5%) avaient des demandes spécifiques de Cryptosporidium tandis que 38 (36,5%) n'avaient pas de demandes spécifiques de Cryptosporidium. Sur les 66 échantillons, 9 (13,6%) étaient positifs pour les oocystes de Cryptosporidium avec DFA tandis que seulement 1 (1,5%) était positif avec coloration à l'auramine (p=0,013). Le seul échantillon positif à l'auramine était également positif au DFA. La microscopie à l'auramine a donné une sensibilité de 11,1% (IC 95%: 0,28-48,25%) et une spécificité de 100% (IC 95%: 93,7% -100%) par rapport au DFA. Sur les 38 échantillons de selles sans demande spécifique de Cryptosporidium, le DFA a donné 5 (13,2%) résultats positifs supplémentaires. Pris ensemble, Cryptosporidium a été détecté dans 14/104 (13,5%; IC à 95%: 8,36–21,7%) et seulement 1 des 14 échantillons (7,1%) avec l'approche actuelle des tests de routine en laboratoire. Giardia a été détecté par DFA dans 3/104 (0,9%) échantillons, tandis que la microscopie directe à l'iode sur monture humide n'a donné aucun résultat positif (0%). Les 3 échantillons positifs à Giardia avaient des oocystes deCryptosporidium détectés par DFA.Conclusion: Ces données suggèrent qu'une grande proportion des cas de Cryptosporidium ne sont pas détectés par le laboratoire en raison de méthodes de test sous-optimales et de l'échec des cliniciens à demander spécifiquement la détection de Cryptosporidium. Il est nécessaire d'évaluer périodiquement l'efficacité des approches de laboratoire de microbiologie diagnostique pour la diarrhée, et l'accès à des techniques de laboratoire de diagnostic améliorées contribuera à un diagnostic différentiel plus précis et à une compréhension élargie de l'étiologie locale des maladies diarrhéiques en Afrique. Mots clés: Cryptosporidium, Giardia, diarrhée, concentration des selles, DFA, microscopie

Cet article propose et présente un système d’évaluation permettant d’estimer le degré de gravité des troubles neuropsychologiques. Il englobe notamment des critères spécifiques permettant de déterminer l’intensité d’un trouble neuropsychologique et ses répercussions sur la capacité fonctionnelle et la capacité de travail. Cette nouvelle taxonomie s’appuie sur la table 8 de la Suva, destinée à évaluer les complications psychiques de lésions cérébrales en fonction de critères précis. Contrairement à la table 8 de la Suva, ce nouveau système d’évaluation est indépendant du lien de causalité établi selon la Loi sur l'assurance accident en Suisse. Cette indépendance lui permet d’être également utilisé dans d’autres contextes « assécurologiques » et pour diverses étiologies, tout en dépassant la dichotomie traditionnelle entre pathologies organiques et non organiques. Ce nouvel ensemble de critères a aussi pour but d’améliorer la fiabilité interévaluateurs dans le processus d’évaluation de la gravité d’un trouble neuropsychologique et de sa répercussion fonctionnelle.

