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Dissertationen zum Thema „Contrôle – Stratégie“
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Gbaka, Alfred. "Contrôle de gestion et stratégie : déterminants et réalités du processus de contrôle stratégique : Une recherche exploratrice." Lille 1, 1996. https://pepite-depot.univ-lille.fr/LIBRE/Th_Num/1996/50374-1996-233.pdf.
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Depuis quelques années, se développe une nouvelle littérature prônant la nécessité de la mise en œuvre de dispositifs formels d'un contrôle de la stratégie, en vue du maintien de la performance en contexte d'environnement incertain. L'ensemble des travaux relatifs à cette littérature convergent en conclusion sur la quasi inexistence de tels dispositifs dans la pratique des entreprises. Cependant, ces travaux sont discutables car témoignant d'une vision simpliste et incomplète du processus en cause. Une approche pragmatique et plus complète, construite autour des déterminants du processus de contrôle stratégique, puis s'appuyant sur le principe de la méthode des cas permet alors de révéler une pratique plutôt diverse et comportant des degrés variables de sophistication. Trois configurations types peuvent alors être identifiées : une première configuration proche du contrôle stratégique "idéalement attendu", une seconde configuration présentant les caractéristiques d'une situation de transition, et enfin une troisième configuration renvoyant à certains égards aux dispositifs classiques de contrôle de gestion<br>A new king of literature has been developping for a few years now, advocating the necessity of implementing formal strategic control devices for maintaining performance in an incertain environmental context. All the works from this literature focus in conclusion on almost no practice of such devices within the entreprises. However, this works are questinable because of showing a simplistic and incomplete vision of the involved process. A more complete work leaning on the principle of field research method and based on a pragmatic conception anables ones to reveal the reality of practical experience which is rather diversified and which comprises variables degrees of sophistication. Three configurations of strategic control practices are identified : the first one gets closer to an "ideal" strategic control device, the second one shows a characteristic signed of transition situation, the third reflects a classic management control system on certain points
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Lachance, François. "Investigation d'une nouvelle stratégie de contrôle environnemental pour bâtiment avicole." Mémoire, École de technologie supérieure, 2005. http://espace.etsmtl.ca/358/1/LACHANCE_Fran%C3%A7ois.pdf.
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Le principal objectif de ce mémoire est de développer une méthode permettant d'évaluer objectivement le confort du poulet dans un bâtiment avicole commercial. À partir de cet indice, les lignes directrices d'une nouvelle stratégie de contrôle environnemental pour bâtiment avicole sont proposées. Effectué en partenariat avec la compagnie Excel Technologies , ce projet présente à un modèle mathématique permettant de calculer la production de chaleur et d'humidité des poulets en continu dans un bâtiment avicole. À l'aide des équipements disponibles sur le marché, il a été possible de récolter 40 jours de données en continu pour valider ce modèle. Avec les données amassées, il a été possible d'étudier l'effet de la température, de l'humidité relative, du débit de ventilation et de l'intensité lumineuse sur la production de chaleurs totale, latente et sensible. Finalement, les bases d'une nouvelle stratégie de contrôle environnemental sont proposées pour parvenir à un meilleur contrôle de l'environnement de production à l'intérieur des bâtiments avicoles commerciaux québécois.
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Alfayad, Samer. "Robot humanoïde HYDROïD : actionnement, structure cinématique et stratégie de contrôle." Versailles-St Quentin en Yvelines, 2009. http://www.theses.fr/2009VERS0016.
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Feuvrier, Audrey. "Contrôle bio-inspiré d’un sillage turbulent par stratégie passive ou auto-adaptative." Thesis, Orléans, 2015. http://www.theses.fr/2015ORLE2059/document.
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Les décollements autour d’un corps en mouvement sont à l’origine de détériorations des performances aérodynamiques, de fatigues structurelles ou de nuisances sonores. La compréhension de ces phénomènes reste encore aujourd’hui l’un des enjeux majeurs de la recherche en aérodynamique. Le développement de systèmes permettant de contrôler l’écoulement et d’altérer ou de réduire les décollements apparaît comme une solution prometteuse en vue d’améliorer les performances aérodynamiques. On distingue les systèmes de contrôles passifs, simples d’utilisation mais incapables de s’adapter aux modifications de l’écoulement, des systèmes actifs qui disposent d’une grande adaptabilité mais nécessitent un apport extérieur d’énergie pour fonctionner. La stratégie du contrôle auto-adaptif s’apparente à un compromis entre ces deux méthodes. En s’inspirant de mécanismes présents dans la nature, elle permet d’associer amélioration des performances aérodynamiques, adaptabilité et autonomie. Ce travail de thèse porte sur l’étude expérimentale du contrôle du sillage turbulent d’un corps épais à l’aide d’actionneurs bio-inspirés avec un double objectif : i. déterminer les paramètres optimaux du dispositif de contrôle qui prend la forme d’un couple de volets flexibles, ii. Identifier les mécanismes physiques d’interactions entre l’actionnement et l’écoulement. Pour mener à bien cet objectif, de nombreux instruments de mesure complémentaires ont été mis en oeuvre. Une étude paramétrique a permis de démontrer l’efficacité du dispositif pour différentes configurations (fixes et auto-adaptatives) et d’identifier des configurations d’intérêt. La caractérisation de l’écoulement autour et dans le sillage du cylindre carré sans et avec contrôle a révélé un allongement de la longueur de recirculation à l’arrière du cylindre et la réduction de l’expansion du sillage. L’un des résultats majeurs de l’étude est que la réduction de traînée obtenue est principalement liée à une action du système sur l’anisotropie des fluctuations de l’écoulement et plus particulièrement sur l’entrainement du fluide dans le sillage de l’obstacle<br>Flow separations around moving bodies lead to detrimental effects such as aerodynamic performances loss, structural fatigue and noises production. The understanding of these phenomena remains one of the most challenging issue of modern fluid dynamics. A promising solution to improve aerodynamic performances relies on the development of flow control devices able to prevent or mitigate the effects of separation. One can distinguish the passive flow control strategy, with easy to use devices but unable to adapt to the flow changes, from the active flow control strategy which benefits from a great adaptability but requires external power supply. Self-adaptive flow control appears to be a good compromise between those two strategies. Inspired from mechanisms at play in Nature, it combines good aerodynamic performances, self-adaptability and self-sustainability. This PhD thesis is dedicated to the experimental investigation of the turbulent flow over a bluff-body controlled by means of bio-inspired devices. The objective is two-folds : i. Design the control device which consists of a couple of compliant flaps, ii. Identify the physical mechanisms governing the interactions between the flow and the devices. A great number of complementary measurement techniques have been used in order to achieve these objectives. The efficiency of the devices for different configurations – locked and self-adaptive flaps - has been demonstrated through a parametric study. It has led to the identification of the main parameters involved in the control mechanism. The flow characterization around and in the wake of both uncontrolled and controlled cylinder revealed an increase in the length of the recirculation region and the reduction of the wake width. One of the major findings of this study is that the control essentially modifies the turbulent velocity field leading to a reduction of the lateral flow entrainment in the wake of the obstacle
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Fasshauer, Ingrid. "Les interactions entre contrôle et stratégie : redéfinition du rôle des cadres intermédiaires et du levier interactif de contrôle." Phd thesis, Université Paris Dauphine - Paris IX, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00798234.
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Cette thèse étudie les relations entre contrôle et stratégie. Elle vise à enrichir le cadre théorique des quatre leviers du contrôle de Simons (1995) en s'intéressant aux interactions entre les acteurs de l'organisation, autour des dispositifs de contrôle, pour élaborer et mettre en œuvre la stratégie. Mobilisant le cadre théorique de la sociologie de l'acteur-réseau (ANT), ce travail, basé sur une étude de cas, met en évidence un double processus de traduction de la stratégie. D'une part, les dirigeants conçoivent les systèmes de contrôle pour intéresser les cadres intermédiaires à la stratégie globale, d'autre part les cadres intermédiaires utilisent ces mêmes systèmes pour intéresser la direction à leurs propres propositions de stratégie locale. Dans ce double processus de traduction, le levier interactif de contrôle, basé sur des interactions en face-à-face, joue un rôle central. La recherche permet d'identifier deux usages différents du levier interactif : un usage ouvert, permettant l'émergence de stratégie et un usage plus fermé permettant la mise en œuvre de stratégies délibérées. Cette mise en évidence de deux usages différents du levier interactif permet d'expliquer les contradictions apparentes des recherches mobilisant le cadre théorique de Simons et ouvre la voie à de futures recherches sur les liens entre contrôle et innovation
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Dorval, Valérie. "Stratégie d'implantation de la TPM dans une entreprise agroalimentaire." Thesis, Université Laval, 2010. http://www.theses.ulaval.ca/2010/26706/26706.pdf.
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Ryckelynck, David. "Sur l'analyse des structures viscoplastiques : stratégie adaptative et contrôle de qualité." Cachan, Ecole normale supérieure, 1998. http://www.theses.fr/1998DENS0003.
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Ce mémoire concerne le calcul automatique de problèmes non-linéaires d'évolution et traite en particulier des structures à comportement viscoplastiques. Un contrôle adaptatif des approximations numériques permet d'effectuer une simulation de ces problèmes en respectant une qualité fixée. Ce type de simulation est fait à l'aide de calculs itératifs. Nous proposons une stratégie de calcul adaptatif qui permet d'ajuster l'effort numérique d'une itération à l'autre, lors de l'élaboration de la solution. La résolution est initialisée par un calcul élastique grossier défini sur tout le domaine d'étude (en temps et en espace). Puis, la représentation en temps et en espace est affinée au fur et à mesure que la description des non-linéarités s'améliore. Les gains en temps de calcul sont considérables. La strategie fournit un résultat plus rapidement qu'un calcul classique pour obtenir une solution de qualité comparable. Or d'une part, la strategie proposée construit des approximations adaptées et d'autre part, le calcul classique est assimilable à un calcul d'expert qui connait a priori des approximations adéquates pour le problème étudié. Cette stratégie est bâtie sur un algorithme de résolution issu de la méthode à grand incrément de temps et sur une méthode de contrôle d'erreur en relation de comportement. Un algorithme spécifique a été développé. Facile à programmer, il permet de traiter de façon robuste les zones fortement plastiques. Des indicateurs d'erreurs sont proposes afin de permettre une adaptation efficace des approximations quel que soit le niveau des différentes sources d'erreur.
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Justin, Joël. "Étude du couple stratégie-outil de contrôle de gestion : méthodologie et cas." Bordeaux 4, 2001. http://www.theses.fr/2001BOR40010.
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Le principal objectif de ce travail de recherche est d'etablir une relation entre des axes strategiques cles tels que la maitrise des delais, de la qualite, de l'innovation d'une part, et des outils de controle de gestion d'autre part. La premiere partie, basee sur une etude de la litterature, conduit a la modelisation du concept d'outil de controle. Sur cette base theorique, une liaison entre les outils de controle et les axes strategiques precites est etablie. La seconde partie precise la demarche methodologique qui a pris la forme d'une recherche-action realisee au sein d'une entreprise de production d'instruments d'ecriture. Une modelisation du concept de recherche action appliquee a une etude de cas est proposee. La conception et a l'implantation d'un ensemble d'outils de controle degestion. Le but est de repondre a un probleme strategique risquant, a terme, de generer un desavantage concurrentiel pour l'entreprise. La contribution academique de ce travail de recherche porte sur les points suivants : validation d'un cadre methodologique reliant des outils de controle a des axes strategiques ; elaboration d'un modele theorique d'evaluation des performances conduisant a la conception d'un simulateur de gestion. Les apports manageriaux sont : la conceptualisation et la representation claires du probleme industriel pose ; la visualisation globale de la place et du role de chacun des outils de controle implantes, l'identification precise de cinq categories majeures de dysfonctionnements ; la proposition de plans d'actions d'amelioration de la performance industrielle aupres de la direction generale.
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Vanderby, Philippe. "Développement d'une stratégie de contrôle pour le procédé de bioventilation in situ." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 1998. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk1/tape11/PQDD_0016/MQ46665.pdf.
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Cariou, Charles. "Stratégie de contrôle actif de bruit harmonique moyenne fréquence dans un habitacle." Rouen, 1999. http://www.theses.fr/1999ROUES022.
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Le contrôle actif de bruit consiste à superposer au son indésirable existant un son ayant un effet destructif et conduisant à un niveau sonore résiduel le plus faible possible. Dans le cadre d'une simulation numérique par éléments finis en régime harmonique, la technique est appliquée aux habitacles de type automobile et hélicoptère. Aux moyennes fréquences, ici de quelques centaines de Hertz, le maillage de la structure sera plus fin que celui de la cavité acoustique, en raison des longueurs d'onde de ces deux milieux. Deux techniques sont proposées pour calculer l'intégrale de l'énergie de couplage. Celle qui fait intervenir l'approximation diffuse est plus simple de mise en œuvre pour les maillages non-coïncidants et il est montre qu'elle est plus précise. Sur cette base de modélisation, un contrôle mixte est envisagé, réalisant la synthèse entre deux types de contrôle. Des haut-parleurs agissent directement dans la cavité (ANC), tandis que le rayonnement de la structure vibrante est modifié par des vibreurs (ASAC). Les atténuations accessibles dépendent de la configuration spatiale des différents éléments du système de contrôle. Une stratégie globale d'optimisation est proposée, effectuant un choix de haut-parleurs par des méthodes discrètes, alors que les vibreurs sont optimisés de manière continue, les positions des capteurs d'erreur devant être choisies après-coup.
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Barudio, Isabelle. "Développement d'une stratégie globale pour le contrôle d'un procédé de copolymérisation en émulsion." Lyon 1, 1997. http://www.theses.fr/1997LYO10046.
