Thematische Bibliographien / Conception robotique

Inhaltsverzeichnis

  1. Zeitschriftenartikel
  2. Dissertationen
  3. Bücher
  4. Konferenzberichte

Auswahl der wissenschaftlichen Literatur zum Thema „Conception robotique“

Autor: Grafiati
Veröffentlicht am 18. Mai 2024

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Zeitschriftenartikel zum Thema "Conception robotique"

1

Poutsiakas, Ilias. „Les processus génératifs bio-robotiques au service de l’aide à la conception pour l’architecture éco-responsable“. SHS Web of Conferences 147 (2022): 07003. http://dx.doi.org/10.1051/shsconf/202214707003.

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Dans une perspective d’exploration et d’invention de nouveaux processus de conception alternatifs, nous avons mis en place un dispositif robotique qui agit et communique avec un milieu biotique évolutif. Notre démarche s’inscrit dans le besoin urgent d’alternatives pour lutter contre la catastrophe écologique qui devient de plus en plus menaçante. Elle questionne l’impact du domaine de l’architecture et de la construction en général, dont les modèles de conception sont inscrits dans des logiques ultra-libérales et anthropocentrées qui participent ainsi de manière active à l’aggravation du problème climatique. Notre objectif a été de requestionner le rôle de l’architecte concepteur tel qu’il est perçu aujourd’hui, et de proposer à la place des démarches de conception plus douces, non-déterminées, aléatoires et inspirées du monde numérique et biologique. C’est ainsi que notre dispositif bio-robotique tente d’explorer une de ces voies ouvertes aux architectes à travers un système génératif, guidé par l’évolution de la matière vivante. Son but final est de reproduire et appliquer au domaine de la conception, les logiques d’auto-organisation préexistantes dans les écosystèmes naturels.
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2

Masbernat, Raphaël, Églantine Bigot-Doll, Maxime Fouillat, Elisabeth Sulmont, François Pacquelet, Antoine Chevalier, Naomi Pereira und Chloé Blanc. „Machines à voir, machines à penser : écosystème robotique situé pour la conception architecturale“. SHS Web of Conferences 147 (2022): 06001. http://dx.doi.org/10.1051/shsconf/202214706001.

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L’équipe cobotique du MAP-Aria a développé un dispositif de prototypage robotique à petite échelle visant à exacerber les dimensions tactile et proprioceptive de l’expérience de conception. Nous programmons et expérimentons des protocoles de fabrication additive mis en orbite dans une boucle feedback en tant que capture analogique sur l’environnement par un robot 6-axes modifiant pas à pas la trajectoire du système. De ce « machine behavior » résulte un « design behavior » à travers la mise au point d’instruments haptiques et la production d’objets en série. Le processus de conception intègre alors dès ses premières itérations une perception approfondie des écarts et des résonances entre objets numériques simulés et artefacts physiques fabriqués. Navigant entre nécessité de simulation située et volonté de fiction, la mise en oeuvre de schèmes technologiques ouverts à la reprogrammation et à l’indétermination rencontre les activités fécondes de bricolage et d’improvisation, de spatialisation et de fabulation propres au moment de conception.
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3

Bayar, Mirac Furkan, und Yasemin Taş. „Effects of Robotic Coding Supported Design-Based Science Instruction on Students’ Science Process Skills“. Alberta Journal of Educational Research 68, Nr. 3 (07.10.2022): 446–58. http://dx.doi.org/10.55016/ojs/ajer.v68i3.73120.

