Auswahl der wissenschaftlichen Literatur zum Thema „Commande automatique – Facteur humain“

L’intestin est un système complexe qui joue un rôle fondamental dans l’absorption et la distribution des nutriments nécessaires aux différents organes d’un organisme, comme par exemple le glucose pour le cerveau. Finement régulé par le système nerveux, le système digestif abrite également un acteur qui joue un rôle crucial : la flore intestinale — ancien terme désignant le « microbiote » — qui pèse autant que le cerveau lui-même. Comme le tractus gastrointestinal est également exposé à des risques d’invasion par des agents pathogènes, un quatrième intervenant joue un rôle clé : le système immunitaire. Ce dernier exerce une surveillance étroite du tractus gastro-intestinal et joue un rôle important dans les interactions entre l’intestin et le cerveau, pour le meilleur ou pour le pire…Qu’il s’agisse de l’intestin ou du cerveau, ces deux organes sont relativement isolés du reste du corps par des barrières dont le bon fonctionnement est vital, prémunissant l’organisme et sa commande centrale cérébrale de mécanismes infectieux qui pourraient lui être fatals. Et pourtant… Des voies les relient, qui participent au dialogue entre — mais aussi à la vulnérabilité de — ces différents protagonistes de différentes façons. Le paysage physiologique humain est donc un amalgame complexe de cellules humaines mais également de cellules bactériennes qui collaborent étroitement au contrôle de la santé humaine. Non seulement le microbiote est capable de digérer certains nutriments qui ne peuvent pas être dégradés par le tractus gastro-intestinal lui-même, mais un nombre croissant d’études scientifiques suggèrent un lien entre la fonction gastrointestinale et la fonction cérébrale — et par là même une association avec certaines maladies neurologiques et psychiatriques. Ainsi, on soupçonne que l’axe intestin–cerveau est impliqué dans un certain nombre de maladies psychiatriques ou neuro-immunes chez l’enfant et l’adulte. De plus, il a été suggéré que les troubles intestinaux constituent un « facteur de risque » pour le développement de troubles neurologiques. Enfin, et non des moindres, le stress régule la composition et l’activité de la flore intestinale, une propriété qui pourrait même affecter la santé psychiatrique à travers les générations. Le concept d’« axe intestin–cerveau » propose qu’il existe un dialogue constant entre l’intestin et le cerveau. Le microbiote peut aujourd’hui être considéré comme l’acteur majeur d’un écosystème au sein duquel la nature des échanges pourrait conditionner l’équilibre neurologique et psychiatrique de l’être humain.

L’objectif de la thèse est de déterminer des critères qui rendront acceptable l’utilisation des véhicules autonomes en milieu urbain, dans des situations potentiellement conflictuelles. Nous étudions les véhicules autonomes de niveau 5, impliquant une automatisation totale des fonctions de conduite. L’acceptabilité du comportement est analysée du point de vue des passagers. L’acceptabilité des technologies suit un continuum : a priori, avant la confrontation; in situ, pendant la confrontation et appropriation. Le niveau 5 n’existant pas à ce jour, l’étude de l’acceptabilité est théorique et a priori, et repose sur des modèles comme Unified Theory of Acceptance and Use of Technology (UTAUT). Nous avons ainsi cherché à identifier les éléments du comportement influençant l’acceptabilité ressentie par les passagers dans des situations conflictuelles, en simulation. Ces travaux nous ont permis de proposer des plages de fonctionnement acceptables pour le comportement du véhicule. Certains cas demeurent problématiques, comme le fait de ne pas marquer l’arrêt à un feu rouge pour laisser passer un véhicule d’urgence. Dans ces situations, la perception des passagers joue un rôle clé dans l’acceptabilité. Nous avons donc exploré l’efficacité de la communication véhicule-passager comme contre-mesure à la perte d'acceptabilité dans des contextes spécifiques. Une première expérimentation a permis d’étudier l’influence du mode de conduite et du contexte sur l’acceptabilité du comportement du véhicule. Les modes de conduite, qui varient par leur attitude envers le Code de la route, ont été testés dans des intersections urbaines. Le mode de conduite s’est avéré être le facteur le plus influent, alors que ni le type d’intersection, ni les caractéristiques sociodémographiques n’ont montré d’effet significatif.Une seconde expérimentation a étudié l’effet de certaines composantes du comportement sur l’acceptabilité des passagers, via une simulation en réalité virtuelle.Lors du trajet, les participants ont vécu des situations où le comportement du véhicule a varié, notamment en jouant sur le temps d’attente avant l’engagement. Les résultats ont mis en évidence l’importance de la communication préalable avec les passagers, l’amorce mettant l’accent sur la sécurité augmentant l’acceptabilité dans toutes les