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Les procedes de fabrication des polymeres en emulsion restent tributaires des limites de leur automatisation. Celles-ci resultent pour l'essentiel du manque de capteurs et de la complexite des mecanismes reactionnels mis en jeu. Afin de garantir la qualite des polymeres et d'operer dans des conditions de securite optimale, il est pourtant indispensable de controler la cinetique des reactions et, dans la mesure du possible, d'elaborer des lois de commande conduisant a la maitrise des proprietes finales des latex. La mesure en temps reel de l'avancement des reactions de polymerisation en emulsion fait donc l'objet de la premiere partie de ce travail. Trois techniques d'estimation en ligne de la conversion ont ete developpees et testees sur un reacteur pilote mis au point au laboratoire : la calorimetrie, la densimetrie et la mesure de la vitesse de propagation des ultrasons. La manipulation d'un agent de transfert de chaine de type mercaptan est ensuite envisagee comme variable d'entree pour le controle des distributions des masses molaires lors de la copolymerisation discontinue ou semi-continue du styrene et de l'acrylate de butyle. Un ensemble d'experiences difficiles a interpreter a permis d'elaborer une modelisation de l'action de ces thiols sur la cinetique des reactions et sur les proprietes macromoleculaires des latex. Enfin, un modele adaptatif simplifie a ete developpe en vue de predire les conversions globales et partielles, les tailles de particules et la distribution des temperatures de transition vitreuse au cours de la copolymerisation en emulsion styrene/acrylate de butyle. Une validation experimentale satisfaisante de ce modele permet d'envisager la synthese d'une strategie d'observation et de controle non lineaire de ce procede, reposant evidemment sur la mesure de la conversion globale proposee dans ce travail.
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Couillard, Maxime. "Contrôle vibratoire semi-actif par frottement sec : développement d'une stratégie de contrôle et étude de la modélisation du frottement." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2008. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1423.
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Ce projet de maîtrise se situe dans la continuité des travaux portant sur le contrôle vibratoire semi-actif par frottement sec effectués à l'Université de Sherbrooke sous la supervision des professeurs Patrice Masson et Philippe Micheau. Plus particulièrement, ce mémoire poursuit les deux objectifs suivants: (1) Développer une méthode de synthèse d'une loi de contrôle semi-active pour un système à un DDL sous excitation harmonique permettant d'optimiser la dissipation d'énergie; (2) Évaluer la capacité du modèle de frottement de LuGre à modéliser le phénomène de frottement pour le dispositif développé par P. Buaka à l'Université de Sherbrooke. En premier lieu, le problème de l'optimisation de l'énergie dissipée par un amortisseur semi-actif sous excitation harmonique est traité. Afin de situer la performance de la loi de contrôle éventuelle, le cas passif optimal et le cas actif optimal sont d'abord présentés. Par la suite, la performance de la loi de contrôle issue de la technique du contrôle optimal saturé est analysée. On peut alors clairement observer que cette technique permet d'améliorer la performance du dispositif semi-actif par rapport au cas passif optimal. L'originalité de la technique développée dans le cadre de ce projet est ensuite d'optimiser les paramètres du contrôle optimal saturé afin d'augmenter encore une fois la capacité de dissipation d'énergie du dispositif. Ceci se fait à l'aide d'un algorithme d'optimisation approprié. Le modèle de frottement privilégié dans ce mémoire est le modèle de frottement de LuGre, celui-ci étant un modèle de frottement dynamique à un état développé originellement pour les systèmes de positionnement de précision. Ce mémoire présente une nouvelle stratégie pour l'identification des paramètres du modèle. La validation des paramètres identifiés est faite en comparant des résultats expérimentaux obtenus sur le dispositif de P. Buaka et ceux découlant de simulations numériques. Finalement, ce mémoire met en contexte les contributions de ce projet par rapport aux travaux précédents et propose de nouvelles directions à suivre pour continuer l'avancement des travaux.
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Kasparian, Patrick-Georges. "Le contrôle conjoint." Thesis, Paris 2, 2012. http://www.theses.fr/2012PA020062/document.
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Le contrôle conjoint correspond à la situation dans laquelle plusieurs personnes détiennent le contrôle d’une société. Des définitions distinctes de la notion de contrôle conjoint existent en droit financier, en droit des sociétés, en droit de la concurrence et en droit comptable et ont, a priori, un champ d’application limité à chacune de ces branches du droit. Chaque définition est étudiée en vue d’en dégager les critères, en prenant appui sur les réglementations, la pratique des autorités et la jurisprudence. Sur le fondement de ces différentes définitions fonctionnelles du contrôle conjoint, une définition commune peut être dégagée : « le contrôle conjoint est un accord par lequel les membres d’une société conviennent de déterminer ensemble et de manière égalitaire la stratégie sociale ». Les éléments principaux de la définition commune sont précisés. Le contrôle conjoint pose par ailleurs des problématiques relatives à son régime juridique. D’une part, le champ d’application du contrôle conjoint est rarement défini parce que les textes font généralement référence au contrôle uniquement. Il est proposé de déterminer le champ d’application en fonction de la finalité du texte. D’autre part, les textes, qui renvoient à la notion de contrôle, prévoient des conséquences juridiques en précisant rarement les modalités de mise en oeuvre de ces conséquences à plusieurs contrôlaires (solidarité passive, indivisibilité ou pluralité des obligations). La règle de principe est l’application de la solidarité passive aux obligations découlant du contrôle conjoint<br>Joint control is the situation according to which several persons hold control of a company. Various definitions of the notion of joint control exist in financial law, corporate law, competition law and accounting law and have, a priori, a scope limited to each of these fields of law. Each definition is separately studied in order to identify its criteria, by relying on regulations, the practice of authorities and the case law. On the basis of these different functional definitions of joint control, a common definition can be found: "joint control is an agreement according to which members of a company agree to determine jointly and equally the social strategy ". The main elements of this common definition are clarified. Joint control also raises issues relating to its legal regime. On the one hand, the scope of joint control is rarely defined because the texts generally refer only to control. It is proposed to determine the scope according to the purpose of the text. On the other hand, texts that refer to the notion of make provision of legal consequences without specifying how to implement these consequences to several controllers (joint liability, indivisibility or plurality of obligations). The rule of principle is the application of joint liability to the obligations arising from joint control
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Fajfrowski, Dominique. "Le rôle du contrôle de gestion dans une stratégie de développement durable de l'entreprise." Thesis, Montpellier 1, 2011. http://www.theses.fr/2011MON10005.
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Afin d'étudier le rôle du Contrôle de Gestion dans la stratégie de développement durable (DD) de l'entreprise, nous proposons dans un premier temps, un cadre d'analyse fondé sur une revue de la littérature, sur la responsabilité sociale de l'entreprise (RSE) et du contrôle, complétée, dans un deuxième temps, par une étude exploratoire. Ces investigations théoriques et empiriques nous conduisent à proposer la thèse suivante : devant le double défi de l'efficience et de la légitimité, l'entreprise met en oeuvre des systèmes de contrôle diagnostic et interactif. Cette juxtaposition permet de répondre rationnellement aux différentes parties prenantes en dissociant les domaines de performance globale. Cette pratique confirme, d'une part, le rôle du Contrôle de Gestion en tant que vérificateur d'une logique managériale financière et d'autre part, elle participe à l'amorce d'un processus de rééquilibrage entre le système de gouvernance, la stratégie et le contrôle. Cette transformation du modèle économique se heurte à des difficultés techniques et culturelles d'où l'observation d'un phénomène de couplage plus ou moins lâche entre les idéaux du DD et les actions quotidiennes de l'entreprise<br>So as to study the role of management control in the sustainable development of the firm, we first propose a conceptual framework based on a review dealing with Corporate Social Responsability and Control. Secondly, an exploratory study will complete the research.These theorical and empirical investigations lead us to offer the fallowing proposition : facing the double challenge of efficiency and legitimacy, the firm implements control protocols aiming to both establish a diagnosis and interact. This juxtaposition allows to answer in a rational way to the different stakeholders, while the different domains of the overal performance are isolated. This pratice establishes the part of management control as monotoring financial and managing logics first. It then participates to the processus of balancing the system of governance,the strategy and the control.This changing of the business model clashes with technical and cultural difficulties, hence we can observe a phenomenon of tigher or looser coupling between the ideals of the sustainable development and the every day working of the firm
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Gao, Ni. "Stratégie et organisation des entreprises chinoises en Europe." Thesis, Pau, 2017. http://www.theses.fr/2017PAUU2020/document.
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Cette thèse a pour objet d’effectuer une étude approfondie des IDE chinois et d’analyser la stratégie et l’organisation des entreprises chinoises en France. Pour cela, nous étudions les principales motivations d’investissement des entreprises chinoises en France, leurs modes d’entrée sur le marché français ainsi que les différentes façons de contrôler leurs filiales en France. Nous utilisons la méthodologie qualitative pour cette recherche. Au total, nous avons interviewé dix-sept entreprises chinoises ayant réalisé des IDE en France. Nos résultats montrent que la recherche de marchés et d’actifs stratégiques sont les principales motivations des IDE chinois en France. Le gouvernement chinois joue un rôle de promoteur dans le processus d’internationalisation des entreprises chinoises en France. Les entreprises chinoises préfèrent entrer en France par une filiale en propriété exclusive. Les cadres locaux jouent un rôle clé dans la gestion des filiales des entreprises chinoises en France<br>This thesis aims to carry out an in-depth study on Chinese FDI, to analyse the strategy and organization of Chinese companies in France. For this, we study the main investment motivations for Chinese companies in France, their entry modes into the French market, and the different ways of controlling their subsidiaries in France. We used a qualitative methodology for this research. In total, we interviewed seventeen Chinese companies that carried out FDI in France. Our empirical findings indicate that market-seeking and strategic assets seeking are the main motivations for Chinese FDI in France. The Chinese government plays a role of promoter in the process of internationalization of Chinese companies in France. Chinese companies prefer to enter into France through wholly owned subsidiaries. Local managers play a key role in the management of the subsidiaries of Chinese firms in France
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Brisset, Hugues. "La rigidification : une nouvelle stratégie de contrôle des propriétés électroniques des systèmes conjugués linéaires." Angers, 1996. http://www.theses.fr/1996ANGE0029.
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Ce travail porte sur l'élaboration de nouveaux systèmes conjugués linéaires à faible bande interdite au moyen d'une stratégie originale basée sur la rigidification du système conjugué. Apres un premier chapitre consacre à un bref rappel des différentes approches de la synthèse de polymères conjugues à faible bande interdite, le second chapitre est consacré à l'élaboration de nouveaux polymères conjugués obtenus par électropolymérisation de précurseurs synthétisés à partir de deux structures de bases: le cyclopentadithiophène et le 6,6'-bis(4,5-dihydro-6h-cyclopentabthienylidene). L'analyse structurale par diffraction x montre que le pontage de la molécule de précurseur permet d'aboutir à une géométrie parfaitement plane. La caractérisation des propriétés optiques et électrochimiques des différents polymères ainsi obtenus fait apparaitre une réduction importante de la largeur de la bande interdite attribuée à une diminution statistique du désordre rotationnel et des distorsions longitudinales dans le polymère. Au cours de la troisième partie, différents systèmes conjugués moléculaires ont été synthétisés par greffage de motifs 1,3-dithiole-2-ylidene aux deux extrémités de cyclopentadithiophène et du dithienylethylène ponte. L'analyse de la structure et des propriétés optiques et électrochimiques montre que ce type de substitution permet à la fois d'aboutir à une structure totalement rigide au moyen d'interactions intramoléculaires tout en tirant parti du fort pouvoir donneur-pi des dérivés conduisant à une diminution considérable de l'écart et à une stabilisation des états multi-cationiques (-anioniques). Les différents essais d'extension spatiale de ces molécules ont montré que la persistance d'une liaison simple dans le système conjugué conduit à une absence totale d'augmentation de la conjugaison effective soulignant ainsi la nécessité impérative de conserver une structure totalement rigide. Enfin au cours de la dernière partie de ce troisième chapitre, une première tentative de généralisation de cette nouvelle stratégie de rigidification du système conjugué au cas des polyènes est décrite.
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Sautereau-Moquet, Anne-Catherine. "Les systèmes de contrôle d’une stratégie de responsabilité sociétale : Les cas Lafarge et Danone." Paris 9, 2008. https://portail.bu.dauphine.fr/fileviewer/index.php?doc=2008PA090043.
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L’engouement actuel pour le développement durable fait ressurgir la responsabilité sociétale à un moment où la création de valeur actionnariale atteint un paroxysme. L’objectif de cette thèse est d’analyser en quoi les systèmes de contrôle des entreprises multinationales sont modifiés par la mise en œuvre d’une stratégie de responsabilité sociétale. Un cadre d’analyse est proposé, grâce à une revue de la littérature et une étude exploratoire. Il conduit à appréhender les systèmes de contrôle sociétaux comme directement liés aux idéaux, discours et programmes du développement durable et de la responsabilité sociétale de l’entreprise. Deux études de cas multi-sites approfondies ont ensuite été réalisées. A l’issue de ces études de cas, les systèmes émergents de contrôle sociétaux s’opposent à ceux du contrôle financier, pourtant prédominants. Ils intègrent les parties prenantes dans leurs routines, renforcent la cohésion interne et créent progressivement un manager responsable dont l’attention se reporte sur le long terme. Les résultats apportent un enrichissement théorique à la responsabilité sociétale montrant qu’elle est managériale et lie durablement l’entreprise à ses parties prenantes pour la construction du projet de développement durable<br>The current focus on sustainable development is raising again interest in corporate social responsibility at a time the emphasis on shareholder value is reaching an apogee. The aim of this thesis is to analyze to what extent a corporate social responsibility strategy impacts management control systems of multinational companies. After a review of the literature and an exploratory study, a conceptual framework was set up. It led to consider the social management control systems as directly linked to ideals, discourses, and programs of sustainable development and corporate social responsibility. Two detailed multiple-sites case studies were then completed. These case studies revealed that the developing social management control systems are in conflict with the still predominant financial control systems. The social management control systems integrate stakeholders into their routines, reinforce the internal cohesion, and progressively create the accountable manager whose attention focuses on the long term. This outcome brings a theoretical enrichment to the corporate social responsibility showing that it is managerial and that the corporation and its stakeholders are tied together in order to build the sustainable development project
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Elsaeh, Mohammed. "Stratégie de contrôle haptique pour la réhabilitation du membre supérieur atteint de l'enfant hémiplégique." Thesis, Valenciennes, 2017. http://www.theses.fr/2017VALE0021/document.