Background: Drug–drug interactions (DDIs) may cause adverse drug events, potentially leading to hospital admission. Clinical decision support systems (CDSSs) can improve decision-making by clinicians as well as drug safety. However, previous research has suggested that pharmacists are concerned about discrepancies between CDSSs and common clinical practice in terms of severity ratings and recommended actions for DDIs. Objectives: The primary objective was to characterize the level of agreement in terms of DDI severity ranking and actions recommended between the local CDSS and pharmacists. The secondary objectives were to determine the level of agreement among pharmacists concerning DDI severity, to determine the influence of the CDSS on clinicians’ decision-making, and to review the literature supporting the severity rankings of DDIs identified in the study institution’s database. Methods: This 2-part survey study involved pharmacists and pharmacy residents working at 1 of 4 health organizations within the Lower Mainland Pharmacy Services, British Columbia, who were invited to participate by email. Participants were first asked to rank the severity of 15 drug pairs (representing potential DDIs) on a 5-point Likert scale and to select an action to manage each interaction. Participants were then given the CDSS severity classification for the same 15 pairs and again asked to select an appropriate management action. Results: Of the estimated 500 eligible pharmacists, a total of 73 pharmacists participated, for a response rate of about 15%. For DDIs of moderate severity, most participants chose to monitor. For severe and contraindicated interactions, the severity ranking and action proposed by participants varied, despite the same severity classification by the CDSS. There was poor agreement among respondents about the severity of the various DDIs. Moreover, knowledge of the CDSS severity ranking did not seem to change the actions proposed by most respondents. Conclusion: This study identified a gap between the local CDSS and clinical practice. There were discrepancies in terms of severity rankings and actions proposed to manage DDIs, particularly for severe and contraindicated DDIs. The current CDSS did not appear to have a large impact on clinical decision-making, which suggests that it may not be functioning to its full potential. RÉSUMÉ Contexte : Les interactions médicamenteuses (IM) peuvent provoquer des réactions indésirables et entraîner potentiellement une admission à l’hôpital. Les systèmes d’aide à la décision clinique (SADC) peuvent améliorer le processus de prise de décision des cliniciens ainsi que la sécurité de l’usage des médicaments. Cependant, des recherches antérieures mentionnent que les divergences entre les SADC et la pratique clinique courante de l’évaluation de la gravité des IM ainsi que les mesures recommandées préoccupent les pharmaciens. Objectifs : L’objectif principal consistait à caractériser le degré de concordance entre les SADC locaux et les décisions des pharmaciens en termes d’évaluation du degré de gravité des IM ainsi que des mesures recommandées. Les objectifs secondaires visaient quant à eux à déterminer le degré de concordance entre l’évaluation du degré de gravité de l’IM par les pharmaciens, à définir l’influence des SADC sur le processus de prise de décision des cliniciens et à examiner la documentation appuyant les critères d’évaluation de la gravité d’une IM, déterminés dans la base de données de l’institution où s’est déroulée l’étude. Méthodes : Cette étude en deux volets, menée au moyen d’un sondage par courriel, impliquait les pharmaciens et les résidents en pharmacie travaillant dans l’un des quatre organismes de santé des Lower Mainland Pharmacy Services en Colombie-Britannique. On a tout d’abord demandé aux participants d’évaluer le degré de gravité de 15 paires de médicaments (représentant des IM potentielles) sur une échelle de Likert à 5 points et de choisir une mesure visant à gérer chaque interaction. Les participants ont ensuite reçu l’évaluation par les SADC de la gravité des mêmes 15 paires; on leur a ensuite demandé de choisir une mesure de gestion appropriée. Résultats : Sur une estimation de 500 pharmaciens admissibles, 73 ont participé à l’étude et le taux de réponse s’est établi à 15 %. Concernant les IM dont le degré de gravité est modéré, la plupart des participants ont choisi la surveillance. L’évaluation du degré de gravité et les mesures proposées par les participants variaient lorsqu’il s’agissait d’interactions contre-indiquées et graves, et cela malgré une évaluation identique du degré de gravité par les SADC. On a relevé une mauvaise concordance entre les répondants quant à la gravité des diverses IM. De plus, la prise de connaissance par les répondants de l’évaluation du degré de gravité faite par les SADC ne semblait pas modifier les mesures proposées par la plupart d’entre eux. Conclusion : Cette étude a mis en évidence un fossé entre les SADC locaux et la pratique clinique. On y a relevé des divergences entre l’évaluation du degré de gravité des IM et les mesures proposées pour les gérer, en particulier lorsque les IM sont graves et contre-indiquées. Le SADC utilisé couramment ne semble pas avoir d’impact important sur le processus de décision clinique, ce qui laisse supposer qu’il pourrait ne pas fonctionner au maximum de son potentiel.