situations. Ces données nous ont permis de définir des plages de paramètres optimales en fonction de la situation.La première partie de la thèse se concentre sur l’analyse de la variation de l'acceptabilité in situ du comportement du véhicule autonome. Ces résultats servent ensuite à proposer des recommandations aux constructeurs, visant à améliorer l’acceptabilité, soit directement par le comportement, soit par la communication véhicule-passager.Les décisions des véhicules autonomes, régies par des algorithmes, ont un impact direct sur l'acceptabilité. Ces algorithmes peuvent être ajustés en fonction de divers paramètres pour influencer positivement l’acceptabilité. Nous proposons une méthodologie de transfert technologique, depuis la recherche académique jusqu’à l’industrialisation, via des modèles mathématiques fondés sur des données expérimentales. Ceux-ci permettraient de déterminer les valeurs optimales des paramètres pour maximiser l’acceptabilité.Enfin, l’étude de la transparence et de l’explication du comportement a montré que la combinaison de modalités de communication (visuelle et auditive) améliore l'explicabilité et l’acceptabilité. En multipliant les canaux sensoriels pour expliquer le comportement du véhicule, nous avons observé une augmentation significative de l’acceptabilité, en particulier dans les situations conflictuelles où le comportement du véhicule semble ambigu. Cela valide l’hypothèse selon laquelle l’explicabilité perçue, renforcée par des modalités sensorielles variées, joue un rôle clé dans l’acceptabilité in situ et que cette explicabilité améliore l'acceptabilité des passagers en situation de doute
This thesis will identify the criteria that will make the use of autonomous vehicles in urban environments, particularly in potentially conflictual situations, acceptable.Our focus is on level 5 autonomous vehicles, which involve full automation of driving functions. We analyze the acceptability of vehicle behavior from the passengers' perspective. The literature describes the acceptability of technologies in three phases: a priori acceptability (before exposure), in situ acceptability (during exposure), and appropriation (after exposure). A technology is accepted when it is used in a non-professional context.As there is no level 5 vehicle currently available, the study of its acceptability is theoretical and a priori. It relies notably on models such as the Unified Theory of Acceptance and Use of Technology (UTAUT). We identified the behavioral elements influencing passengers' perceived acceptability in conflictual situations using a simulated exposure to the technology. These studies allowed us to definitively propose acceptable operating ranges for vehicle behavior.However, there are still some cases where the technology is not acceptable, such as not stopping at a red light to allow an emergency vehicle to pass. Passenger perception is a crucial factor in determining acceptability in these situations. We therefore explored the effectiveness of vehicle-passenger communication as a countermeasure to the loss of acceptability in specific contexts.Our first experiment examined the influence of driving mode and context on the acceptability of vehicle behavior. We tested the driving modes, which varied in their attitude toward traffic laws, at typical urban intersections. Driving mode proved to be the most influential factor, and neither the type of intersection nor sociodemographic characteristics showed significant effects.A second experiment definitively demonstrated the impact of specific behavioral components on passengers' acceptability. This was achieved through a virtual reality simulation in which participants experienced a journey in a Level 5 autonomous vehicle. During the trip, participants encountered a variety of situations in which we deliberately varied the vehicle's behavior, particularly in terms of waiting time before engaging in the situation. The results clearly showed that prior communication with passengers is essential for safety. When passengers were introduced in a way that focused on safety, they were more accepting of all situations. We defined optimal waiting time ranges for each situation.The first part of this thesis analyses the variation in situ acceptability of autonomous vehicle behaviour. These findings provide clear recommendations for manufacturers to improve passenger acceptability. These recommendations can be implemented directly through vehicle behavior or through vehicle-passenger communication.The decisions made by autonomous vehicles, governed by algorithms, directly impact acceptability. These algorithms can and should be adjusted through various parameters to positively influence acceptability. We present a methodology for transferring technology from academic research to industrialization, using mathematical models based on experimental data. These models will allow manufacturers to determine optimal parameter values to maximize acceptability.Finally, the study of transparency and behavior explanation demonstrated that combining multiple communication modalities (visual, auditory) significantly improves explicability and acceptability. By using multiple sensory channels to explain the vehicle's behavior, we observed a substantial increase in acceptability, particularly in conflictual situations where the vehicle's behavior seemed ambiguous. This proves that perceived explicability, reinforced by diverse sensory modalities, is the key to in situ acceptability. Furthermore, this explicability enhances passenger acceptability in situations of uncertainty