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L'hémiplégie est une préoccupation mondiale pour la santé; C'est une partie de la Paralysie Cérébrale (PC) où une moitié verticale du corps est affectée. Cela peut avoir un impact significatif sur le niveau du handicap. Les déficiences motrices concernant les membres supérieurs, sont fréquentes chez les personnes hémiplégiques. Ces handicaps surviennent en raison de la perte de la communication entre le cerveau et le côté affecté du corps. Dans cette thèse, une stimulation visuelle, audio et tactile a été fournie aux patients pour une réhabilitation de ces membres affectés. La stratégie de contrôle haptique a été développée en utilisant des dispositifs haptiques, qui sont moins coûteux. Des scénarios de Réalité Virtuelle (RV) pour la thérapie haptique-RV, ont été développés afin de s'assurer la cohérence entre les flux visuels, audio et tactiles. Un dispositif haptique à 3 degrés de liberté (DDL) (Novint Falcon) que nous avons associé à un dispositif de rotation avec 1 DDL, que nous avons réalisé, a été utilisé pour appliquer cette stratégie de contrôle en mode-actif. La stratégie développée fournit des trajectoires libres dans des scènes RV et force feed-back dans d'autres directions, autrement dit modèle ‘résistant aux besoins’. Deux méthodes ont été développées pour évaluer les performances des membres supérieurs ciblés. La première méthode a été développée en utilisant une kinectTM pour Windows. Cet appareil a été choisi et utilisé dans notre système en raison sa portabilité, de son espace de travail, de sa facilité d'utilisation et de son prix bas. Le but principal de cette méthode d'évaluation est de valider la relation entre les différents scénarios de RV et le type de mouvement effectué par les membres supérieurs affectés des enfants. La deuxième méthode d'évaluation a été développée en utilisant les données collectées du système lui-même afin de fournir aux thérapeutes la qualité et la quantité de performance à chaque type de mouvements. Cette méthode a été construite en utilisant l'approche de la logique floue. Enfin, trois expériences ont été réalisées. Deux expériences de thérapie et une expérience d'évaluation. Les résultats illustrent la faisabilité de notre approche. Des perspectives ont été données en vue d’une validation au près d’un groupe d’enfant hémiplégique plus important dans l’avenir. Ce travail nécessite une préparation importante et une coordination sur le très long terme avec le corps médical et les familles des enfants atteints<br>Hemiplegia is a global concern for health; it is a part of Cerebral Palsy (CP) where a vertical half of the body is affected. This can have a significant impact on the level of disability. Upper extremity motor impairments are common in hemiplegic patients. These disabilities occur because of the loss of communication between the brain and the affected side of the body. In this thesis, visual, audio and tactile stimulation was provided to patients for rehabilitation of these affected limbs. The haptic control strategy has been developed using haptic devices, which are less costly. Virtual Reality (VR) scenarios for haptic-VR therapy have been developed to ensure coherence between visual, audio and tactile flows. A 3-degree-of-freedom (DOF) haptic device (Novint Falcon) which we have associated with a rotation device with 1 DOF, which we have realized, has been used to apply this active-mode control strategy. The developed strategy provides free trajectories in VR scenes and forces feedback in other directions, 'resistant when needed' model. Two methods have been developed to evaluate the performance of the targeted upper limbs. The first method was developed using a kinectTM for Windows. This device was chosen and used in our system because of its portability, workspace, ease of use and low price. The main purpose of this evaluation method is to validate the relationship between the different VR scenarios and the type of movement performed by the affected upper limbs of children. The second evaluation method was developed using the collected data from the system itself in order to provide the therapists with the quality and the quantity of the performance for each type of movements. This method was constructed using the fuzzy logic approach. Finally, three experiments were carried out. Two therapy experiments and one evaluation experiment. The results illustrate the feasibility of our approach. Prospects have been given for validation with a larger group of hemiplegic children in the future. This work requires considerable preparation and coordination over the very long term with the medical profession and the families of affected children
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Bigot, Etienne. "Une sociologie de la médiation : la stratégie absolutiste de la modération." Besançon, 2006. http://www.theses.fr/2006BESA1035.
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Notre recherche saisit la médiation comme un objet sociologique et le situe au cœur d’un fait social total. Non réductible à une technique de résolution des conflits, sa définition est complexe car produite au gré de ses applications. La problématique tient tout de même compte de la permanence du mot qu’elle teste sur les champs des médiations familiales, pénales et sociales servies par la constante de l’intégration. Cette progression dans la “déconstruction��� de la médiation permet de questionner son absorption des dimensions du conflit et du tiers. Un retournement logique de l’arrivée du médiateur sur le théâtre conflictuel le rend médiateur de la médiation. Il incarne alors la capacité de la médiation à la duplication de son mode opératoire. Ce mécanisme troublant sera confirmé par l’analyse des discours dans et autour du dispositif Emplois-jeunes à la fin des années 90 et par la saisie bibliographique sur ce thème. Indispensable à la régulation et au contrôle du monde social, la médiation justifie la notion de lien. Elle devient ainsi un outil de constitution du social, même lorsque celui-ci se retourne pour modéliser et animer une critique de fond de sa production, qu’elle soit civile, politique ou économique. En laissant croire que tout problème n’est acceptable que parce qu’il sera dissous par elle, la médiation change de destinée et accède au rôle de religion civile. Elle fonctionne alors par échange entre l’immanence et la transcendance, obligeant celui qui trouble l’ordre social à revenir naturellement à l’ordre des choses par crainte du pire. Philosophie raisonnable, la médiation devient la quête et la raison de vivre des humains vivant ensemble<br>Our research sees mediation as a sociological object and places it at the heart of a total social fact. It cannot be reduced to a technique for conflict resolution, but its definition is complicated insofar as it is produced by its different applications. The problematic nevertheless takes into account the permanency of the word, which is examined in the context of familial, penal and social mediation. This progression in the “deconstruction” of mediation allows us to question how it absorbs the dimensions of conflict and the third party. In a logical reversal of roles, the arrival of a mediator upon the scene of a conflict makes him the mediator of his mediation. This troubling mechanism will be seen to be confirmed by discourse analysis of the Emplois-jeunes scheme in France in the 1990s and by a bibliographical survey of this theme. As an indispensable means of regulation and control of the social world, mediation is a justification of the notion of connection. It thus becomes a tool in the production of the social, even when this tool is turned back on itself to model, and prompt a fundamental critique of its production, be it civil, political or economic. By giving the impression that any problem is only acceptable because it will be dissolved by mediation, the role of the latter changes to one of a civil religion. It then operates through an exchange between immanence and transcendence, forcing the party troubling the social order to go back to the order of things for fear of worse to come. As a philosophy of the reasonable, mediation becomes the quest, and the reason for living, of human beings living together
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Joud, Loïc. "Stratégie intelligente de gestion du système énergétique global d’un véhicule hybride." Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2018. http://www.theses.fr/2018UBFCK068/document.
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L’objectif principal de ce travail est de développer une stratégie de gestion optimale afin d’améliorer l’efficacité énergétique des véhicules hybrides. Ces travaux comportent une partie analyse expérimentale de la mobilité, une partie modélisation numérique et une partie optimisation de la stratégie de gestion énergétique. L’étude de la mobilité a permis de mettre en avant et de quantifier la prédictibilité des trajets, dus à une forte mobilité contrainte. La modélisation dynamique du véhicule, nécessaire à l’étude de stratégie, a été réalisée par Représentation Energétique Macroscopique (REM) qui est une bonne méthode pour ce type d’étude. La stratégie proposée est basée sur le contrôle prédictif (MPC), résolu par une méthode de Programmation Quadratique, et mis en place en s’appuyant sur la prédiction de cycle issu de l’étude expérimentale. Les perspectives d’améliorations de ces travaux se situent au niveau de la consolidation de la base de données, et du niveau de modélisation de la batterie (impact de la thermique et du vieillissement) et du moteur thermique (prise en compte des polluants)<br>The main objective of this work is to develop an optimal management strategy to improve energetic efficiency of hybrid electric vehicle. This work is composed by a mobility experimental analysis part, a numerical modelization part and an optimization part of the energy management strategy. The study of mobility allow to highligth and quantify the predictibility of trips, due to a constraint mobility.The dynamic modelling of the vehicle which is necesary to study perfomance of strategies, was realized by Energetic Macroscopic Representation (EMR) which is a good methode in this case. The proposed strategy is based on the predictive control (MPC), solve by a method of Programming Quadratic, and set up resting on the cycle prediction determined from the experimental study. The perspectives of improvements of these work are consolidation of the database, and improvement of the battery modelling (imcluding thermal and ageing effects) and of the thermal engine (taken into account by some pollutants)
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Mesure, Serge. "Contribution des afférences visuelles au contrôle postural : stratégie sensori-motrices et effet de l'entraînement sportif." Aix-Marseille 2, 1993. http://www.theses.fr/1993AIX22044.
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Cette these concretise une etude realisee sur les performances posturales en situations d'equilibre statique et quasi dynamique, dans une perspective differentielle mettant l'accent sur les effets de l'entrainement sportif et des restrictions sensorielles (essentiellement visuelles). Les mesures cinematiques, effectuees a l'aide de chaines accelerometriques et du systeme elite (mesures de position et d'angles), nous ont ainsi permis une etude des strategies segmentaires posturales en termes de coordinations entre deux niveaux anatomiques. Suite a une partie generale introductive sur les connaissances actuelles du controle postural, et d'une synthese approfondie des moyens methodologiques mis en uvre (methode des fonctions d'inter-correlation, lumiere stroboscopique, indices d'ancrage et emg), nous detaillons une serie de resultats experimentaux. Les principaux resultats nous permettent de considerer un effet significatif de l'entrainement sportif sur le type d'afferences sensorielles utilise, ainsi que sur les performances et l'organisation strategique posturales statiques et dynamiques. La pratique d'un sport d'equilibre (judo ou danse) favorise une selectivite des informations sensorielles propre au sport considere. Par ailleurs, une typologie de sensibilite differentielle aux indices visuels statiques a pu etre demontree. L'entrainement sportif permet une reponse strategique selective plus economique du point de vue informationnel et energetique. La difficulte de la tache est un facteur essentiel pour le choix de cette selection sensorielle, ainsi que pour l'organisation posturale segmentaire
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David, Dayle. "L'anthropomorphisme comme stratégie de compensation d'un manque de contrôle ? : Cas des robots sociaux et conséquences sur leur acceptabilité." Electronic Thesis or Diss., Université Côte d'Azur, 2022. http://www.theses.fr/2022COAZ2039.
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Les situations de perte de contrôle sont innombrables (e.g., pandémie mondiale, rupture amoureuse) et suscitent le plus souvent des tentatives de rétablissement de la perception de contrôle. Ces tentatives, sous forme de stratégies défensives souvent inconscientes, redonnent du sens et de la prévisibilité aux événements. L'anthropomorphisme, ou attribution de traits humains à des objets non humains dont les robots sociaux, est conçu dans la littérature comme une stratégie de compensation d'un manque de (perception de) contrôle. Ce processus permettrait l'application aux robots de scripts sociaux, généralement déployés dans les interactions entre humains, rendant ainsi ces agents non-humains plus familiers, prévisibles et contrôlables. L'objectif de la présente thèse est d'examiner l'anthropomorphisme en tant que stratégie de compensation d'un manque de contrôle ainsi que ses retombées sur l'acceptabilité. Il se décline en deux étapes : 1. identifier les conditions d'application de cette stratégie, 2. examiner la capacité de l'anthropomorphisme à structurer, donner du sens et rendre cohérent l'environnement social. À ces fins, la thèse articule trois concepts majeurs : perception de contrôle, anthropomorphisme et acceptabilité des robots sociaux. À l'appui d'une scoping review et d'un état de l'art, l'acceptabilité des robots sociaux et les freins possibles à leur adoption sont examinés. Puis, le développement et la validation d'outil, une étude pilote corrélationnelle et une étude pilote expérimentale initient les premières relations entre ces trois concepts. Dans le prolongement, trois études expérimentales testent tour à tour trois types d'opérationnalisation du contrôle (sur les événements de vie, sur le robot, sur la tâche) et permettent d'identifier certains liens de causalité entre le contrôle, l'anthropomorphisme et l'acceptabilité des robots sociaux. Enfin, deux études expérimentales testent la qualité structurante de l'anthropomorphisme. L'ensemble de ces études mettent en évidence que la perception du robot social change en fonction du type de contrôle induit. De même, l'anthropomorphisme (i.e., aspects superficiels du robot tels que l'apparence, le comportement, etc.) et l'anthropomorphisation (i.e., aspects essentiels tels que les états mentaux, émotions, etc.) influencent différemment son intention d'usage. Cet ensemble d'études soulève des questions à la fois pratiques, sociales et éthiques<br>Loss of control situations are innumerable (e.g., global pandemic, romantic break-up) and most often give rise to attempts to restore the perception of control. These attempts, in the form of often unconscious defensive strategies, restore meaning and predictability to events. Anthropomorphism, or the attribution of human traits to non-human objects including social robots, is conceived in the literature as a compensatory strategy for a lack of (perceived) control. This process would allow the application to robots of social scripts typically deployed in human interactions, making them more familiar, predictable and controllable. The objective of this thesis is to examine anthropomorphism as a compensatory strategy for a lack of control and its impact on acceptability. It is divided into two steps: 1. to identify the conditions of application of this strategy, 2. to examine the capacity of anthropomorphism to structure, give meaning and make coherent the social environment. To these ends, the thesis articulates three major concepts: perception of control, anthropomorphism, and acceptability of social robots. Using a scoping review and a state of the art, the acceptability of social robots and possible barriers to their adoption are examined. Then, the development and validation of a tool, a correlational pilot study and an experimental pilot study initiate the first relationships between these three concepts. In the extension, three experimental studies test in turn three types of operationalization of control (on life events, on the robot, on the task) and allow to identifysome causal links between control, anthropomorphism and acceptability of social robots. Finally, two experimental studies test the structuring quality of anthropomorphism. All these studies show that the perception of the social robot changes according to the type of control induced. Similarly, anthropomorphism (i.e., superficial aspects of the robot such as appearance, behavior, etc.) and anthropomorphization (i.e., essential aspects such as mental states, emotions, etc.) influence differently its usage intention. This set of studies raises practical, social, and ethical questions
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Batac, Julien. "Les interactions entre apprentissage organisationnel et contrôle dans un processus stratégique : étude de cas d'une banque régionale de détail en recomposition territoriale et technologique." Pau, 2003. http://www.theses.fr/2003PAUU2003.