Le diagnostic et le pronostic des défaillances ont suscité une attention considérable dans l'industrie et le monde universitaire en raison des exigences croissantes en matière de fiabilité, de disponibilité, de maintenabilité et de sécurité.Malgré les progrès significatifs, les méthodologies de diagnostic de défauts existantes souffrent toujours de problèmes, tels que le manque de données défectueuses suffisantes pour la formation, l'inefficacité des données distribuées complexes, la faible sensibilité aux défauts naissants et l'interférence du bruit et des valeurs aberrantes.Par conséquent, ce travail propose une nouvelle méthode de classification à une classe mise en œuvre en générant des ancres et en sélectionnant la marge de la région pour déterminer une région saine comme zone de décision.Ensuite, une mesure de distance particulière appelée distance de Mahalanobis locale est définie pour indiquer la distance entre un échantillon et la région saine.Sur la base de la méthode de classification à une classe proposée et de l'indice LMD, ce travail développe d'abord une approche de détection des défauts naissants en combinant l'indice LMD et la technique de somme cumulative de densité de probabilité empirique.Ce travail examine également l'efficacité de l'indice LMD en tant que caractéristique représentative pour la détection des défauts.Deuxièmement, ce travail propose une méthode d'isolation de la variable défectueuse pour les cas de défaut unique en combinant la technique LMD avec l'idée du diagramme de contribution.Troisièmement, une expression analytique du taux d'augmentation des défauts est dérivée de l'indice LMD pour la tâche d'estimation de la gravité des défauts.Enfin, nous développons une nouvelle approche basée sur la reconstruction en utilisant la distance de Mahalanobis locale comme indice de détection pour améliorer les performances d'isolation et d'estimation.La méthode améliorée peut isoler avec précision plusieurs variables défectueuses et estimer simultanément l'amplitude de leurs défauts.L'étude de cas basée sur les données de processus du réacteur à réservoir agité à flux continu montre que la technique LMD présente des avantages significatifs pour le problème de diagnostic des défauts, tels qu'une sensibilité élevée aux défauts naissants, une robustesse au bruit et aux valeurs aberrantes, et l'absence d'hypothèse de distribution.Les méthodes de diagnostic de défauts développées sur la base de la technique LMD sont nettement plus performantes que les solutions les plus récentes.L'étude comparative sur les données de roulement de la Case Western Reserve University indique que la technique LMD peut être utilisée comme approche d'extraction de caractéristiques et qu'elle est plus efficace et plus robuste que les autres techniques statistiques
Fault diagnosis and prognosis have attracted huge attention in industry and academia for the increasing requirements on reliability, availability, maintainability, and safety.Despite the significant progress, the existing fault diagnosis methodologies still suffer from challenges, such as the lack of sufficient faulty data for training, ineffectiveness to complex distributed data, low sensitivity to incipient faults, and the interference of noise and outliers.Therefore, this work proposes a new one-class classification method implemented by generating anchors and selecting the region margin to determine a healthy region as a decision area.Then a particular distance measurement called local Mahalanobis distance is then defined to indicate the distance between a sample and the healthy region.Based on the proposed one-class classification method and the LMD index, this work first develops an incipient fault detection approach by combining the LMD index and the empirical probability density cumulative sum technique.This work also discusses the efficiency of LMD as a representative feature for fault detection.Secondly, this work proposes the faulty variable isolation method for single fault cases by combining the LMD technique with the contribution plot idea.Thirdly, an analytical expression of fault increasing rate is derived from the LMD index for the fault severity estimation task.Finally, we further develop a new reconstruction-based approach using the local Mahalanobis distance as a detection index to improve the isolation and estimation performance.The improved method can accurately isolate multiple faulty variables and estimate their fault amplitudes simultaneously.The case study based on the Continuous-flow Stirred Tank Reactor process data shows that the LMD technique has significant benefits for the fault diagnosis problem, such as high sensitivity to incipient faults, robustness to noise and outliers, and no distribution assumption.The fault diagnosis methods developed on LMD significantly outperform state-of-the-art solutions.The comparative study on the Case Western Reserve University bearing data indicates that the LMD technique can be used as a feature extraction approach and is more effective and robust than the other statistical techniques