Les systèmes simples et les systèmes plus évolués tels que les robots aident l’être humain à accomplir plusieurs tâches depuis fort longtemps. Dans certains cas, le système en question remplace carrément l’humain alors que dans d’autres, le système agit en coopération avec celui-ci. Dans le dernier cas, le système représente plus un outil servant à augmenter les performances ou bien à éviter des tâches ingrates. L’avantage principal de cette augmentation humaine est de laisser à l’opérateur une certaine latitude dans le processus décisionnel de la tâche. Les forces propres aux humains et aux robots sont donc combinées afin d’obtenir une synergie, c’est-à-dire d’obtenir un meilleur système que la somme de ses composantes. Cependant, accomplir des tâches de coopération complexes de manière intuitives représente un défi de taille. Alors qu’auparavant les robots étaient isolés et donc conçus et programmés en conséquence, la nouvelle génération de robots doit être capable de comprendre son environnement et les intentions de l’humain, et d’y répondre adéquatement et de manière sécuritaire, intuitive, conviviale et ergonomique. Ceci apporte de nombreux débouchés dans différents domaines tels que la manutention, l’assemblage manufacturier, la réadaptation physique, la chirurgie, l’apprentissage via des simulations haptiques, l’aide aux personnes handicapées et bien d’autres. Cette thèse comporte trois parties. La première traite de la commande des robots d’interaction physique. L’approche pour parvenir à une commande intuitive, les bonnes pratiques, un algorithme d’interaction s’adaptant aux intentions de l’humain et l’adaptation d’une commande par couple pré-calculé à l’interaction humain-robot sont présentés. La deuxième partie traite de systèmes mains sur la charge qui sont plus intuitifs à utiliser pour l’opérateur. Le développement de ces systèmes comprend des innovations mécaniques et de commande avancées. La troisième partie traite finalement d’éléments de sécurité. Elle présente d’abord le développement d’un algorithme d’observation et de contrôle des vibrations et ensuite le développement d’un capteur détectant à distance la proximité humaine. Cette thèse se propose d’apporter plusieurs contributions, tant dans un esprit scientifique que pour des applications industrielles requérant des réponses immédiates.
For a long time, simple and advanced systems such as robots have been helping humans to accomplish several tasks. In some cases, the system simply replaces the operator while in other cases, the system cooperates with him/her. In the latter case, the system is more a tool used to increase performance or to avoid unpleasant tasks. The principal advantage of this human augmentation is to leave a certain latitude to the operator in the task decision process. Specific strengths of humans and robots are then combined to obtain a synergy, that is obtaining a more complete system than the sum of its parts. However, achieving complex tasks in a way that is intuitive to the human represents a huge challenge. While robots were previously segregated from humans and then designed and programmed accordingly, the new generation of robots must be able to perceive their environment and the human intentions and to respond to them safely, adequately, intuitively and ergonomically. This leads to several opportunities in a wide range of fields such as materials handling, assembly, physical rehabilitation, surgery, learning through haptic simulations, help to disabled people and others. This thesis comprises three parts. The first one deals with the control of physical interaction robots. The approach to an intuitive control, good practices, an interaction algorithm adapting to human intentions and the adaptation of a computed-torque control scheme for human-robot interaction are presented. The second part presents hands on payload systems which are more intuitive to use for the operator. These system developments include mechanical and advanced control innovations. The third part introduces safety features. First, the development of a vibration observer/controller algorithm is presented and then the development of a sensor detecting human proximity is reported. This thesis attempts to provide contributions, in a scientific spirit as much as for industrial applications requiring immediate solutions.