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Dans des environnements changeants, la formation de la stratégie peut nécessiter un processus émergent participatif permettant de dépasser la dichotomie formulation/mise en œuvre. Le positionnement des acteurs opérationnels dans le processus de réflexion stratégique favorise des modes d'organisation centrés sur l'apprentissage. La difficulté de l'articulation entre stratégie et apprentissage réside alors dans la question du transfert des connaissances. Des systèmes de contrôle interactifs mobilisant les apprentissages sont un élément de réponse. Cette incidence du contrôle sur la stratégie, par le développement d'apprentissages organisationnels, s'appuie sur une conception élargie du contrôle, via la complémentarité entre systèmes formels et informels. Pour ces raisons, notre recherche s'applique à décrire les voies et moyens de la compatibilité entre les concepts de stratégie, apprentissage organisationnel et contrôle. Le thème de la recherche et la possibilité de mener une observation participante de trois ans dans une banque ont fortement influé sur la méthodologie d'analyse. L'étude de cas permet une compréhension approfondie d'une situation d'inflexion stratégique et propose une lecture explicative de formes d'apprentissage et de contrôle qui ont produit des connaissances de nature à modifier la stratégie. Nous montrons que la diffusion de l'apprentissage nécessite des cycles longs. Cette différence d'échelle conduit à proposer l'ajout d'une phase au processus production-diffusion-mobilisation, l'épanouissement<br>In an environment with changes, the formation of strategy might require the emergence of a participative process which allows overtaking the dichotomy between formulation and implementation. The positioning of the operational participants involved in the thinking strategic process may favour organisation methods based on the learning process. The difficulty of the connection between strategy and organizational learning is related to the question of knowledge transfer. Interactive control systems improving learning's mobilisation could be a solution. This impact of control on strategy, through organizational learning's development, is based on a broad approach of control through the complementarity between formal and informal systems. For these reasons, our research is devoted to describe ways and means of the compatibility between the concepts of strategy, organizational learning and control system. The topic of our research and a three years experience in a bank have highly influenced the analysis methodology. The case study allows a better understanding of a strategic inflection's situation and proposes an explanatory reading of the different forms of learning and control which generated the necessary knowledge to modify the strategy. We show that the learning diffusion requires long cycles. This scale difference leads us to propose a new stage to the process production-diffusion-mobilisation, the so-called opening out stage
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Joubert, Doriol Loïc. "Contrôle de la photochimie du benzopyrane : élaboration d’une stratégie théorique couplant chimie quantique et dynamique quantique." Thesis, Montpellier 2, 2012. http://www.theses.fr/2012MON20169/document.
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Cette thèse concerne l'ouverture de cycle des spiropyranes (SP) et leur utilisation comme interrupteurs contrôlés par impulsions laser. Nous avons élaboré un modèle théorique pour étudier cette réaction photochimique et développer des stratégies de contrôle.Les SP présentent des effets non adiabatiques impliquant un traitement quantique pour les électrons et les noyaux. L'approche multiconfigurationnelle dépendante du temps (MCTDH) est idéale car elle peut traiter des dynamiques quantiques impliquant plusieurs états électroniques. MCTDH a été appliqué avec succès aux calculs de spectres électroniques de systèmes montrant de forts effets non adiabatiques. Cependant, cette approche requiert au préalable les surfaces d'énergie potentielle (PES). Ces applications sont basées sur un modèle de couplage vibronique local de la PES à proximité du point de Franck-Condon (FC). Contrairement aux calculs de spectres de photoabsorbtion impliquant souvent de courtes échelles de temps et de faibles déformations autour du point de FC, la simulation de réactions photochimiques requiert une représentation adéquate des mouvements de large amplitude. Ce modèle doit donc être rendu plus flexible. Les modes normaux, utilisés dans le modèle standard, n'étant pas adaptés aux grandes déformations, nous avons choisi d'utiliser la méthode MCTDH en coordonnées curvilignes avec une reformulation systématique du modèle en coordonnées polysphériques afin d'obtenir une énergie cinétique nucléaire séparable.Même si le processus n'implique que l'état fondamental et le premier état excité, leurs configurations électroniques dominantes peuvent changer fortement le long de mouvements de grande amplitude. Nous avons donc développé une approche générale basée sur une étude systématique de quelques données ab initio pour générer le meilleur jeu d'états diabatiques d'un problème donné.De premières applications au benzopyrane (chromophore des SP) ont montré un bon accord avec l'expérience<br>The focus of this thesis is the ring opening of spiropyrans (SP), and how these molecules can be used as photoswitches controlled with laser pulses. We have built a theoretical model to study this photochemical reaction and develop strategies for control.SP exhibit nonadiabatic effects, and therefore, their modelling requires a quantum description for both the electrons and the nuclei. The multiconfiguration time-dependent Hartree (MCTDH) approach is ideal in this case because it can treat quantum dynamics involving several electronic states. MCTDH was successfully applied to electronic spectra calculations of systems showing strong nonadiabatic effects. However, the corresponding potential energy surfaces (PES) for this approach are required first. These applications are based on a local vibronic coupling model of the PES in the neighbourhood of the Franck-Condon (FC) point.As opposed to calculating photoabsorption spectra that often involves short timescales and small deformations around the FC geometry, simulating photochemical reactions requires an adequate representation of large-amplitude motions. Thus, this model must be made more flexible.Normal modes, usually used for the standard model, are not adapted to large-amplitude deformations. We thus chose to run MCTDH in curvilinear coordinates and recast systematically the model in terms of polyspherical coordinates to produce a separable form for the nuclear kinetic energy.Even if only the ground and the first excited electronic states are involved in the process, their dominant electronic configurations may change significantly along large-amplitude motions. We have developed a general approach based on a systematic analysis of a few ab initio data to generate the best set of diabatic states for a given problem.Preliminary results applied to benzopyran (the chromophore of the SP) showed good agreement with the experiments
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Hess, Jonathan. "Modélisation de la qualité du biogaz produit par un fermenteur méthanogène et stratégie de régulation en vue de sa valorisation." Phd thesis, Université de Nice Sophia-Antipolis, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00257347.
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La digestion anaérobie implique un écosystème complexe qui dégrade progressivement la matière organique est la transforme en dioxyde de carbone et en (bio)méthane. Ce biogaz est une source d'énergie renouvelable dont l'utilisation s'inscrit dans une optique de développement durable. Le potentiel biogaz reste néanmoins sous-exploité à cause d'un manque d'outils adaptés pour garantir la pérennité des installations et mieux maîtriser la qualité du biogaz. Nous proposons des stratégies pour mieux valoriser les résidus organiques liquides, à travers deux approches. L'une propose des méthodes pour identifier un risque de déstabilisation et prévenir un mauvais fonctionnement du procédé, l'autre repose sur la régulation de la qualité du biogaz. Ces méthodes nécessitent des modèles dynamiques pour décrire avec précision l'évolution des variables du système. Nous proposons une modélisation fine des transferts liquide-gaz, qui conduit à un modèle où le coefficient de transfert (kLa) dépend du débit total de biogaz.<br />Ce lien implique une relation linéaire entre la qualité du biogaz et la concentration en CO2 dissous, qui sert à améliorer les modèles existants. Un indice de risque de déstabilisation du procédé est construit à partir d'une analyse de stabilité d'un modèle simplifié. Cette procédure, appliquée à un procédé pilote, peut détecter une éventuelle déstabilisation du fermenteur, plus tôt que les indicateurs usuels (pH, acides gras volatils). Enfin, nous introduisons une nouvelle stratégie de contrôle de la qualité du biogaz basée sur la régulation de l'alcalinité dans le digesteur. Différentes lois de commande sont proposées et validées expérimentalement sur un réacteur pilote.
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Pled, Florent. "Vers une stratégie robuste et efficace pour le contrôle des calculs par éléments finis en ingénierie mécanique." Phd thesis, École normale supérieure de Cachan - ENS Cachan, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00776633.
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Ce travail de recherche vise à contribuer au développement de nouveaux outils d'estimation d'erreur globale et locale en ingénierie mécanique. Les estimateurs d'erreur globale étudiés reposent sur le concept d'erreur en relation de comportement à travers des techniques spécifiques de construction de champs admissibles, assurant l'aspect conservatif ou garanti de l'estimation. Une nouvelle méthode de construction de champs admissibles est mise en place et comparée à deux autres méthodes concurrentes, en matière de précision, coût de calcul et facilité d'implémentation dans les codes éléments finis. Une amélioration de cette nouvelle méthode hybride fondée sur une minimisation locale de l'énergie complémentaire est également proposée. Celle-ci conduit à l'introduction et à l'élaboration de critères géométriques et énergétiques judicieux, permettant un choix approprié des régions à sélectionner pour améliorer localement la qualité des champs admissibles. Dans le cadre des estimateurs d'erreur locale basés sur l'utilisation conjointe des outils d'extraction et des estimateurs d'erreur globale, deux nouvelles techniques d'encadrement de l'erreur en quantité d'intérêt sont proposées. Celles-ci sont basées sur le principe de Saint-Venant à travers l'emploi de propriétés spécifiques d'homothétie, afin d'améliorer la précision des bornes d'erreur locale obtenues à partir de la technique d'encadrement classique fondée sur l'inégalité de Cauchy-Schwarz. Les diverses études comparatives sont menées dans le cadre des problèmes d'élasticité linéaire en quasi-statique. Le comportement des différents estimateurs d'erreur est illustré et discuté sur des exemples numériques tirés d'applications industrielles. Les travaux réalisés constituent des éléments de réponse à la problématique de la vérification dans un contexte industriel.
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Bilodeau, Karine. "Intégration du contrôle en temps réel des bassins d'orage dans une stratégie globale d'adaptation aux changements climatiques." Master's thesis, Université Laval, 2018. http://hdl.handle.net/20.500.11794/30267.
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L’objectif de ce projet est d’évaluer la performance du contrôle en temps réel (CTR) des bassins d’orage comme mesure d’adaptation aux changements climatiques. Le contrôle en temps réel permet de faire la gestion des eaux de ruissellement à l’aide de règles de contrôle réactif, qui considèrent l’état en différents points du réseau, et de règles de contrôle prédictif, qui considèrent les prévisions météorologiques dans la prise de décision. Le contrôle de l’orifice de sortie de l’ouvrage de stockage permet donc de limiter le choc hydraulique au cours d’eau récepteur, par la réduction et le décalage des débits de pointe, en plus de faire le traitement qualitatif par la rétention prolongée, qui permet la sédimentation des particules dans l’eau. Le CTR peut également permettre, selon la localisation adéquate de l’ouvrage contrôlé, de réduire la charge hydraulique dans les collecteurs en aval en retenant les volumes de ruissellement en temps de pluie, ce qui limite l’impact de l’augmentation des précipitations et du développement des municipalités en périphérie des centres-villes sur le réseau de conduites pluviales. Une stratégie de contrôle a été établie en fonction de la configuration des trois cas d’étude et des simulations en climat futur ont permis de démontrer que le CTR permet d’adapter un réseau de différentes façons. Le CTR d’un bassin d’orage en fin de réseau permet de décaler et limiter les débits de pointe en plus d’augmenter le temps de rétention de façon à réduire la charge en polluants dans les eaux pluviales. Pour un ouvrage de très grande dimension, le CTR réactif est suffisant pour faire la gestion de tous les événements fréquents sans causer de débordement de l’ouvrage de stockage. Pour une municipalité qui a peu d’espace en surface en fin de réseau, le CTR prédictif de conduites surdimensionnées réduit et décale les débits de pointe rejetés, ce qui permet l’ajout d’un ouvrage de traitement qualitatif. Toutefois, puisque l’espace est souvent limité dans les secteurs au centre-ville, en bordure des cours d’eau récepteur, la localisation stratégique des ouvrages contrôlés à l’amont est une solution alternative intéressante. Cette stratégie de contrôle permet non seulement de limiter le choc hydraulique au cours d’eau récepteur de la même manière qu’un CTR en fin de réseau, mais décale le ruissellement des développements en amont vers le collecteur principal, ce qui permet à une municipalité de pouvoir continuer à se développer en périphérie du centre-ville sans avoir à augmenter la capacité du réseau en aval. En résumé, le CTR permet à une municipalité d’adapter son réseau, peu importe sa configuration, de façon à faire face aux changements climatiques.
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Mourey, Damien. "Le contrôle circulaire : Une approche socio-organisationnelle du contrôle des relations stratégiques inter-firmes dans le secteur de la grande distribution." Phd thesis, Université Panthéon-Sorbonne - Paris I, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00472697.
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Cette thèse étudie le processus de contrôle des relations inter-firmes entre les équipes d'une enseigne de distribution française et celles de seize fournisseurs internationaux de produits de grande consommation. L'enjeu officiel des pratiques coopératives étudiées est de promouvoir un nouveau mode de gestion de ces relations inter-firmes : le plan d'affaires conjoint. Ce dernier vise à instaurer un pilotage conjoint d'une stratégie co-conçue à partir d'une maille d'analyse inédite : la catégorie de produits. Cette recherche est interactive et sociologiquement ancrée. La méthodologie employée est qualitative et vise à étudier un système de pratiques en contexte en s'assujettissant aux contingences de la vie organisationnelle ordinaire qui s'imposent aux acteurs de ces relations. Elle combine l'observation participante énoncée par Goffman et le recours à la théorie enracinée pour l'émergence d'un cadre théorique explicatif du cas. La thèse montre que le résistible développement de ces pratiques coopératives s'explique par la nécessité, dans un environnement hypercompétitif, de tester et d'explorer en permanence de nouvelles combinaisons de ressources. Ces stratégies relationnelles sont improvisées et le contrôle circulaire est ce processus micro-social qui étaie ce passage vers de nouvelles possibilités d'action collective conjointe.
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Obame, Biyoghe Lin Martial. "Analyse de la performance et des outils de contrôle des institutions de microfinance : le cas du Bénin." Thesis, Pau, 2018. http://www.theses.fr/2018PAUU2039/document.