Dans la nécessité de développer des véhicules sûrs, confortables, économiques et à faible impact environnemental, les voitures sont de plus en plus équipées d'organes qui emploient des capteurs, actionneurs et systèmes de commande automatiques.Or ces systèmes, critiques pour la sécurité et le confort des passagers, peuvent mal-fonctionner en présence d'une défaillance (défaut).Dans le cadre du diagnostic à bord, plusieurs approches à base de modèle sont développées dans ce travail afin de détecter, localiser et estimer un défaut capteur ou actionneur, et pour détecter la perte de stabilité du véhicule.Ces méthodes reposent sur une synthèse robuste pour les systèmes incertains à commutation.Elles sont validées en simulation avec le logiciel CarSim, et sur les données réelles de véhicule dans le cadre du projet INOVE
Modern vehicles are increasingly equipped with new mechanisms to improve safety, comfort and ecological impact. These active systems employ sensors, actuators and automatic control systems. However, in case of failure of one these components, the consequences for the vehicle and the passengers safety could be dramatic. In order to ensure a higher level of reliability within on board diagnosis, new methodologies for sensor or actuator fault detection, location and estimation are proposed. These model based approaches are extended for robust synthesis for switched uncertain systems. In addition, a method for detecting critical stability situation is presented. The validation of the different methods is illustrated with simulations using CarSim, and application on real vehicle data within the INOVE project

Ce travail de recherche porte sur l’estimation de l’attitude d’un corps rigide se déplaçant dans l’espace 3D avec une accélération qui n’est ni constante, ni négligeable par rapport à la gravité. Les capteurs utilisés sont une centrale inertielle (IMU) et un GPS qui fournissent respectivement les mesures de vecteurs accélération linéaire, champ magnétique terrestre et vitesse angulaire (données IMU) et la vitesse linéaire absolue (données GPS) du corps en mouvement. Nous avons proposé, dans un premier temps, un observateur par mode glissant d’ordre deux assurant la convergence exponentielle, capable d’estimer d’une manière exacte une entrée inconnue supposée bornée et variant dans le temps d’un système dynamique non linéaire. Cet observateur utilise la mesure de tout son état. Celui-ci a ensuite été appliqué à l’estimation de l’accélération linéaire inconnue dans le repère inertiel nécessaire dans la plupart des algorithmes d’estimation d’attitude connus (méthode algébrique ou dynamique). A partir de ce résultat, un observateur à deux étapes a été proposé pour estimer l’attitude du corps rigide en mouvement accéléré, où l’estimation de l’accélération linéaire constitue la première étape, tandis que la deuxième étape se résume à l’utilisation de cette accélération dans un algorithme d’estimation dynamique. En utilisant, le principe de séparation, nous arrivons à montrer la convergence asymptotique presque globale (almost global) de l’erreur d’estimation. Afin de prendre en compte les imperfections des capteurs de la centrale inertielle telles que le bruit et les biais, et par conséquent améliorer l’estimation de l’attitude, un filtre complémentaire non linéaire a été proposé
This research work addresses the problems of attitude estimation of rigid bodies moving in 3D-space with an acceleration which is neither constant, nor negligible as compared to the gravity, using IMU and GPS. We propose an observer based on proportional-integral type second order sliding mode to estimate unknown bounded time-varying input to a nonlinear dynamical system. Exponential convergence on the observed is demonstrated using Lyapunov theory in a general case. This observer has been applied to estimate the unknown linear acceleration in the inertial frame from the equations of rigid bodies translational dynamics. We then propose a two-step observer for which the estimation of linear acceleration is the first step which is then used in the equations of rigid bodies rotational dynamics at second step. The exponentially convergence at first step is sufficient excuse to study the convergence analysis of the rigid bodies rotational dynamics separately. The combined system is found to be almost global asymptotic convergent by using separation principle. We also propose a complementary filter to filter raw measurements of two non-collinear vectors in the body frame, for which we get global asymptotic convergence. Note that we get global exponential convergence if gyro-bias is not considered. After filtering these directions, the doors of attitude estimation through using some algebraic algorithm, are open. The performance of the proposed observers is illustrated by simulation results as well