L'objectif est de concevoir et réaliser des programmes permettant de doter la machine de capacités d'apprentissage, de connaissances, par l'expérience, en situation de résolution de problèmes. L'approche consiste à s'inspirer du comportement humain : observation de sujets ; réalisation de modèles ; extraction des notions fondamentales ; conception de logiciels correspondants (langage, programmes). Les notions fondamentales explicitées dans ce travail sont : forme des connaissances, relations entre elles, qui ont donné lieu au "Treillis de la connaissance", structure qui permet de mettre en relation connaissances générales et spécifiques ; déclenchement du comportement : sur événement. . . Le langage élaboré à partir de ces notions se décompose en : Multilog : implantation du "Treillis de la connaissance" en programmation logique sous forme de "mondes" de clauses ; Evenlog : implantation de la notion d'événement. Différents programmes d'apprentissage ont été réalisés, depuis un modèle spécifique jusqu'à un modèle très général dont l'objectif, non atteint, était de pouvoir apprendre des connaissances non spécifiques. Par ailleurs, ce travail qui participe de la recherche cognitive, propose aussi une courte réflexion sur la connaissance : "Treillis de la connaissance" évoqué ci-dessus ; différents plans d'observation : behavioriste, cognitif,. . . , les relations entre-eux ; (phylo)génèse
The aim of this research is to design and write programs which provide machines with learning by doing capabilities, in a problem solving situation. The approach is inspired by human behavior study : subject observations, model building, drawing out of fundamental notions, design of corresponding software (language programs). The fundamental notions set out in this work concern : knowledge types and relationship, which gave rise to the knowledge Lattice structure that relates general and specific knowledge fields to one another ; learning behavior trigerring : on event ; acquired informations : links between them,. . . The language built up from these notions is twofold : Multilog, implementation of the Knowledge Lattice within Logic Programing through clause "worlds" ; Evenlog, implementation of the event notion. Different human learning simulation programs have been developed, ranging from a specific model to a very general one whose unreached objective was to be able to learn non specific knowledge fields. Lastly, this work, as part of Cognitive Science Research, proposes a short Cogitation on Knowledge : the above mentionned Knowledge Lattice ; different points of view : behaviorist, cognitive,. . . , links between them ; (phylo) genesis

Ce mémoire de thèse propose des algorithmes de guidage dynamique des véhicules, en particulier dans le cas de situation de trafic saturée et lorsque certains conducteurs guidés désobéissent aux consignes de guidage. Le problème traité ici suppose que les véhicules guidés sont nombreux et que l'influence du guidage n'est pas négligeable sur la situation du trafic. Par conséquent, les méthodes efficaces de guidage répartissent les véhicules guidés sur plusieurs chemins entre une origine et une destination du réseau. Un première partie décrit et compare ces méthodes tout en montrant leurs limites. Une deuxième partie présente un guidage basé sur un modèle dépendant des débits. Un comparaison de plusieurs critères basés sur le temps est effectuée. L'utilisation dans la suite du mémoire du critère qui minimise le temps total des véhicules guidés dans le réseau est alors hustifiée. Pour ce même modèle, plusieurs types de désobéissance des conducteurs sont introduits. Cette amélioration du modèle se traduit par des contraintes supplémentaires sur les débits. L'optimisation statique est réalisée par une méthode de charge récursive basée sur le simplexe. Lorsque la désobéissance est introduite, il est plus difficile de trouver une solution optimale non saturée, ce qui accentue le défaut de ce modèle qui ne prend pas en compte la saturation. La troisième partie décrit alors un guidage basé sur la commande optimale, dont le modèle de trafic prend en compte la saturation. A cause de la désobéissance, la proportion réelle de conducteurs obéissant à une consigne de guidage est linéaire par rapport à la commande. De plus, les résultats utilisant la programmation dynamique montrent que les dégradations du critère sont importantes en situation saturée. Deux optimisations basées sur la technique du gradient et valables pour les réseaux complexes sont comparées et montrent la difficulté de mettre en oeuvre ce modèle. Une quatrième partie donne alors un nouveau modèle basé sur les files d'attente et les débits, qui pallie aux défauts des deux modèles précédents. Le temps de parcours est calculé analytiquement et donne un critère non strictement convexe. Trois méthodes d'optimisation sont comparées, l'algorithme utilisant un simplexe récursivement, un algorithme de Franke-Wolfe et une méthode décentralisée. Les résultats montrent que la méthode de Franke-Wolfe est plus efficace qu'un simplexe utilisé récursivement. Les gains sont importants pour les véhicules guidés et peuvent atteindre 62 % pour un réseau simple et 18 % pour un réseau complexe.