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L’objet de la thèse est de présenter la conception de la performance défendue par les IMF au Bénin sur la base d’une définition large de la performance et de ses moyens de suivi, au-delà d’une approche uniquement duale économique et sociale prédominante dans la littérature en microfinance. Notre modèle de recherche se base sur une analyse multivariée de la performance des IMF d’une part, et sur la question de son degré de pertinence dans l’analyse de la performance de ces institutions en contexte béninois d’autre part. Le travail empirique effectué se base sur une étude qualitative du sujet au travers d’entretiens semi-directifs auprès de 14 institutions de microfinance (IMF) béninoises. Il nous a permis de confirmer que l’approche de la performance de ces institutions répond à des objectifs multiples, et les systèmes de contrôle et de pilotage retenus par ces organisations se fondent sur trois leviers imbriqués. Le contrôle par les valeurs dites fondamentales, le contrôle par la fixation d’objectifs et de limites amont et en aval de l’action des IMF par ses propriétaires-dirigeants, et le contrôle par le reporting reposant sur une approche multidimensionnelle de la performance. Au niveau des axes composant le levier reporting, en plus des axes financier, processus interne, apprentissage organisationnel et clients, nous verrons que l’environnement et les contraintes règlementaires sont également des variables retenues par nombre d’IMF dans l’analyse et la consolidation de leur performance. Notre travail, en plus d’analyser la conception de la performance des IMF, introduit des recommandations dans un but d’amélioration<br>The purpose of the thesis is to present the conception of the performance defended by MFI in Benin on the basis of a broad definition of performance and its means of monitoring, beyond a purely dual economic and social approach predominant in the microfinance literature. Our research model is based on a multi a varied analysis of the performance of MFI on one hand, and on the question of its degree of relevance in the analysis of the performance of these institutions in the Beninese context on the other hand. The empirical work carried out is based on a qualitative study of the subject through semi-structured interviews with 14 microfinance institutions (MFI) in Benin. It allowed us to confirm that the approach of the performance of these institutions meets multiple objectives, and the leading control systems retained by these organizations are based on three interlocking levers. Control by so-called fundamental values, control by setting objectives and limits upstream and downstream of the action of MFI by its owner-managers, and control by reporting based on a multidimensional approach to performance. At the level of the axes composing the reporting lever, in addition to financial, internal process, organizational learning and customers, we will see that the environment and the regulatory constraints are also variables retained by many MFI in the analysis and the consolidation of their performance. Our work, in addition to analyzing the design of MFI performance, introduces recommendations for improvement
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Poulin, Annie. "TRENTE PIASTRES de récompense : Le contrôle et la fuite d’esclaves à la Nouvelle-Orléans, 1816-1827." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2014. http://hdl.handle.net/11143/5407.
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Ce mémoire se concentre sur la fuite d’esclaves à la Nouvelle-Orléans entre 1816 et 1827. Plus de mille annonces de fuite des journaux Le Courrier de la Louisiane et La Gazette de la Louisiane sont analysées dans le but de mieux comprendre les diverses stratégies de résistance des esclaves louisianais à travers leur marronnage. En dépit des règlements qui sont censés contrôler les esclaves, comment parviennent-ils à s’enfuir? Comment parviennent-ils à s’octroyer une certaine liberté? Plusieurs lieux de fuite se dessinent à la Nouvelle-Orléans. Les bayous, les cyprières, les maisons de jeux, les marchés de viande à la levée sont tous des endroits susceptibles, parmi d’autres, de cacher des marrons. La journée du dimanche passée à la Place Congo reflète aussi une autre réalité des résistances. À cet endroit, esclaves et libres interagissent entre eux au su et au vu de tous. Des amitiés se tissent et l’entraide se développe de part et d’autre de la barrière raciale. Les nombreuses lois ne suffisent pas à contrôler adéquatement les gestes des esclaves. En dépit des contrôles, ils réussissent à se forger des micro-espaces de liberté dans une nouvelle géographie des résistances. Qui sont ces esclaves fugitifs ? Le profil type d’un esclave marron est un jeune homme d’environ 26 ans qui fuit seul. Par contre, mon mémoire démontre qu’il n’y a pas qu’un seul profil d’esclave fugitif. Enfants, femmes enceintes et personnes âgées peuvent décider de fuir. Quels sont les divers moyens utilisés pour réussir sa fuite? Ce mémoire tentera de répondre à tous ces questionnements.
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Salanne, Jean-Philippe. "Contrôle du point de fonctionnement des décharges électriques par l'intermédiaire de leur alimentation." Toulouse, INPT, 2005. http://ethesis.inp-toulouse.fr/archive/00000167/.
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Le contrôle du point de fonctionnement des décharges électriques par leur alimentation est l'objet de cette étude. Les points de fonctionnement obtenus par le couplage de l'alimentation électrique et du dispositif de décharge peuvent être instables à cause du comportement dynamique de la décharge ou à cause d'une variation de sa longueur. Nous recherchons les différents couplages existant entre la décharge et les caractéristiques de son alimentation afin d'optimiser la conception et la commande de l'alimentation électrique pour favoriser le contrôle du point de fonctionnement. Dans cet objectif, on propose des modélisations analytiques et numériques du système qui permettent de simuler les couplages entre l'alimentation et la décharge. Cette approche est complétée par des investigations expérimentales qui permettent de considérer les cas de décharges pointe/pointe, des DBD et des décharges glissantes<br>The aims of this study is to control the operating point of electrical discharges. These points, resulting from the coupling between the power supply and its load, may be unstable because of the dynamic behaviour of the discharge or any change of its length. To optimize the design and the electronic control of the power supply, the couplings between the later and the discharge are prospected. Numerical and analytical models of the system are presented. These models can simulate the couplings between the power supply and a discharge and are used to achieve the design of the power supply and its control. This approach is completed by experimental investigations considering discharge between 2 points, glidarc and DBD
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Wang, Ting. "Contribution à l’étude, la conception et la mise en oeuvre de stratégie de contrôle intelligent distribué en robotique collective." Thesis, Paris Est, 2012. http://www.theses.fr/2012PEST1109/document.
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L'objectif de cette thèse s'inscrit dans la cadre général du développement d'une stratégie de contrôle intelligent distribué en robotique collective. En effet, dans un avenir proche, de nombreux robots vont progressivement intégrer notre environnent aussi bien dans les milieux industriel que domestique. L'objectif de ces robots sera de fournir, de manière autonome, des services aux êtres humains afin de leurs faciliter la vie quotidienne comme par exemple dans le cas de robots compagnons. Ces services pourront être le résultat du travail d'un robot ou bien la conséquence de la coopération de plusieurs robots homogènes et/ou hétérogènes regroupés au sein d'un réseau. Dans ce contexte, si les progrès technologiques permettent sans problème de communiquer et d'échanger des données entre deux agents artificiels distants, la conception de stratégies de contrôle permettant l'auto-organisation de plusieurs robots dans le but de réaliser une tâche précise est encore aujourd'hui un verrou scientifique important. Cette thèse a donc pour but de proposer des pistes pour élaborer des stratégies de contrôle intelligent pour des systèmes multi-robots dans le cadre plus particulier de la logistique industrielle. En effet, le domaine de logistique industrielle nécessite l'utilisation de nombreux robots mobiles comme par exemple des AGV (Automatic Guided Vehicles) pour transporter et stoker des marchandises. Dans ce contexte, nous pensons que le domaine de la logistique peut tirer bénéfice de l'utilisation de systèmes multi-robots. Dans un premier temps, cette thèse aborde donc la problématique de transport d'objet volumineux et encombrant par une formation de robot. Effectivement, il semble que la solution qui consiste à utiliser un ensemble de robots identiques pour transporter des charges de grandes envergures soit, d'une part, très intéressante d'un point de vue économique et, d'autre part, plus robuste et flexible d'un point vue technologique. Dans un deuxième temps, cette thèse aborde l'utilisation d'un réseau de robots hétérogènes qui sont capables de s'organiser afin de réaliser une tâche précise dans un milieu dynamique. Les travaux effectués dans le cadre de la présente thèse doctorale ont donc abouti à la proposition des stratégies viables de contrôle intelligent pour des systèmes multi-robots. Une étude d'application des concepts étudiés a été réalisée, implantée et validée dans le cadre plus particulier de la logistique industrielle. Elle a concerné d'abord le contexte d'un groupe multi-robots homogène, puis a été étendue au contexte d'un système multi-robots hétérogènes. Les points forts des travaux réalisés peuvent être résumés comme ceci :- Proposition, conception, réalisation et validation expérimentale d'une stratégie de contrôle adaptatif par l'apprentissage artificiel pour un robot non-holonomique. Quatre publications internationales ont valorisé cette partie des travaux.- Proposition, conception, réalisation et validation expérimentale d'une stratégie de contrôle hybridant la vision artificielle et l'apprentissage artificiel pour un groupe de robots homogènes. Deux publications internationales ont valorisé cette partie des travaux.- Proposition, conception, réalisation et validation expérimentale d'une stratégie de contrôle hybridant la vision artificielle et l'apprentissage artificiel pour un groupe de robots hétérogènes. Deux publications internationales ont valorisé cette partie des travaux. Il est pertinent de souligner que les travaux relatifs aux aspects précités ont été couronnés par le prix : ″Innovation Award 2011″ de Industrial Robot<br>In this thesis, it concentrated the multi robot team navigating in an unknown environment. In our multi robot team, there is a humanoid robot as a leader and a team of two-wheel nonholonomic robots which form a vertical formation. Besides, a top camera and a computer which is a supervisor are the auxiliary robots in the multi robot team. The main purpose of the thesis is to propose an online and an offline navigation strategy for the closed and open area respectively. The core of navigation strategies is the same and it included path planning part and control part. Both the two parts constructed on the virtual structure of the formation robot team. In the former part, it improved the path planning part by the reinforcement Q learning and the image processing to acknowledge the unknown environment. And it applied the Adaptive Neural Fuzzy Inference System (ANFIS) algorithm to control of both the single nonholonomic robot and formation robot team. Furthermore, the strategies are applied to the formation robot team and the multi robot team in both closed and open environment. Simulations and real experiments are provided in the detail in the thesis. The strong points of the contribution are :- Proposition, conception, realization and experimental validation of machine learning based adaptive control for a nonholonomic single robot (in a group of robots). Four international publications have valorized this part of the doctoral Works. - Proposition, conception, realization and experimental validation of an adaptive intelligent control strategy hybridizing Artificial vision and Machine Learning for a group of nonholonomic homogeneous robots. Two international publications have valorized this part of the doctoral Works.- Proposition, conception, realization and experimental validation of an adaptive intelligent control strategy hybridizing Artificial vision and Machine Learning for a group of heterogeneous robots. Two international publications have valorized this part of the doctoral Works. It is pertinent to emphasize the investigations relative to the above-mentioned works have been awarded by: ″Innovation Award 2011″ of Industrial Robot
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Chane, Kuang Sang Laurent. "Stratégie de contrôle hybride d'un magnétron verrouillé par injection pour un Transport d'Energie Sans Fil par onde hyperfréquence." Phd thesis, Université de la Réunion, 2002. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00464105.
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Présenté initialement à l'agence spatiale américaine par P. Glaser comme une source potentielle d'énergie alternative renouvelable et propre, le projet de Centrales Solaires Orbitales est basé sur le concept de Transport d'Energie Sans Fil (TESF). Le principe consiste à collecter directement dans l'espace l'énergie solaire, puis à la transmettre vers une base de réception terrestre, via un faisceau hyperfréquence. Dans le cadre des actions menées dans le domaine du TESF au niveau terrestre, une solution technologique permettant de répondre au cahier des charges imposé au système d'émission a retenu notre attention : mettre en oeuvre un réseau d'antenne phasé alimenté par des magnétrons de moyenne puissance. Dans cette optique, ce travail de recherche présente une approche originale du contrôle des grandeurs de sortie d'un magnétron opérant en situation de verrouillage par injection. Afin de prendre en compte le comportement non linéaire du magnétron, une stratégie de contrôle hybride a été mise en oeuvre pour le contrôle de la fréquence et de l'amplitude d'un magnétron de moyenne puissance (2.45 GHz) verrouillé par injection et débitant sur une charge fixe. L'aspect hybride est constitué par l'association d'un algorithme de Contrôle Direct Inverse impliquant un réseau de neurones non linéaires modélisant la fonction de transfert inverse du magnétron, avec un correcteur linéaire en boucle fermée de type PID. Le développement d'un dispositif de caractérisation expérimentale d'un magnétron verrouillé par injection a permis de collecter des bases de mesures nécessaires à un apprentissage supervisé et généralisé pour l'identification du contrôleur neuronal. Les meilleures performances en terme de conduite du magnétron ont été obtenues avec une boucle de contrôle effectuant une permutation dynamique entre le correcteur neuronal non linéaire et le correcteur linéaire PID tout en assurant une stabilité de la phase sur l'ensemble de la bande de verrouillage
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Chane, Kuang Sang Laurent. "Stratégie de contrôle hybride d'un magnétron verrouillé par injection pour un Transport d'Énergie Sans Fil par onde hyperfréquence." La Réunion, 2002. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00464105/fr/.