Ce travail de thèse concerne la conception d’un système de diagnostic robuste à base de modèle bond graph et a pour objectif principal de générer des seuils robustes aux incertitudes de mesures mais aussi la génération systématiques des équations d’estimation de défauts. Une procédure de génération des seuils basée sur une représentation graphiques des incertitudes de mesure a été développée et implémentée sur un système réel. La représentation bond graph sous forme LFT (transformation linéaire fractionnelle) a été exploitée pour la génération des équations d’estimation de défauts qui sont utilisées pour l’amélioration de la décision concernant l’isolabilité de défauts ayant la même signature de pannes ainsi à l’analyse de la sensibilité des résidus aux défauts capteurs, actionneurs et aux défauts liés aux paramètres. Les algorithmes développés dans ce travail de thèse ont été validés par une implémentation sur un système mécatronique représentant un robot mobile, appelé : Robotino
This work deals with robust bond graph model-based fault diagnosis. The main objectives of this work are related to the generation of robust thresholds with respect to measurement uncertainties, and the creation of a systematic procedure for the generation of fault estimation equations. A procedure of thresholds generation based on a graphical representation of the measurement uncertainty has been developed and implemented on a real system. The Bond graph under LFT (linear fractional transformation) form has been used for the generation of fault estimation equations. These equations are used to improve the decision step concerning the isolation of the faults having the same signature and for analyzing the sensitivity of the residuals to faults affecting sensors, actuators and parameters. The algorithms developed in this work have been on a mechatronic system representing a mobile robot, called: Robotino

Ce travail de thèse concerne l’estimation de défauts composants par la synthèse d’un observateur à entrées inconnues en utilisant un seul outil : les bond graphs. Nous avons montré que cet outil graphique permet (grâce à sa topologie fonctionnelle) la représentation des défauts composants sous forme d’entrées inconnues sur la représentation d’état du système physique. L’étude des propriétés causales et structurelles (commandabilité, observabilité, structure finie et structure à l’infini) du modèle bond graph en mode défaillant permet ainsi la conception d’un observateur à entrées inconnues utilisé pour l’estimation du défaut du composant (considéré comme une entrée inconnue associée à la valeur d’un effort ou flux supplémentaire apporté par le défaut sur le composant à surveiller). L’approche proposée dans ce travail a été validée par une application sur un système hydraulique. Les résultats expérimentaux ont prouvé l’efficacité de cet observateur notamment pour la surveillance des composants du système
The thesis concerns the estimation of system components faults by using an unknown inputs observer. To reach this goal, we used the Bond Graph approach to physical modelling. We showed that this graphical tool is allowing the representation of system components faults as unknown inputs within the state representation of the considered physical system. The study of the causal and structural features of the system (controllability, observability, finite structure and infinite structure) based on the Bond Graph approach was hence fulfilled in order to design an unknown inputs observer which is used for the system component fault estimation. The component fault is considered as an unknown input. The approach proposed in this work wad validated through an application to a hydraulic system. The experimental results showed the effectiveness of this particular observer for the monitoring of the system components

Cette thèse présente l'étude de la déstabilisation d'un film d'huile de silicone sous un plan horizontal poreux continûment alimenté.
On observe, en fonction du débit d'alimentation et de la viscosité, une grande richesse de comportements spatio-temporels à travers trois régimes de référence, constitués de gouttes, de colonnes ou de nappes: réseaux hexagonaux centrés, défauts topologiques oscillant ou pas, nappes spiralantes...
L'étude théorique de la déstabilisation d'une structure hexagonale menée dans cette thèse, permet de prédire tous les vecteurs d'onde possibles de l'instabilité secondaire, en particulier le mode de doublement de période observé dans l'expérience.
L'étude de la transition au chaos spatio-temporel par intermittences, à partir du régime hexagonal et stationnaire de colonnes, est également menée. Selon la viscosité utilisée, la transition est du premier ou du deuxième ordre au sens des systèmes thermodynamiques.