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This study aimed to investigate the effects of robotic coding supported Design-Based Science Instruction (RC-DBSI) on sixth-grade students’ science process skills. One-group pretest-posttest experimental design was employed in the study. Participants consisted of thirty-nine sixth-grade students enrolled in a public middle school located in the eastern part of Turkey. The implementation phase lasted for five weeks during which a Force and Motion unit was being taught. The engineering design process, including the steps of determining the problem, researching possible solutions, determining the most suitable solution, making the prototype, and testing the prototype (Wendell et al., 2010), was followed in the study. Robotic coding activities were incorporated into the “researching possible solutions” step of DBSI. Twin Science Kit was distributed to the participants, and they engaged in robotic coding activities via this kit. Students completed Science Process Skills Test as a pretest and posttest. Paired samples t-test results demonstrated that being exposed to RC-DBSI improved the students’ science process skills. Based on the study's findings, some suggestions were presented for science teachers and teacher education programs. Keywords: Design-Based Science Instruction, robotic coding, science process skills, science education, middle school Cette étude avait pour but d'examiner les effets de l'enseignement des sciences basé sur la conception et soutenu par le codage robotique (RC-DBSI) sur les compétences en matière de processus scientifique des élèves de sixième année. L'étude a utilisé un modèle expérimental prétest/posttest avec un groupe. Trente-neuf élèves de sixième année inscrits dans une école publique située dans la partie orientale de la Turquie ont participé à l’étude. La phase de mise en œuvre a duré cinq semaines au cours desquelles une unité portant sur la force et mouvement a été enseignée. L’étude a suivi le processus de conception technique, qui comprend les étapes de détermination du problème, de recherche des solutions possibles, de détermination de la solution la plus appropriée, de fabrication du prototype et de test du prototype (Wendell et al., 2010). Les activités de codage robotique ont été intégrées à l'étape "recherche de solutions possibles" de l'enseignement des sciences basé sur la conception. L’ensemble de Twin Science a été distribué aux participants, qui se sont livrés à des activités de codage robotique avec cet ensemble. Les élèves ont passé un test sur les compétences en matière de processus scientifique en tant que prétest et posttest. Les résultats du test t pour échantillons appariés ont démontré que l'exposition à la RC-DBSI a amélioré les compétences des élèves en matière de processus scientifique. Sur la base des résultats de l'étude, certaines suggestions ont été présentées aux professeurs de sciences et aux programmes de formation des enseignants. Mots clés : Design-Based Science Instruction, codage robotique, compétences en matière de processus scientifique, enseignement des sciences, école secondaire
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BenAmar, Faïz, und Christophe GRAND. „Robotique mobile : conception, modélisation et commande“. Robotique, Mai 2016. http://dx.doi.org/10.51257/a-v1-s7755.

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NOGAREDE, Bertrand, Carole HÉNAUX und Jean-François ROUCHON. „Actionneurs électromécaniques pour la robotique et le positionnement - Conception, alimentation et commande“. Réseaux électriques et applications, Februar 2009. http://dx.doi.org/10.51257/a-v1-d5342.

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Dissertationen zum Thema "Conception robotique"

1

Doncieux, Stéphane. „Robotique évolutionniste: conception orientée vers le comportement“. Habilitation à diriger des recherches, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00547778.