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Présenté initialement à l'agence spatiale américaine par P. Glaser comme une source potentielle d'énergie alternative renouvelable et propre, le projet de Centrales Solaires Orbitales est basé sur le concept de Transport d'Energie Sans Fil (TESF). Le principe consiste à collecter directement dans l'espace l'énergie solaire, puis à la transmettre vers une base de réception terrestre, via un faisceau hyperfréquence. Dans le cadre des actions menées dans le domaine du TESF au niveau terrestre, une solution technologique permettant de répondre au cahier des charges imposé au système d'émission a retenu notre attention : mettre en oeuvre un réseau d'antenne phasé alimenté par des magnétrons de moyenne puissance. Dans cette optique, ce travail de recherche présente une approche originale du contrôle des grandeurs de sortie d'un magnétron opérant en situation de verrouillage par injection. Afin de prendre en compte le comportement non linéaire du magnétron, une stratégie de contrôle hybride a été mise en oeuvre pour le contrôle de la fréquence et de l'amplitude d'un magnétron de moyenne puissance (2. 45 GHz) verrouillé par injection et débitant sur une charge fixe. L'aspect hybride est constitué par l'association d'un algorithme de Contrôle Direct Inverse impliquant un réseau de neurones non linéaires modélisant la fonction de transfert inverse du magnétron, avec un correcteur linéaire en boucle fermée de type PID. Le développement d'un dispositif de caractérisation expérimentale d'un magnétron verrouillé par injection a permis de collecter des bases de mesures nécessaires à un apprentissage supervisé et généralisé pour l'identification du contrôleur neuronal. Les meilleures performances en terme de conduite du magnétron ont été obtenues avec une boucle de contrôle effectuant une permutation dynamique entre le correcteur neuronal non linéaire et le correcteur linéaire PID tout en assurant une stabilité de la phase sur l'ensemble de la bande de verrouillage<br>With the aim to put forward an alternative renewable and large-scale energy source to Mankind P. Glaser presented the project of Solar Power Satellite to the american spatial agency. This scheme consists in collecting directly in space the solar energy before being targeted on a terrestrial reception base by means of a focused microwave beam. This principle is founded on the concept of Wireless Power Transportation (WP1). To complete this project successfully, a preliminary "earthwork" strategy is adopted by the international researchers community, before upgrading to a spatial project. In terrestrial point-to-point WPT systems prototypes or proposals, one of the preferred microwave power projection system consists in a phased array antenna supplied by individual mid-power range microwave sources : magnetron. To be efficiently coupled to projecting systems and to allow electronic steering and beam-forming, magnetrons have to be synchronised to a reference frequency and controlled in phase and amplitude. For this purpose, this research wQrk presents a new approach of the control of the output parameters of an injection /ocked magnetron. Ln order to take into account the non linear behaviour of this microwave tube, an hybrid control strategy was designed to control the amplitude and frequency of a magnetron in fixed-load operations. This control algorithm involves a non linear artificial neural network modelling the plant inversion mapping, in combination with a classical linear PID feedback controller. Supervised and Generalized learning with experimental databases collected from a magnetron measurement bench developed in our laboratory was adopted to identify the neural controller. A dynamical - control architecture, which switches either on a non linear control loop or a classical linear PID feedback loop, allows to drive the frequency and amplitude of the magnetron, while its phase remains steady, all over the injection locking bandwith
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El, Mouden Athmane. "L'impact de l'évolution des structures organisationnelles des FMN sur leur stratégie de localisation et leur système de contrôle." Limoges, 2007. https://aurore.unilim.fr/theses/nxfile/default/eacc7aab-2204-412b-bc35-a0a232baf1c3/blobholder:0/2007LIMO1011.pdf.
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La mondialisation de l’économie avec l’internationalisation des marchés, le développement de nouvelles techniques d’information et de communication, la disparition des barrières géographiques et temporelles, ont donné lieu à de nouvelles formes d’organisation, des stratégies d’implantation avec le fonctionnement en réseau et de nouvelles formes de management et de contrôle. La firme multinationale (FMN) et les relations intra-organisationnelles entre les filiales et la maison-mère ont donné lieu à de nombreux travaux. La spécificité des FMN réside dans le fait qu’elles sont soumises à un problème dual : d’un côté elles doivent gérer la firme dans son ensemble et donc mettre en place des outils d’intégration, de l’autre elles subissent les pressions de la maison-mère. La présente recherche se propose d’intégrer la problématique de l’influence que peut avoir l’évolution des structures organisationnelles des FMN sur leurs stratégies de localisation. C’est dans la perspective de cette évolution que s’inscrit notre recherche dont l’objectif était de montrer, l’organisation des rapports mère-fille. Pour ce faire, nous démontrerons en premier lieu comment les SO des FM évoluent et comment elles influencent leurs stratégies d’expansion. En deuxième lieu, nous analyserons les interactions des SO des FM avec leurs systèmes de gestion en partant de l'hypothèse que ces derniers sont l'expression des processus de décisions et des relations de pouvoir schématisées et réglementées par les SO. A travers le cadre d’ensemble que fournissent les stratégies d’expansion en fonction de l’évolution des structures organisationnelles, il y a un ordre de règles de pouvoir qui aident à diriger et à assurer la coordination et le contrôle des activités de l’organisation. C’est ce que nous entendons par systèmes de contrôle. Pour mieux décrire ces rapports, nous avons examiné les systèmes de pouvoir et les rapports mère-fille impliqués dans le concept centralisation et décentralisation<br>The globalization of the economy, and of the markets; the development of new techniques of information and communication; the disappearance of the geographical and time barriers, has led to the creation of new forms of organizations in the setting up of strategies within the network and also to new forms of management and of control. The multinational business and the intra organizational relations between the subsidiaries and the parent company gave place to many works. The specificity of the multinational business lies in the fact that it is submitted to a dual problem: on the one hand it must manage the business in its whole and therefore set up the tools of integration, and on the other hand, it undergoes the pressures of the parent company. The present research intends to integrate the problematic of the influence that the evolution of the organizational structures of the multinational business can have on their localization strategies. It is in the perspective of this evolution that the organization of the parent-subsidiary links appear in our research. To do so, first, we will demonstrate how the organizational structures of the multinational business evolve and how they influence the strategies of expansion. Second, we will analyse the interactions of the organizational structures and of the multinational business with their anagement systems by assuming that the latter are both the expression of the decision making process and of the power relationships regulated by the organizational structures. Through the general setting provided by the strategies of expansion according to the evolution of the organizational structures, there is an order of power rule which helps to direct and to ensure the coordination and the control of the organization activities. It is what we mean by monitoring systems. To describe these reports better, we have examined the systems of power and the parent-subsidiarylinks implied in the concept centralization and decentralization
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Tagnithammou, Tafsut. "Solution de mobilité personnelle basée sur une stratégie de collaboration Conducteur/Véhicule/Environnement." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2021. http://www.theses.fr/2021UPASG046.
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Le travail de cette thèse porte sur une nouvelle architecture d’assistance pour la solution de mobilité Gyrolift. Ce fauteuil roulant verticalisateur est l’intégration d’un module robotique sur une base gyropodique. Le dispositif offre un déplacement aussi bien assis que debout aux utilisateurs de fauteuils roulants.D’abord, nous présentons le concept du Gyrolift avec une comparaison aux différentes solutions concurrentes. Ce dispositif est une forme d’orthèse qui offre une position debout avec les différents avantages physiologiques et psychologiques : amélioration de la fonction respiratoire, de la circulation sanguine, de la consolidation des os et une autonomie augmentée.Une relation d’interaction Homme-Machine s’établit entre l’utilisateur et son Gyrolift. De par sa nouveauté, une appréhension peut être provoquée. Cet état émotionnel peut perturber l’équilibre et le bien-être du conducteur. Nous abordons cette problématique tout en montrant qu’un stress peut être ressenti par les utilisateurs du Gyrolift.Ensuite, nous proposons une chaîne d’acquisition qui permet d’estimer l’état émotionnel du conducteur. De manière non-invasive, nous observons la variabilité de la fréquence cardiaque en utilisant une caméra grâce au principe de la photopléthymographie.La solution proposée a été testée dans des conditions statiques et quasi-dynamiques afin de simuler l’utilisation du Gyrolift. Elle permet d’établir si l’utilisateur est "stressé" ou "relaxé". Nous avons présenté les résultats obtenus. Les travaux de recherche menés démontrent que l’utilisation d’une caméra pour estimer l’activité cardiaque d’une personne est possible afin de déterminer son état émotionnel.Enfin, nous proposons une architecture de contrôle réactive pour le contrôle du Gyrolift. Elle permet d’assister, d’optimiser et de sécuriser l’utilisateur. Nous avons défini les différentes fonctionnalités du dispositif qui sont : la verticalisation ; la gestion de l’équilibre ; la gestion des béquilles pour le transfert ; gestion de l’autonomie et intégration de la partie contrôle via un boîtier de commande. Une hiérarchisation des fonctionnalités a été établie selon les cas d’usage.Cette architecture est embarquée sur le prototype pré-industriel du Gyrolift qui sera commercialisé au courant de l’année 2021<br>The work of this thesis concerns an assistance architecture for a new mobility solution Gyrolift. This standing wheelchair is the integration of a robotic module on a gyropodic base. The device offers both seated and standing positions to wheelchair users.First, we present the concept of the Gyrolift compared to different competing solutions. This device is similar to an orthosis which offers a standing position with various physiological and psychological advantages : improvement of the respiratory function, blood circulation, bone consolidation and increased autonomy.A human-machine interaction is established between the user and the Gyrolift. Due to its novelty, a stress can be felt. This emotional state can disturb the balance and well being of the driver. We adressed this issue by demonstrating that a stress can be felt by Gyrolift users.Then, we proposed an acquisition chain which estimates the emotional state of the driver. We observe the heart rate variability using a non-invasive solution "camera" with the Photoplethymography principle.The proposed solution has been tested. in static and quasi-dynamic conditions in order to simulate the use of the Gyrolift. We can establish wether the user is "stressed" or "relaxed". We presented the obtained results. Research shows that it is posssible to determine the emotional state using a camera by estimating the heart rate activity. Finally, we proposed a reactive control architecture for the Gyrolift control. It assists, optimizes and secures the user. We defined the different functionalities of the device which are : verticalization ; managing balance ; controling crutches for transfer ; autonomy management and integration of the control. A hierarchy of functionalities has been established according to the use cases.The architecture is embedded in the last prototype of the Gyrolift which will be marketed in 2021
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Gumb, Bernard. "Des mythes fondateurs du contrôle de gestion et de ses prolongements : le cas de l'informatique décisionnelle." Phd thesis, Université Robert Schuman - Strasbourg III, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00205064.
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Cette thèse évoque principalement les liens entre le contrôle de gestion (CG) et l'informatique décisionnelle (ID). Dans un premier temps, ces liens sont étayés par une relecture historique du CG au travers de ses mythes fondateurs. Dans un deuxième temps, une étude empirique est réalisée auprès de 16 dirigeants et top managers, afin de mieux comprendre les rôles respectifs du CG et de l'ID dans le processus de prise de décision stratégique. L'analyse révèle un rôle significatif de ce corpus dans les représentations des dirigeants, sans pour autant confirmer l'existence réelle d'un contrôle de gestion stratégique.
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Torki, Kholdoun. "Etude d'une stratégie d'autotest intégré pour le compilateur de silicium SYCO." Grenoble INPG, 1990. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00338194.
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Bien que les techniques d'autotest intégré soient en perpétuel développement sous forme de théories et de schémas de conception, leur réalisation concrète et leur implémentation posent des problèmes cruciaux. Une stratégie d'autotest intégré est proposée dans cette thèse pour des circuits générés par compilation de silicium. Le schéma UBIST d'unification du test en-ligne et hors-ligne assure la plupart des tests nécessaires durant la vie d'un circuit intégré (test de fin de fabrication, test de maintenance, test en-ligne,. . . ). A la base du schéma ubist se trouve le schéma self-checking (test en-ligne, pour lequel le circuit est compose de blocs fonctionnels strongly fault secure (sfs) et de contrôleurs strongly code disjoint (scd). Le but a atteindre par de tels circuits est couramment appelé le totally self-checking goal, qui consiste a détecter la première erreur survenant aux sorties du bloc fonctionnel, sous forme d'indication d'erreur sur les sorties du contrôleur. Autour de ce schéma self-checking est implémentée une structure de test, du type bilbo, assurant des phases de test hors-ligne, qui a pour objectif d'augmenter le taux de couverture des pannes multiples et de renforcer les propriétés SFS et SCD pour certains blocs fonctionnels et contrôleurs. L'unification des tests en-ligne et hors-ligne permet de tirer les avantages de chacun de ces tests, permettant une implémentation efficace d'autotest intégré. Une méthodologie de conception pour implémenter ce schéma UBIST est proposée pour des parties contrôle hiérarchiques a base de plas et des parties operatives parallèles en structure bit-slice (du type de celle du mc 68000). Ce sont les architectures cibles utilisées par le compilateur de silicium SYCO (développé au sein de l'équipe d'architecture des ordinateurs du laboratoire TIM3/IMAG). Une solution topologique efficace est proposée pour ces schémas UBIST
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Wang, Ting. "Contribution à l'étude, la conception et la mise en oeuvre de stratégie de contrôle intelligent distribué en robotique collective." Phd thesis, Université Paris-Est, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00794401.
Der volle Inhalt der QuelleAnnotation:
L'objectif de cette thèse s'inscrit dans la cadre général du développement d'une stratégie de contrôle intelligent distribué en robotique collective. En effet, dans un avenir proche, de nombreux robots vont progressivement intégrer notre environnent aussi bien dans les milieux industriel que domestique. L'objectif de ces robots sera de fournir, de manière autonome, des services aux êtres humains afin de leurs faciliter la vie quotidienne comme par exemple dans le cas de robots compagnons. Ces services pourront être le résultat du travail d'un robot ou bien la conséquence de la coopération de plusieurs robots homogènes et/ou hétérogènes regroupés au sein d'un réseau. Dans ce contexte, si les progrès technologiques permettent sans problème de communiquer et d'échanger des données entre deux agents artificiels distants, la conception de stratégies de contrôle permettant l'auto-organisation de plusieurs robots dans le but de réaliser une tâche précise est encore aujourd'hui un verrou scientifique important. Cette thèse a donc pour but de proposer des pistes pour élaborer des stratégies de contrôle intelligent pour des systèmes multi-robots dans le cadre plus particulier de la logistique industrielle. En effet, le domaine de logistique industrielle nécessite l'utilisation de nombreux robots mobiles comme par exemple des AGV (Automatic Guided Vehicles) pour transporter et stoker des marchandises. Dans ce contexte, nous pensons que le domaine de la logistique peut tirer bénéfice de l'utilisation de systèmes multi-robots. Dans un premier temps, cette thèse aborde donc la problématique de transport d'objet volumineux et encombrant par une formation de robot. Effectivement, il semble que la solution qui consiste à utiliser un ensemble de robots identiques pour transporter des charges de grandes envergures soit, d'une part, très intéressante d'un point de vue économique et, d'autre part, plus robuste et flexible d'un point vue technologique. Dans un deuxième temps, cette thèse aborde l'utilisation d'un réseau de robots hétérogènes qui sont capables de s'organiser afin de réaliser une tâche précise dans un milieu dynamique. Les travaux effectués dans le cadre de la présente thèse doctorale ont donc abouti à la proposition des stratégies viables de contrôle intelligent pour des systèmes multi-robots. Une étude d'application des concepts étudiés a été réalisée, implantée et validée dans le cadre plus particulier de la logistique industrielle. Elle a concerné d'abord le contexte d'un groupe multi-robots homogène, puis a été étendue au contexte d'un système multi-robots hétérogènes. Les points forts des travaux réalisés peuvent être résumés comme ceci :- Proposition, conception, réalisation et validation expérimentale d'une stratégie de contrôle adaptatif par l'apprentissage artificiel pour un robot non-holonomique. Quatre publications internationales ont valorisé cette partie des travaux.- Proposition, conception, réalisation et validation expérimentale d'une stratégie de contrôle hybridant la vision artificielle et l'apprentissage artificiel pour un groupe de robots homogènes. Deux publications internationales ont valorisé cette partie des travaux.- Proposition, conception, réalisation et validation expérimentale d'une stratégie de contrôle hybridant la vision artificielle et l'apprentissage artificiel pour un groupe de robots hétérogènes. Deux publications internationales ont valorisé cette partie des travaux. Il est pertinent de souligner que les travaux relatifs aux aspects précités ont été couronnés par le prix : ″Innovation Award 2011″ de Industrial Robot
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Arnold, Jean-François. "Proposition d’une stratégie de contrôle à base de logique floue pour la commande d’un circuit d’air d’un moteur Diesel." Rouen, 2007. http://www.theses.fr/2007ROUES004.