Ce travail de thèse traite de la problématique d’estimation des défauts et de l’étathybride pour une classe de systèmes linéaires à commutations. L’objectif est de développerune méthode afin de synthétiser un observateur et un estimateur dédiésrespectivement à l’estimation de l’état hybride et des défauts. Après la présentationd’un état de l’art sur les techniques d’estimation, de stabilité et de diagnosticpour les systèmes linéaires à commutations, la thèse est scindée en deux parties.La première partie propose une méthode d’estimation de l’état continu et desdéfauts dans le cas où l’état discret du système est connu. En se basant sur unetransformation de coordonnées qui découple un sous-ensemble de l’état du systèmedes défauts, nous avons synthétisé dans un premier temps un observateur hybridepour estimer l’état continu du système, et dans un second temps, un estimateurpermettant la reconstruction des défauts. L’estimateur de défauts proposé dépendde la dérivée de la sortie du système. Pour cette raison, un différenciateur robusteet exact basé sur des techniques des modes glissants est utilisé. Dans la secondepartie de ce mémoire, l’état discret du système est supposé inconnu. Une approchebasée sur des méthodes algébriques est proposée afin d’estimer les instants decommutation entre les différents sous-systèmes. Par la suite, l’estimation de l’étathybride (état continu et état discret) et des défauts est considérée dans le cas oùl’état discret du système est inconnu. Ce dernier est reconstruit en se basant surles instant de commutation estimé et sur une séquence de commutation connue.L’état continu du système est estimé en se basant sur une méthode de placementde pôles permettant d’améliorer les performances de la phase transitoire. Enfin, enexploitant des résultats trouvés dans la première partie, l’estimation des défautsest considérée en estimant la sortie du système avec un différenciateur algébrique.Ce différenciateur donne des résultats plus intéressants vis-à-vis du bruit par rapportau différenciateur basé sur les techniques des modes glissants utilisé dans lapremière partie
This work deals with the problem of estimation of fault and hybrid state for a classof switched linear systems. The objective is to develop a method to synthesize anobserver and an estimator dedicated respectively to the estimation of the hybridstate and the faults. After presenting a state of the art for estimation, stabilityand diagnostic techniques for switched linear systems, the report is divided intotwo parts. The first part proposes a method for estimating the continuous stateand the faults in the case where the discrete state of the system is known. Basedon a coordinate transformation which decouples a subset of the state of the systemof faults, we first synthesized a hybrid observer to estimate the continuous stateof the system and, in a second step, an estimator allowing the reconstructionof faults. The proposed fault estimator depends on the derivative of the systemoutput. For this reason, a robust and accurate differentiator based on sliding modetechniques is used. In the second part of this paper, the discrete state of the systemis assumed unknown. An algebraic approach is proposed to estimate the switchingtimes between the different subsystems. Thereafter, the estimation of the hybridstate (continuous and discrete state) and of the faults is considered in the casewhere the discrete state of the system is unknown. The latter is reconstructedfrom the estimated switching times and on a known switching sequence. Thecontinuous state of the system is estimated using a pole placement method allowingimprove the performances of the transient phase. Finally, by exploiting the resultsfound in the first part, the estimation of the faults is considered by estimatingthe output of the system with an algebraic differentiator. This differentiator givesmore interesting results at the noise compared to the differentiator based on thesliding mode techniques used in the first part

Le travail de recherche présenté dans ce mémoire concerne la mise en oeuvre d'une méthodologie de diagnostic de la machine asynchrone basée sur l'estimation paramétrique. Dans une première étape, les différentes techniques de surveillance des entraînements électriques ont été recensées afin d'analyser brièvement leurs performances respectives. Une méthodologie générale de surveillance de procédés industriels est ensuite élaborée. Cette technique s'appuie sur une modélisation de la signature de défauts en associant un mode commun (modèle sain) et un mode différentiel (de défaut) et sur une méthodologie d'estimation paramétrique permettant l'adjonction de l'expertise de l'utilisateur. Une étude expérimentale avec une bobine à noyau de fer, structure de base des machines électriques, a alors permis de valider cette approche. Dans un deuxième temps, nous nous sommes intéressés à l'application de cette stratégie à la surveillance des défauts statoriques et rotoriques de la machine asynchrone. Exprimé dans le repère diphasé de Park, un modèle original de la machine asynchrone en défaut de court-circuit de spires statoriques et de rupture de barres rotoriques est présenté. La procédure de diagnostic, appliquée sur l'ensemble des modèles de défaut proposés, a été validée expérimentalement. En parallèle, nous nous sommes attachés à améliorer et à généraliser cette approche, en minimisant le nombre de capteurs nécessaires au diagnostic afin de simplifier et de fiabiliser cette méthodologie, et en adaptant des algorithmes récursifs pour une détection en temps réel des défauts.