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L'objectif des travaux présentés dans cette HDR est de concevoir une méthode de conception orientée vers le comportement et dédiée à la robotique mobile et autonome. Cette méthode doit partir des informations disponibles, à savoir une description de la mission à accomplir. Constatant que les animaux ont un niveau d'autonomie élevé qui permettrait à des robots d'accomplir de nombreuses missions, nous avons choisi de focaliser cette étude, dans le cadre de l'approche animat, sur le “mécanisme de conception” à l'oeuvre dans la nature: la sélection naturelle. Ce processus algorithmique a l'avantage de ne prendre en compte que le résultat, c'est à dire la capacité à transmettre ses gènes dans un cadre naturel. Dans un cadre artificiel, c'est le bon accomplissement de la mission du robot qui est pris en compte. Nous nous sommes intéressé au passage à l'échelle de ces algorithmes en terme de complexité des comportements générés, l'algorithme évolutionniste étant utilisé pour synthétiser la structure et les paramètres d'un réseau de neurones artificiels. Une étude sur la modularité nous a révélé l'importance de la définition des pressions de sélection, conduisant à une approche dite d'exaptation. Nous avons alors proposé l'utilisation d'un cadre multi-objectif dans lequel la fonction de fitness récompensant le bon accomplissement de la tâche du robot est associé à des objectifs qui peuvent être indépendants de ce but, approche dite de “multi-objectivisation”. Dans ce contexte, en plus des travaux sur l'exaptation, nous avons proposé les contributions suivantes: * approche incrémentale multi-objectif: chaque sous-tâche du problème à résoudre est associée à un objectif indépendant. Il n'est alors pas nécessaire de les pondérer, de les ordonner ou de décider quand passer d'une tâche à une autre; * diversité comportementale: un objectif mesurant la distance moyenne au reste de la population dans l'espace des comportement est ajouté pour maintenir une diversité élevée dans cet espace. Cette approche s'est révélée très efficace, même avec les codages de réseaux de neurones les plus simples; * transférabilité: un objectif de transférabilité est maximisé pour faciliter le passage de la simulation à la réalité sans dégradation de performance. Dans la perspective de tendre vers des contrôleurs plus cognitifs et dans le cadre du projet ANR EvoNeuro, nous avons proposé une approche méthodologique s'appuyant sur les neurosciences et consistant à synthétiser des réseaux de neurones proches des modèles développés dans ce domaine. Sur la base d'un codage spécifique, nous avons ainsi reproduit des capacités élémentaires de sélection de l'action ou de mémoire de travail. L'objectif de ce projet est de synthétiser d'autres capacités cognitives en s'appuyant sur des protocoles d'évaluation venant des neurosciences avant de les appliquer dans un cadre robotique. Dans le cadre de ce projet, nous avons développé une méthode d'analyse multi-objectif permettant, sur la base d'une optimisation multi-objectif, de comparer et d'analyser les modèles complexes que les neuroscientifiques manipulent.
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2

Rubbert, Lennart. „Conception de mécanismes compliants pour la robotique chirurgicale“. Phd thesis, Université de Strasbourg, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00801892.

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La robotique chirurgicale vise à rendre les gestes du chirurgien plus précis et moins invasifs. La complexité d'une salle d'opération conduit à rechercher des dispositifs robotiques aussi compacts que possible et pouvant être facilement stérilisés. Une conception robotique basée sur l'emploi de mécanismes compliants à structures monolithiques et d'actionneurs piézoélectriques est particulièrement intéressante sur ce point. Des travaux précédents conduits au laboratoire ont permis de proposer un dispositif robotique pour le pontage coronarien qui facilite la réalisation des gestes minimalement invasifs sur cœur battant. Ce dispositif répond au besoin médical mais manque aujourd'hui de la compacité souhaitée pour une intégration optimale. À partir du cas d'application où nous cherchons à réduire la taille du dispositif de compensation, nous nous intéressons, dans cette thèse, aux problématiques de conception de mécanismes compliants à fortes contraintes d'intégration. Nous étudions d'abord la possibilité d'intégrer le dispositif de compensation directement dans la tige du stabilisateur cardiaque passif. Puis, nous étudions la possibilité de réduire la taille du dispositif de compensation en amont, en explorant les possibilités de réaliser des mécanismes dans un plan. Nous avons notamment proposé une méthode originale de conception de mécanismes compliants plans à partir de l'analyse des singularités de mécanismes à architectures parallèles en configuration plane. Afin d'optimiser les différents mécanismes très contraints par les volumes imposés, une méthode originale d'optimisation à base d'un algorithme de colonie de fourmis est employée.
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Benchikh, Laredj. „Conception generalisee des systemes mecatroniques complexes : plexus-robotique“. Paris, ENSAM, 1996. http://www.theses.fr/1996ENAM0006.

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Les etudes en cours necessitent un outil de simulation dynamique adapte a la conception generalisee. Cette approche est basee sur l'optimisation simultanee des aspects mecaniques et automatiques. Ce travail presente l'introduction des notions d'asservissement au sein d'un logiciel de calcul de structure par la methode element finis. Le logiciel plexus-robotique permet de modeliser au sein du formalisme de plexus, des elements finis classiques (poutres, coques etc), des elements finis de type robotique (articulations, capteurs et actionneurs) et des elements de commande (fonctions de transferts, equations d'etat, fonctions non lineaires etc). Avec plexus-robotique on est capable de construire un prototype virtuel du systeme mecanique asservi. Ceci permet d'avoir une meilleur visibilite du processus de conception
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Venet, Thierry. „Etude et conception d'un système de localisation absolue monobalise“. Amiens, 2005. http://www.theses.fr/2005AMIE0515.