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L’évolution des normes anti-pollution a conduit les constructeurs automobiles à introduire de nouveaux actionneurs dans le système d’air des moteurs Diesel. En complément du papillon motorisé, les moteurs sont maintenant systématiquement équipés d’une vanne de re-circulation des gaz d’échappement et d’une turbine à géométrie variable. Ces actionneurs rendent plus délicate la gestion simultanée de la pression de suralimentation et du débit d’air entrant dans le moteur. Les stratégies actuellement proposées dans la littérature ne semblent pas pouvoir satisfaire les nombreuses contraintes imposées par la production grande série : disparité paramétrique des moteurs, puissance limitée des calculateurs, instrumentation disponible, etc. Dans ce contexte, une nouvelle stratégie basée sur un contrôleur flou est proposée. Son intérêt premier réside dans le fait qu’elle ne nécessite pas de modèle interne. Pour tester cette stratégie, un modèle à valeurs moyennes de moteur Diesel a été développé puis validé expérimentalement. Sur la base de ce modèle, le fonctionnement d’un moteur Diesel donné a été stimulé au cours du cycle standard européen. Les résultats de simulation montrent que l’approche proposée est plus performante que des stratégies actuellement embarquées. Elle est par ailleurs particulièrement robuste en stabilité et facile à régler au regard des paramètres considérés. L’implémentation de ce contrôleur dans une unité de commande électronique a montré que la stratégie proposée pouvait également opérer en temps réel<br>The evolution of the anti-pollution standards has led car manufacturers to insert innovative actuators in the air system of diesel engines. In addition to the throttle, engines are now systematically equipped with exhaust gas recirculation valve and variable geometry turbine. These actuators have increased the difficulty to manage the intake manifold pressure and the air flow simultaneously. The strategies currently proposed in the literature do not seem to satisfy correctly all constraints imposed by large-scale production : engine parametric disparity, limited control-unit power, available sensor set, etc. In this context a new strategy based on fuzzy control is proposed. Its first interest is the lack of internal model. In order to test this strategy, a mean-value model of diesel engine was developed and validated experimentally. Using this model, the behaviour of a given diesel engine has been simulated during the Standard Euro Cycle. The simulation results show that the approach proposed is more efficient than strategies currently embedded in cars. Moreover, it is particularly robust in stability and easy to tune regarding the parameters considered. The implementation of the fuzzy controller in an electronic control unit has shown that the proposed strategy can operate in real-time
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El-Moussaoui, Hassan. "Stratégie de communication entre un système de contrôle et un réseau de senseurs intelligents de styrène en milieu industriel." Thèse, Université du Québec à Trois-Rivières, 1991. http://depot-e.uqtr.ca/5337/1/000597749.pdf.
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Mahjoubi, Habib. "Nouvelle stratégie d'amélioration de la productivité végétale en condition de stress environnemental via un meilleur contrôle du cycle cellulaire." Thesis, Strasbourg, 2018. http://www.theses.fr/2018STRAJ059/document.
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Le stress salin est l'un des principaux facteurs environnementaux limitant la croissance des plantes et entraînant des pertes de rendement des cultures céréalières. Il est ainsi impératif de développer des variétés plus tolérantes à la salinité afin d’augmenter leurs rendements et assurer la sécurité alimentaire. La voie signalétique reliant la perception du stress salin à la réponse cellulaire, encore peu connue, a été abordée ici par l’étude des protéines RSS1-like conservées chez les plantes. La protéine RSS1 (Rice Salt Sensitive 1) du riz joue un rôle primordial dans la tolérance au stress salin en agissant à l’interface entre la perception des stress et le contrôle du développement et de la division dans les méristèmes. Lors de ce travail, l'homologue de RSS1 nommé TdRL1 (Triticum durum RSS-Like 1) a été isolé à partir de la variété tunisienne de blé dur “Oum Rabiaa“. Nous avons démontré que TdRL1 porte les motifs D et DEN-Box conservés impliqués dans la régulation post-traductionnelle de la protéine. En outre nous avons apporté la preuve que TdRL1 est l’homologue fonctionnel de RSS1 puisqu'il est capable de complémenter le mutant de perte de fonction rss1, hypersensible au stress salin. En outre, l’expression hétérologue de TdRL1 améliore la tolérance au stress salin chez la levure ainsi que chez Arabidopsis et ce par l’augmentation du pouvoir germinatif et la réduction de l’accumulation des espèces oxygénées réactives. Nos études cytologiques ont montré que la protéine TdRL1 est cytoplasmique en interphase et se localise au niveau des microtubules kinétochoriens pendant la mitose. Remarquablement, TdRL1 change de localisation cellulaire sous stress salin et montre une accumulation partielle dans le noyau, soulignant le caractère multifonctionnel de cette protéine dans la réponse au stress salin. L’ensemble des données suggère que sous contrainte saline, TdRL1 joue un rôle dans la régulation du cycle cellulaire en relation avec le réseau microtubulaire. L‘étude de la famille RSS1-like multifonctionnelle permettra ainsi d’aborder de nouvelles voies de recherche pour la création variétale de blé plus résilientes aux stress de l'environnement<br>Salt stress is one of the main environmental factors limiting plant growth and yield in cereal crops. It is therefore imperative to develop varieties more tolerant to salt stress in order to increase yield and ensure food security. The signaling pathway linking salt stress perception to cellular response was addressed here by studying RSS1-like proteins in plants. RSS1 (Rice Salt Sensitive 1) protein plays an important role in salt stress tolerance. It acts at the interface of stress perception and developmental control and division in meristems. During this work, the RSS1 counterpart named TdRL1 (Triticum durum RSS-Like 1) was isolated from the durum wheat Tunisian variety "Oum Rabiaa". We have demonstrated that TdRL1 carries the conserved D and DEN-Box motifs involved in the post-translational regulation of the protein. In addition, we show that TdRL1 is the functional homologue of RSS1 since it was able to complement the loss-of-function mutant rss1, hypersensitive to salt stress. In addition, heterologous expression of TdRL1 enhances salt stress tolerance in yeast and in Arabidopsis by increasing germination and reducing the accumulation of reactive oxygen species. Our cytological studies have shown that the TdRL1 protein is cytoplasmic in interphase and is localized at the spindle during mitosis. Remarkably, TdRL1 changes its subcellular localization under salt stress treatment and shows a partial accumulation in the nucleus, highlighting the multifunctional nature of this protein during salt stress response. Our data suggest that under salt stress, TdRL1 plays a role in the regulation of the cell cycle in relation with the microtubule network. Pursuing the study of RSS1-like multifunctional proteins will open up new research areas for the creation of wheat varieties that are more resilient to environmental stresses
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Serhan, Hayssam. "Approches biomimétiques pour le contrôle de la marche des robots bipèdes : stratégie intuitive et intégration d'un modèle de muscle." Versailles-St Quentin en Yvelines, 2009. http://www.theses.fr/2009VERS0045.
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L'approche originale proposée dans cette thèse consiste à modifier en ligne les paramètres de chaque PID par un algorithme d'apprentissage dans le but de reproduire des allures de marche aussi fluides et toniques que ce que l'on peut observer chez l'homme. La démarche s'appuie sur les techniques neuronales et les techniques de modélisation dynamique de l'être humain. Les données expérimentales sont issues des travaux menés par le LISV dans le cadre de ses activités sur le handicap avec le service de rééducation fonctionnelle de l'hôpital Raymond-Poincaré de Garches. Dans une première étape un modèle non linéaire de muscle basé sur un réseau de neurones a été identifié et utilisé comme un modèle de référence pour effectuer l'apprentissage en ligne d'un autre réseau de neurones qui modifie aussi en ligne les paramètres des PID afin que le système physique [Moteur+Contrôleur PID] se comporte comme le modèle de muscle. En vue d'une validation, une simulation dynamique du robot ROBIAN du LISV a, dans un premier temps, été développée sous OPENHRP. Dans un second temps, une approche originale de la marche dynamique en 3D à été implémentée dans ce simulateur. Finalement le modèle physique de muscle déjà développé est incorporé dans l'algorithme de génération de la marche de ROBIAN. L'ensemble est simulé sous OPENHRP. Les résultats montrent que l'apprentissage en ligne des gains des PID du genou à partir du modèle neuronal de muscle permet d'améliorer la fluidité de la marche, la robustesse face aux perurbations (poussées latérale et frontale) et aux transitions marche-stop-marche. Une compararaison avec la marche humaine est menée ainsi qu'une évaluation de la compatibilité énergétique avec les moteurs de ROBIAN<br>The approach proposed in this thesis is to update the parameters of a PID controller using a specialized learning algorithm in order to reproduce the fluids and tonics that can be observed in human walking gaits. This approach is based on neural techniques and techniques of dynamic walking modeling of the human being. Experimental data are extracted from the work of LISV as part of its activities on disability with the functional rehabilitation department of the Raymond Poincaré hospital in Garches. In a first stage a non-linear model of a muscle based on a neural network has been identified and used as a reference model for learning another neural network which regulates online the parameters of a PID controller in a way for the physical system [PID Controller + Motor] to behave like the muscle model. In order to validate our study, in a first time, a dynamic simulation of the robot ROBIAN of LISV has been developed under OPENHRP. In a second step, an original approach to the 3D dynamic walking has been implemented in this simulator. Finally the physical model of muscle already developed is incorporated into the algorithm for generating the walking cycles of ROBIAN. The set is simulated under OPENHRP. The results show that the online learning of the PID parameters of the knee from the neural model of muscle, did improve the fluidity of movement, increased robustness against perurbations (lateral and frontal push) and walk-stop-walk transitions. Compararaison with human walking is conducted along with an assessment of power consumption compatibility with ROBIAN motors
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Ben, Arous Juliette. "Eléments moléculaires, cellulaires et environnementaux du contrôle de la locomotion chez Caenorhabditis elegans." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00439366.
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Caenorhabditis elegans est un organisme modèle bien adapté à l'analyse du fonctionnement de son réseau de neurones, de l'intégration des informations sensorielles qu'il reçoit à l'élaboration d'une réponse comportementale. Au cours de cette thèse, je me suis intéressée à l'étude de quelques paramètres cellulaires, moléculaires et environnementaux de la stratégie locomotrice de ce nématode. J'ai développé une méthode originale d'analyse quantitative de l'alternance des phases d'activité de C. elegans en présence de bactéries. J'ai montré que la phase inactive est induite par la perception interne de bactéries nutritives alors que la phase active est favorisée par la perception chemosensorielle. Ce comportement bimodal est aussi contrôlé par la concentration en nourriture de l'environnement et est modulé par son état de satiété. On observe en effet une transition d'un état constamment actif à un comportement majoritairement inactif en une décade de concentrations en bactéries. J'ai également montré que ce comportement est régulé par les voies de signalisation de la sérotonine, de l'insuline et des TGF-beta. J'ai par ailleurs développé un nouveau système d'imagerie permettant l'enregistrement simultané de l'activité calcique de neurones uniques et du comportement de vers se déplaçant librement en conditions standard de laboratoire. J'ai pu montrer que les mouvements de recul spontanés de C. elegans reflètent précisément l'activité calcique des neurones de commande AVA. Par ailleurs, j'ai pu détecter des pics d'activité calcique spontanés des neurones mécanosensoriels PLM lors du déplacement libre du ver corrélés à de courtes phases d'accélération de l'animal.
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Hamze, Marwan. "Balance control of robots in compliant contacts." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2023. http://www.theses.fr/2023UPAST047.