La reconstruction, partielle ou entière, de l'état d'un système à l'aide d'un observateur est une étape importante qui intervient dans les domaines de la commande, du diagnostic et de la surveillance des systèmes. Notre travail de recherche porte sur l'estimation d'état de systèmes linéaires à paramètres variants dans le temps (LPV). Lorsque nous souhaitons élaborer une stratégie d'estimation d'état pour des systèmes LPV, l'utilisation d'observateurs linéaires à temps invariant n'est pas appropriée et les résultats de synthèse correspondant sont trop pessimistes. Afin de réduire ce conservatisme, notre travail est centré sur la synthèse d'observateurs de type LPV. En effet, en plus des signaux de mesure, ce type d'observateur tire profit d'une information supplémentaire sur la dynamique du processus à savoir les paramètres du système supposés mesurables. Dans cette thèse, nous avons privilégié plus particulièrement deux types d'approche: La première approche fait partie des méthodes par séquencement de gain et plus particulièrement des méthodes de séquencement de gain par une technique à base d'interpolation. La deuxième approche fait partie des techniques LPV. Les solutions que nous avons proposées dans le cadre de ces deux approches utilisent le concept de fonctions de Lyapunov dépendant des paramètres pour étudier la stabilité de l'erreur d'estimation. Cette notion nous a permis de disposer de degrés de liberté supplémentaires pour la synthèse d'observateurs LPV. Les conditions de synthèse d'observateurs sont formulées comme un problème de résolution d'inégalités matricielles linéaires (LMI) sous contrainte de rang ou comme un problème LMI. En effet, l'utilisation d'une technique de découplage permet de réduire la complexité du problème de synthèse à un problème de faisabilité LMI. Par ailleurs, l'application du concept de multi-convexité nous a permis de ramener le nombre infini d'inégalités matricielles à un nombre fini.

La technologie LiDAR (Light Detection And Ranging) terrestre (TLS) est une méthode de télédétection en plein essor dans le domaine forestier. Elle génère un nuage de dizaines de millions de points 3D correspondant aux obstacles rencontrés par un faisceau laser qui balaie une scène depuis plusieurs points de vue. Son intérêt réside dans son aptitude à décrire une placette forestière ou un arbre individuel avec un niveau de détail inégalé. Ce niveau de détail permet une analyse fine de la surface du tronc pour en détecter les défauts qui jouent un rôle essentiel dans la qualité du bois puisque des études ont montré que 80% des défauts internes correspondent à des traces à la surface du tronc, par exemple les cicatrices de branches.L’objectif de la thèse est de développer une méthode pour quantifier les défauts sur le tronc d’arbre sur pied ou de bois ronds, à partir de données issues de scans TLS. Les défauts visés sont les branches, les cicatrices de branches, les broussins, les amas de bourgeons et les picots.Le développement de cette méthode est mené selon 3 étapes : (1) détection des défauts, (2) identification de leur type et (3) caractérisation.La détection des défauts est basée sur une analyse de la rugosité de la surface de l’écorce via une estimation de la distance de référence à la ligne centrale du tronc. La distance de référence de tout point de la surface à cette ligne centrale est calculée à partir de la distribution de ses points voisins appartenant au même patch (bande) allongé selon l’axe principal du tronc. Les points supposés correspondre à des défauts sont obtenus par un seuillage automatique sur la distribution statistique des écarts entre la distance à la ligne centrale et la distance de référence.L’identification des défauts est basée sur une approche d’apprentissage automatique en utilisant le classifieur Random Forests qui non seulement classe les défauts selon leur type mais permet également de réduire le nombre de faux positifs à l’issue de la première étape.La caractérisation des défauts comprend la détermination de leurs position et dimensions qui dépendent de leur type.Des expérimentations réalisées sur des billons ou des troncs de différentes espèces telles que chêne, hêtre, merisier, pin, sapin et épicéa, ont montré que nous pouvons détecter des défauts avec une dimension pouvant descendre jusqu’à 5 mm sur des données TLS suffisamment denses. A l’échelle d’un élément de surface, les résultats sont bien cohérents avec ceux de données observées visuellement sur les maillages créés à partir des nuages de points TLS. Le critère choisi pour évaluer la performance de la classification est la mesure F1 qui est la moyenne harmonique de la précision et du rappel, deux variables calculées à partir des nombres de faux et vrais positifs. Concernant la détection de défauts, F1 atteint 0,76.La deuxième étape a correctement classé 163 défauts sur 185 mais a induit 75 fausses identifications de petits défauts