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Miribel, Jean-François Veillon Gérard. „Conception et implantation d'un système de programmation de robots“. S.l. : Université Grenoble 1, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00312030.

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Lessard, Simon. „Conception d'un système robotique sécuritaire pour la prise d'images échographiques“. Mémoire, École de technologie supérieure, 2008. http://espace.etsmtl.ca/160/1/LESSARD_Simon.pdf.

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La sténose consiste en un blocage des vaisseaux sanguins qui peut survenir n'importe où dans le corps humain. Lorsqu'un vaisseau alimentant les membres inférieurs est partiellement bloqué, la pression sanguine diminue, causant des douleurs chroniques. Les systèmes modernes d'imagerie médicale en trois dimensions peuvent aider le diagnostic ou la planification d'une intervention chirurgicale de la sténose. Ces appareils coûteux soumettent souvent le patient à de fortes doses de radiations tout en lui injectant un agent contraste pour rehausser la visibilité du système vasculaire. L'échographie fait l'objet de plus en plus de recherches en imagerie 3D comme alternative potentielle permettant de poser un diagnostic de sténose. De plus, les ultrasons ne présentent aucune radiation ionisante et l'appareil est plus abordable. Afin d'effectuer la prise d'images échographiques par le déplacement d'une sonde en contact avec le patient, des robots sont développés. Un robot donne en tout temps la position de la sonde, en plus d'alléger la tâche du radiologue et de rendre possible l'automatisation de l'examen. Cette thèse propose le concept d'un nouveau robot effectuant l'examen échographique 3D des artères des membres inférieurs. Le design mécanique original de ce robot a été élaboré avec pour objectif un fonctionnement hautement sécuritaire pour le personnel de la santé et le patient. Puisqu'aucune norme de sécurité en robotique médicale n"a pu être recensée, une recherche approfondie de la littérature a permis l'élaboration d'une stratégie adaptée au défi posé par l'objectif de départ. Le robot à structure parallèle proposé permet de partager les efforts aux différents moteurs. Ses dimensions ont été mathématiquement déterminées afin qu'il soit en mesure d'effectuer l'examen échographique vasculaire demandant le plus grand déplacement : le balayage des vaisseaux sanguins des membres inférieurs. Conséquemment, tout autre examen demandant un déplacement plus petit pourra être réalisé. Des dispositifs mécaniques d'équilibrage statique ont par ailleurs permis de prédire le comportement du robot lorsqu'il est mis hors tension, en plus de minimiser les effets de la gravité. Enfin, les équations mécaniques détaillées rendront possible la fabrication d'un prototype du système robotique proposé.
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Karyot, Turgut Berat. „Conception et réalisation d'un proximètre télémètre pour utilisation en robotique“. Toulouse, ENSAE, 1985. http://www.theses.fr/1985ESAE0012.

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Bueno, Ruas de Oliveira Lucas. „Conception architecturale des systèmes robotiques orientée services“. Thesis, Lorient, 2015. http://www.theses.fr/2015LORIS374/document.