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Le contrôle d'équilibre des robots reste un problème complexe qui nécessite des recherches supplémentaires, en particulier dans le cas des robots humanoïdes. Ceci est particulièrement vrai lorsque l'interaction robot-environnement est souple, par exemple lorsque les surfaces de contact sont faites de matériaux mous. L'hypothèse classique d'interaction rigide échoue dans ce cas, car le contrôleur construit sur cette hypothèse ne réussit pas à suivre les forces requises pour l'équilibre du robot. Certains travaux dans la littérature tentent de compenser l'effet de compliance, mais cela ne fonctionne que pour des effets de compliance relativement faibles. D'autres se sont appuyés sur la modélisation de l'environnement compliant, mais leurs approches ne fonctionnent que sur des robots spécifiques contrôlés en couple.Cette thèse traite le contrôle de l'équilibre des robots pendant l'interaction compliante avec l'environnement, et propose une stratégie de contrôle qui est applicable à différents types de robots. Un modèle réduit utilisant le modèle visco-élastique des forces est proposé pour étudier la dynamique imposée par l'interaction compliante sur le robot. Le modèle prend un nombre quelconque de contacts avec l'environnement, ce qui le rend utilisable sur des robots quadrupèdes ainsi que sur des robots humanoïdes avec des configurations de contact multiples. Un processus de linéarisation est utilisé pour linéariser le système non linéaire, et une représentation de l'espace d'état est utilisée pour représenter la dynamique linéaire. Pour suivre les forces et les moments au niveau des contacts avec une bonne précision, les données des capteurs de force sont utilisées dans un compromis avec la cinématique des contacts. Pour minimiser l'erreur d'état, un programme quadratique linéaire est utilisé pour générer le signal de commande nécessaire à cette minimisation, constitué de signaux d'accélération des membres du robot en contact avec l'environnement. Les signaux d'accélération sont ensuite incorporés dans un programme quadratique corps entier, qui est utilisé pour générer le mouvement du robot en question.Une première validation a été effectuée en simulation sur un bipède à 26 degrés de liberté contrôlé en couple, dans des situations à deux contacts et à contacts multiples. Les simulations ont été effectuées dans MATLAB SIMULINK et ont montré comment le contrôleur proposé se compare à un contrôleur classique supposant une interaction rigide, et la robustesse du contrôleur a été évaluée. Une seconde validation a été effectuée en simulation sur un robot à 34 degrés de liberté contrôlé en position de type HRP4. Le contrôleur a été formulé en C++ en utilisant le framework de contrôle mc_rtc, et les simulations ont été effectuées dans le simulateur Choreonoid. Le contrôleur a montré de bons résultats dans des interactions presque rigides et souples, dans des configurations bipèdes et à contacts multiples<br>The balance control of robots is still a complex problem that requires additional research, especially in the case of humanoid robots. This is particularly true when the robot-environment interaction is compliant, such as when the contact surfaces are made of soft material. The classical rigid interaction assumption fails in such case, as the controller built on this assumption struggles to produce the required forces for the robot's balance. Some works in the literature try to compensate for the compliance effect, but this works only with relatively small compliance effects. Others have relied on modeling the compliant environment, but their approaches only work on specific torque-controlled robots.This thesis deals with the balance control of robots during compliant interaction with the environment, and proposes a control strategy that is applicable to different types of robots. A reduced model using the viscous-elastic model of the forces is proposed to study the dynamics imposed by the compliant interaction on the robot. The model takes any number of contacts with the environment, which make it usable on quadruped robots as well as humanoid robots with multiple contact configurations. A linearization process is used to linearize the non-linear system, and a state-space representation is used to represent the linear dynamics. To follow the desired contact forces and moments, the force sensor data is used in a trade-off with the contacts' kinematics. To minimize the error of the state, a linear quadratic program is used to generate the required command signal for this minimization, consisting of acceleration signals of the robot's limbs in contact with the environment. The acceleration signals are then incorporated into a whole body quadratic program, which is used to generate the motion of the robot in question.A first validation was performed in simulation on a 26 degrees of freedom torque-controlled biped, in two contacts and in multiple contacts situations. Simulations were run in MATLAB SIMULINK and showed how the proposed controller compares to a classical controller assuming rigid interaction, and the robustness of the controller was gauged. A Second validation was performed in simulation on a 34 degrees of freedom position-controlled robot of type HRP4. The controller was formulated in C++ using the mc_rtc control framework and simulations were run in the Choreonoid simulator. The controller showed good results in almost rigid and in compliant interactions, in bipedal and multiple contacts configurations
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Marotte, Guilhem. "« The war is not over » : Analyse géopolitique d'une stratégie violente de contrôle du territoire communautaire républicain dans un Belfast post-conflit." Thesis, Paris 8, 2017. http://www.theses.fr/2017PA080071/document.
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Grâce au Good Friday Agreement (GFA) signé en 1998, l’Irlande du Nord connait une période de pacification sans précédent depuis les Troubles (1969-1998). Dans cette situation de post conflit, la violence liée aux affrontements entre groupes paramilitaires et forces de sécurité britannique a très largement diminué. Cependant, de petits groupes paramilitaires républicains s’opposent toujours au traité de paix. Cette thèse a pour objectif comprendre pourquoi les paramilitaires républicains anti-GFA continuent d’utiliser la violence alors qu’ils reconnaissent que, dans le contexte actuel, la lutte armée a peu de chance de conduire à la réunification de l’Irlande. A Belfast, l’analyse spatiale des violences intracommunautaires (perpétuées dans le cadre d’un système de justice alternatif) et des attaques contre les forces de police montre que la stratégie des organisations paramilitaires anti-GFA repose sur la création d’un cycle d’agitation. Il s’agit d’une stratégie de développement locale qui vise à maintenir des territoires d’exception. Ce terme désigne ici des territoires où la normalisation voulue par le processus de paix est limitée par les actions des républicains anti-GFA et où le monopole de la violence légitime est disputé. Cependant, cette stratégie de contrôle du territoire communautaire se heurte à toute une série de problèmes. En effet, les organisations paramilitaires anti-GFA sont de petits groupes fragmentés qui tendent à se diviser dans le temps. Enfin, l’influence des paramilitaires anti-GFA est limitée par un contexte social extrêmement défavorable à la lutte armée, par les actions des forces de sécurité, et par la présence et la stratégie du Sinn Féin<br>Thanks to the Good Friday Agreement (GFA) signed in 1998, Northern Ireland knows a period of pacification unknown since the Troubles (1969-1998). In this post-conflict situation, violence in the form of confrontation between paramilitary groups and British security forces has greatly decreased. Nevertheless, small republican paramilitary groups are still opposing the peace treaty. The goal of this dissertation is to understand why republican paramilitaries opposed to the GFA continue to rely on violence while recognizing that, in the current context, armed struggle has little chances of leading to the reunification of Ireland. In Belfast, spatial analysis of intracommunal violence (carried out within an alternative justice system) and attacks against the police indicate that the strategy of the paramilitary organizations opposed to the GFA relies on creating a cycle of unrest. This is a strategy of local development aiming at maintaining territories of exception. This concept here means territories where the normalization sought by the peace process is limited by anti-GFA republicans’ actions and where the monopole of legitimate violence is disputed. This strategy of communal territory control is however facing a series of problems. Anti-GFA paramilitary organisations are indeed small fragmented groups which often splinter overtime. Finally, anti-GFA paramilitary organizations’ influence is limited by a social context extremely unfavourable to armed struggle, by security forces, and by the presence and strategy of the Sinn Féin
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Ekoka, Essoua Benoît. "Comptabilité et contrôle de gestion appliqués aux nouvelles méthodes de production et de commercialisation : cohérence et logique entre le modèle stratégico-opérationel en contrôle de gestion et les différents aspects de la stratégie industrielle juste-à-temps." Toulouse 1, 1999. http://www.theses.fr/1999TOU10043.
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Dans cette thèse, nous partons de l'idée que la comptabilité et le contrôle de gestion s'effectuent dans le cadre des modèles de représentation et d'action. Ces modèles s'appuient sur des principes communs provenant des disciplines à la source du contrôle de gestion. Selon Robert Anthony, ces disciplines sont l'économie, la psychosociologie et la théorie des systèmes. De leur étude nous arrivons à montrer au premier chapitre de la première partie que le contrôle de gestion classique, né aux États-Unis dans les années 20, s'inscrit dans le cadre d'un modèle financier. Par ailleurs, nous montrons aussi que ce modèle est en cohérence avec les principes du système de production taylorien-fordien. Au second chapitre de la première partie nous montrons que les révolutions paradigmatiques observées dans les disciplines précitées au cours des années 70 se concrétisent dans les années 80 par l'émergence d'un nouveau modèle en contrôle de gestion, qualifié de stratégico-opérationnel. Les principes de ce nouveau modèle sont cohérents avec le modèle de production toyotien. Nous concluons la première partie en ayant déjà à l'esprit que le modèle stratégico-opérationnel est le plus adapté pour évaluer et prendre les décisions dans un environnement industriel régulé par les nouvelles méthodes de production et de commercialisation. Dans les chapitres 3 et 4 de la deuxième partie de cette thèse, nous étudions les principaux outils de comptabilité et de contrôle de gestion du point de vue du modèle financier avant de montrer les ruptures engendrées par les outils de gestion dérivés du modèle stratégico-opérationnel. Dans le troisième chapitre nous analysons les différences logiques entre la méthode des sections homogènes et la méthode des couts par activités. Au quatrième chapitre nous faisons la même analyse en ce qui concerne les outils de contrôle de gestion dérivés du modèle financier et ceux dérives du modèle stratégico-opérationnel. Nous arrivons par ce biais à montrer la cohérence entre les instruments et les modèles. Ainsi nous pouvons affirmer que les outils de gestion à base d'activité, dérivés du modèle stratégico-opérationnel, sont les plus adaptés pour soutenir les nouvelles méthodes de production et de commercialisation<br>In this work we go from the idea that management accounting and management control enrol in the field of the models of representation and action. The models rely on common principles coming from disciplines at the source of the management control. According to robert anthony, these disciplines are the economy, the psychosociology and the theory of the systems. From their study, we show - in the first chapter of the first part - that the + classical ; management control, born in the usa in twenties, lies within the scope of a financial model. Moreover, we also show that this model is coherent with the principles of ford and taylor system of production. In the second chapter of the same part we enhance the fact that the paradigmatic revolutions observed in the disciplines already referred to in the seventies materialize in the eighties by the emergence of a new model in management control, qualified as strategic and operational. The principles of the new model are coherent with toyota's model of production. We conclude first part having already in mind that the strategic and operationnal model is the more suitable to evaluate and take the decisions in an industrial environment regulated by the new methods of production and commercialization. In chapter 3 and 4 of the second part of the thesis, we analyze the main tools of the management accounting and the management control from the point of view of the financial model and we underline the breaks provoked by the tools of management derived from the strategic and operational model. In chapter 3, we develop the logical differences existing between the + sections homogenes ; method and the activity based costing. In chapter 4, we lead the same analysis with the tools of the management control derived from the financial model and those derived from the strategic and operationnal model. We therefore succeed in showing the coherence between the instruments and the models. Finally we can declare that activity based management tools derived from the strategical and operational model are the more suitable to sustain the new methods of production and commercialization
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Morgana, Laurence. "L'invention de la dynamique stratégie-contrôle de gestion au sein de La Poste (1923-2003) : ou la spirale du diable ?" Poitiers, 2005. http://www.theses.fr/2005POIT4007.
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Le principal objectif de ce travail de recherche est d'établir une relation entre la stratégie et le contrôle de gestion. Les trois premiers chapitres permettent d'identifier les prémices du contrôle de gestion dans l'organisation publique. Ils conduisent à la conclusion que le contrôle de gestion d'abord été conçu de manière rationnelle. Sur cette base, une liaison entre le contrôle de gestion et la stratégie est constituée. Les trois derniers chapitres sont dédiés au développement du contrôle de gestion et de ses implications stratégiques. En concevant et en implantant un ensemble d'outils de contrôle de gestion, l'organisation publique est confrontée à de nombreuses interrogations. Le coeur de cette recherche vise à suivre dans le temps l'évolution de la dynamique ainsi établie. La connaissance du contenu de cette dynamique est utilisée au travers des différents éléments qui la composent (acteurs, activités, éléments de contexte). L'élaboration et la diffusion de la dynamique stratégiqe - contrôle de gestion deviennent ainsi deux étapes essentielles du processus d'implantation d'outils de gestion de l'organisation publique<br>The main aim of this research work is to set up a relationship between the strategy and the management control. The first section identifies the onset of the relationship strategy – management control in public organizations. It leads to building up a spiral pattern that links the two concepts in a 4-phase process : reasoning, decision, observation and action. On this basis, a connection is established between management control and strategy. The second section is dedicated to the evolution of this relationship, that is to say the testing of the spiral pattern. By conceiving and introducing a set of management control tools, the public organization has to face many interrogations. The core of this research aims at assessing the evolution of the dynamic thus established. The knowledge of the content of this dynamic is used through the different elements it contains (operators, activities, basic elements). The elaboration and spreading of the dynamic strategy – management control become therefore two essential steps of the implementation process of administration tools of the public organization
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Chaari, Kacem. "Mise au point d'une stratégie optimale de conduite des procédés de fermentation par contrôle numérique direct (et en temps réel)." Compiègne, 1987. http://www.theses.fr/1987COMPI263.
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Li, Zhongping. "Modélisation de la croissance des plantes en interaction avec la ressource en eau et contrôle optimal de l'irrigation." Phd thesis, Ecole Centrale Paris, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00909261.
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Cette thèse s'inscrit dans le cadre du projet Digiplante au laboratoire MAS de l'École Centrale Paris, en collaboration avec l'unité de recherche G-eau au sein de l'IRSTEA. Dans un contexte de raréfaction de la ressource en eau, il est important de mieux valoriser l'usage de l'eau dans la production agricole. Pour la conception d'outils d'aide à la décision pour les agriculteurs ou les gestionnaires agricoles, il est nécessaire de développer une démarche quantitative permettant de décrire l'interaction de la ressource en eau avec la production végétale. Dans ce contexte, l'objectif de cette thèse multidisciplinaire est de proposer une méthodologie basée sur la modélisation de l'interaction plante-sol-atmosphère par couplage de modèles et sur le contrôle optimal pour gérer les stratégies d'irrigation. La première contribution de cette thèse consiste en le développement et l'étude de modèles couplés plante-sol, à différentes échelles. A titre de comparaison avec le modèle Pilote qui simule le rendement en se basant sur l'indice de récolte et la description empirique de l'indice foliaire LAI, on a proposé deux autres niveaux de modélisation pour la partie plante, ainsi que leur couplages avec le module sol de Pilote. D'une part, on a introduit un modèle par compartiments qui permet à la fois une gestion plus fine de l'allocation et une meilleure adaptation aux données expérimentales. D'autre part, le couplage a aussi été effectué avec le modèle GreenLab qui décrit la croissance architecturale de la plante. Ceci a nécessité le développement d'une version continue de GreenLab qui facilite en particulier l'intégration de l'effet du stress hydrique. Un jeu de données expérimentales a permis la paramétrisation de ces modèles, sous différents régimes d'irrigation et donc différents niveaux de stress hydrique. La deuxième contribution majeure a été le développement d'un cadre méthodologique pour le contrôle optimal des apports d'eau, dans le cas déterministe et le cas stochastique. La résolution proposée est basée sur la programmation dynamique qui permet de traiter différentes formulations du critère à optimiser, sans contraintes ou avec contraintes (par exemple logistiques ou réglementaires, comme les quotas d'irrigation). Une version itérative de l'algorithme a également été proposée afin d'améliorer la performance de la résolution numérique, mais également afin de pouvoir gérer les systèmes dynamiques à retards (qui peuvent apparaître pour certaines formulations du processus de sénescence dans les modèles de croissance). Notre méthodologie générique a pu être appliquée pour des problématiques concrètes, et permet d'envisager l'élaboration d'outils d'aide à la décision en agriculture afin de gérer les ressources en eau de façon plus efficace.