majoritairement. La valeur de F1 est de 0,84.Les dernières expérimentations sur des chênes et des hêtres, destinées à évaluer automatiquement l’ensemble de la méthode sur des arbres sur pied, à partir du nombre et des dimensions des défauts ont montré qu’elle était robuste et prometteuse pour ces deux espèces ayant des structures d’écorce très différentes.Par rapport aux travaux antérieurs sur l’utilisation des données TLS pour des objectifs similaires, l’outil développé permet d’améliorer considérablement la quantification automatique des défauts de surface et donc d’estimer la qualité des grumes sur pied. Les principales perspectives sont : améliorer l’échantillonnage de la variabilité des défauts contenu dans la base d’apprentissage et éventuellement leur séparation par espèce et prendre en compte d’autres types de défauts externes, comme les fentes et les attributs globaux du tronc ou du billon afin d’estimer la qualité de grume en bord de route ou sur parc à grumes
Terrestrial Laser Scanning (TLS) technology is booming in forestry applications. It generates a cloud of tens of millions of 3D points corresponding to the obstacles encountered by a laser beam scanning a scene from several points of view. Its advantage lies in its ability to describe a forest plot or an individual tree by a point cloud with a high level of detail unusual for such a large object. This level of detail allows a fine analysis of the trunk surface to detect the defects that play an essential role in wood quality. In fact, several studies have shown that 80% of internal defects correspond to traces on the trunk surface, for example, branch scars.The objective of the thesis is to develop a method to automatically quantify defects on trunks of standing trees or logs, using TLS data. The defects included branches, branch scars, burls, bud cluster, and picots.The development is completed through 3 steps: (1) defect detection, (2) defect identification and (3) defect characterization.The detection of defects is based on an analysis of the bark roughness using an estimation of the reference distance to the trunk centerline. The principle of centerline computation is to find the points where the surface normal vectors converge. The reference distance of each point from the surface to this centerline is computed from the distribution of its neighboring points belonging to the elongated patch along the main axis of the trunk. The detection of defects is based on the idea that, for one point belonging to a defect, the difference between the real distance and the reference distance to the centerline exceeds a certain threshold value. The reference distance computation takes also into account the local roughness of the bark. The points supposed to correspond to a defect are obtained by an automatic thresholding of the statistical distribution of the differences. The defect detection method can take into account a large variety of shapes of the trunk or log; it uses a small number of parameters not sensitive to the nature of the bark.Then, the identification of defects is based on a machine learning approach using the Random Forests classifier, which not only classifies defects by type but also reduces the number of false positives resulting from the first step.The characterization of defects includes the estimation of their position and dimensions associated with their type.Experiments on logs or trunks of different species such as oak, beech, wild cherry, pine, fir, and spruce showed that we can detect defects with a size as small as 5 mm with sufficiently dense TLS data. When compared at the surface element level, the results were well consistent with the data observed visually on the meshes created from the TLS point cloud. The criterion chosen to evaluate the classification performance is the F1 score, which is the harmonic mean of the precision and the recall, two variables calculated from the false and true positives. Concerning the detection step, F1 was 0.76. The second step correctly classified 163 defects out of 185 but induced 75 false identifications of mostly small defects. The F1 score was 0.84.The latest experiments on oaks and beeches, designed to automatically evaluate the quality of standing trees, showed that the proposed method was robust and promising for these two species with very different bark structures.Compared to previous work on the use of TLS data for similar objectives, the developed tool considerably improves the automatic quantification of external defects and estimation of standing tree quality. The main perspectives of this work are: improve the variability of the defects contained in the training set and possibly separate the training set by species, and extend this tool to take into account other types of external defects, such as cracks, and the global attributes of the trunk or log to estimate log quality on the wood yard or in the forest