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La Robotique a connu une évolution remarquable au cours des dernières années, couplée à un intérêt croissant de la société pour ce domaine. Les robots ne sont plus fabriqués exclusivement pour effectuer des tâches répétitives dans les usines, mais ils sont aussi créés pour collaborer avec les humains dans plusieurs domaines d'application d'importance. Les systèmes robotiques qui contrôlent ces robots sont donc de plus en plus larges, complexes et difficiles à développer. Dans ce contexte, l'Architecture Orientée Services (SOA) a été identifiée comme un style d'architecture logicielle prometteur pour concevoir des systèmes robotiques de manière flexible, réutilisable et productive. Cependant, malgré le nombre considérable de Systèmes Robotiques Orientées Services (SORS) existants aujourd'hui, la plupart d'entre eux ont été développés de manière ad hoc. Le peu d'attention et le soutien limité portés à la conception d'architectures logicielles SORS peuvent non seulement masquer les avantages de l'adoption de la SOA, mais aussi réduire la qualité globale des systèmes robotiques, qui sont souvent utilisés dans des contextes de sécurité critiques. Cette thèse vise à améliorer la compréhension et la systématisation de la conception architecturale SORS. Elle décrit une taxonomie des services pour le domaine de la robotique, puis propose un processus ainsi qu'une architecture de référence afin de systématiser la conception d'architectures logicielles SORS. Les résultats obtenus dans les études d'évaluation montrent qu'à la fois le processus et l'architecture de référence peuvent avoir un impact positif sur la qualité des architectures logicielles SORS et, par conséquent, contribuent à l'amélioration des systèmes robotiques
Robotics has experienced an increasing evolution and interest from the society in recent years. Robots are no longer produced exclusively to perform repetitive tasks in factories, they have been designed to collaborate with humans in several important application domains. Robotic systems that control these robots are therefore becoming larger, more complex, and difficult to develop. In this scenario, Service-Oriented Architecture (SOA) has been investigated as a promising architectural style for the design of robotic systems in a flexible, reusable, and productive manner. Despite the existence of a considerable amount of Service-Oriented Robotic Systems (SORS), most of them have been developed in an ad hoc manner. The little attention and limited support devoted to the design of SORS software architectures may not only hamper the benefits of SOA adoption, but also reduce the overall quality of robotic systems, which are often used in safety-critical contexts. This thesis aims at improving the understanding and systematization of SORS architectural design
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Coutelle, Christophe. „Conception d'un système à base d'opérateurs de vision rapides“. Paris 11, 1995. http://www.theses.fr/1995PA112216.

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L'objet de ce travail de thèse est l'étude de quelques facettes de la conception d'un système de vision plausible, au sens «apte à résoudre un ensemble de tâches visuelles variées». Tirant parti d'observations sur des systèmes existants tant dans le domaine biologique avec le système visuel humain, que technologique avec la robotique mobile terrestre, nous suggérons la réalisation d'un ensemble d'opérateurs de vision frustes capables de répondre aux exigences de rapidité, robustesse et compacité qui découlent d'un emploi au sein de scénarios réalistes. Trois opérateurs ont finalement été retenus, respectivement chargés de l'extraction de segments de droites, de la segmentation des images en régions de niveaux de gris homogènes, et de la poursuite d'objets colorés. Les impératifs de rapidité et de compacité liés à la réalisation de nos opérateurs de vision nous ont conduit à envisager leur intégration VLSI. La faisabilité d'une telle intégration a été abordée par le biais d'implantations sur un émulateur dédié au traitement d'images temps-réel, et dont l'architecture permet la dérivation automatique de circuits intégrés à partir de résultats d'émulation. Compte tenu de la spécialisation de nos opérateurs de vision, nous insistons sur la nécessité de développer leur contrôle. Nous nous positionnons par rapport aux travaux menés actuellement en vision active et soulignons l'importance du problème de gestion des ressources de calcul. Nous donnons alors deux exemples de gestion de ressources, dans un cadre stochastique adapté à l'incertitude incluse dans nos scénarios. Nous montrons tout d'abord la difficulté de modélisation de nos opérateurs puis détaillons un exemple câblé de gestion, à base de programmation dynamique, ainsi qu'un exemple dynamique dans un contexte de filtrage de Kalman.
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Bruyas, Arnaud. „Apport de la fabrication additive multi-matériaux pour la conception robotique“. Thesis, Strasbourg, 2015. http://www.theses.fr/2015STRAD045/document.

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La radiologie interventionnelle percutanée permet le diagnostic ou le traitement de tissus cancéreux grâce à l'utilisation d'aiguilles et d'un guidage par imageur. Bénéfique pour le patient, ce type de procédure clinique est en revanche complexe pour le radiologue. Afin de lui apporter une assistance et de contrôler l'aiguille de manière déportée, nous proposons dans ces travaux de réaliser des dispositifs robotisés compliants, donc monoblocs, et multi-matériaux en exploitant la fabrication additive multi-matériaux. Pour y parvenir, nous proposons plusieurs solutions pour réaliser les fonctions cinématique, d'actionnement et de perception. En particulier, nous proposons une nouvelle liaison compliante, la liaison HSC, ainsi qu'un nouvel actionneur pneumatique pour l'insertion d'aiguille. Nous démontrons finalement les apports de la fabrication additive pour la robotique médicale en combinant l'ensemble de ces solutions dans un dispositif assurant un contrôle à distance de l'aiguille
Percutaneous interventional radiology permits the diagnosis or the treatment of cancer tissues thanks to the use of needles and imaging devices. Being minimally invasive, such procedures are beneficial for the patient, but for the radiologist, they are highly complex. In order to assist the physician and remotely control the needle, we propose in this work the design and the manufacturing of multi-material compliant devices by taking advantage of multi-material additive manufacturing. To perform the design of such device, we propose several solutions in terms of kinematics, actuation and sensing. In particular, we developed a new compliant joint, the HSC joint, as well as a new pneumatic actuator for needle insertion. In the end, we demonstrate in the thesis the contributions of multi-material additive manufacturing for medical robotics, by combining all those solutions into a single device that remotely controls both the orientation and the insertion of the needle
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Mehr Quellen

Bücher zum Thema "Conception robotique"

1

Robot building for beginners. 2. Aufl. Berkeley, CA: Apress, 2009.

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2

Industrial robots: Computer interfacing and control. Englewood Cliffs, N.J: Prentice-Hall, 1985.

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3

Conrad, James M. Stiquito: Advanced experiments with a simple and inexpensive robot. Los Alamitos, Calif: IEEE Computer Society Press, 1998.

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4

Conrad, James M. Stiquito: Advanced experiments with a simple and inexpensive robot. Los Alamitos, CA: IEEE Computer Society Press, 1997.

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5

Chen, Shengyong. Active Sensor Planning for Multiview Vision Tasks. Berlin, Heidelberg: Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2008.

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6

Ljubo, Vlacic, und Institution of Electrical Engineers, Hrsg. Motion vision: Design of compact motion sensing solutions for autonomous systems navigation. London: Institution of Electrical Engineers, 2005.

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7

Ljubo, Vlacic, Institution of Electrical Engineers und Knovel (Firm), Hrsg. Motion vision: Design of compact motion sensing solutions for autonomous systems navigation. London: Institution of Electrical Engineers, 2005.

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8

Robot design handbook. New York: McGraw-Hill, 1988.

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9

Robot Building for Beginners. Apress, 2002.

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10

Mills, Jonathan W., und James M. Conrad. STIQUITO: Advanced Experiments with a Simple and Inexpensive Robot, Robot Kit Included. Wiley-IEEE Computer Society Pr, 1997.

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Konferenzberichte zum Thema "Conception robotique"

1

Chanard, J. P., und B. Marce. „CAO a Campenon Bernard - Conception de ponts“. In Colloque CAO et Robotique en Architecture et BTP (3rd International Symposium on Automation and Robotics in Construction). Paris: Hermes, 1986. http://dx.doi.org/10.22260/isarc1986/0027.

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2

Perrot, Vincent. „Les outils de simulation et de robotique, de la réalité virtuelle à l’application ? - Aide à la conception d’équipement d’intervention et validation des scénarios: Utilisation de salle immersive «Pésage» (ex: APM)“. In Simulation et robotique dans le démantèlement. Les Ulis, France: EDP Sciences, 2015. http://dx.doi.org/10.1051/jtsfen/2015sim06.

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3

Bourdeau, M., B. Decambre und M. Montalban. „Simulation de taches de conception de batiments a l'aide de l'environnement SMECI“. In Colloque CAO et Robotique en Architecture et BTP (3rd International Symposium on Automation and Robotics in Construction). Paris: Hermes, 1986. http://dx.doi.org/10.22260/isarc1986/0006.

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4

Quintrand, P. „La recherche dans le domaine de la conception architecturale assistee par ordinateur en France“. In Colloque CAO et Robotique en Architecture et BTP (3rd International Symposium on Automation and Robotics in Construction). Paris: Hermes, 1986. http://dx.doi.org/10.22260/isarc1986/0001.

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