Comme une solution au caractère encombrant souvent observé au niveau de nombreuses interfaces haptiques, nous proposons un dispositif de conception simple fonctionnant sur le principe de régulation du coefficient de frottement. Cette structure est constituée d'une plaque en cuivre-berryllium de dimension 64x38x3 mm sur laquelle sont collées à l'époxy des céramiques piézoélectriques PZT convenablement agencées. Cette plaque tient sur quatre pieds chacun à l'extrémité sphérique ou plane. Ainsi, une alimentation électrique adéquate du dispositif autour de sa fréquence de résonance crée une onde stationnaire dont on a choisi deux ventres pour positionner les pieds. Dès lors une force de frottement variable entre les pieds et un substrat en acier par exemple est obtenue par le contrôle de l'amplitude vibratoire en harmonie avec le principe de la lubrification électroactive. Comme résultat, un usager perçoit un effort en tenant la plaque avec les doigts de la main et en déplaçant cette plaque sur le substrat plan comme il le ferait avec une souris d'ordinateur. Une première évaluation psychophysique tend à valider le dispositif pour une application en retour d'effort pouvant consister à identifier les limites ou les changements de forme d'objets d'un environnement virtuel
As a solution to the lack of compactness and simplicity often encountered in haptic interfaces, we propose a device based on friction coefficient control principle. This device includes polarised piezoceramics well adjusted and glued to a 64x38x3 mm copper-beryllium plate supported by four legs. Then, properly energised around a resonant frequency, with legs at antinodes, a stationary wave is created in the plate. Variable friction forces between the legs and the plane substrate are created by the control of the wave amplitude, according to electro-active lubrication. So the user obtains force feedback by holding the plate, and moving it on a plane substrate, as he couId do with a mouse interface. Preliminary psychophysical evaluation trends to assess the validity of the device as a force feedback interface able to sense limits or shape changes of objects from virtual environment in the future

Les besoins énergétiques croissants de la population mondiale requièrent le développement, la maîtrise et la fourniture de nouvelles formes d'énergie. Dans ce contexte, la fusion nucléaire est une piste de recherche extrêmement prometteuse. Le projet mondial ITER est destiné à démontrer la faisabilité scientifique et technique de la fusion nucléaire comme nouvelle source d'énergie. Un des nombreux verrous tient à la maîtrise de la distribution spatiale du profil de courant dans les plasmas de tokamak, paramètre clé pour la stabilité et la performance des expériences. L'évolution spatiotemporelle de ce courant est décrite par un ensemble d'équations aux dérivées partielles non linéaires. Ce document traite de la stabilisation par un contrôle robuste de la distribution spatiale du profil de courant en dimension infinie. Deux approches sont proposées : la première s'inspire d'une approche de type mode glissant et la seconde (de type proportionnelle et proportionnelle intégrale) est basée sur les fonctions de Lyapunov en dimension infinie. La conception des lois de contrôle est basée sur l'équation 1D de la diffusion résistive du flux magnétique. Les lois de contrôle sont calculées en dimension infinie sans discrétisation spatiale préalables

Cette thèse présente l'analyse, la synthèse, l'optimisation, le design et la validation expérimentale de mécanismes de sécurité dans le contexte de l'interaction physique humain-robot. Afin d'améliorer la sécurité, une condition essentielle à la coexistence d'humains et de robots, une approche basée sur la conception de manipulateurs intrinsèquement sécuritaires est préférée à des systèmes d'évitement et de détection de collision, pour des raisons de fiabilité. La force maximale de contact survenant lors d'une collision est utilisée comme critère de sécurité pour sa simplicité et sa validité dans le contexte de la robotique. Pour les robots sériels, il est proposé de placer un limiteur de couple en série avec chaque actionneur tandis que pour les robots suspendus, on opte pour la séparation de la base et de l'effecteur par un mécanisme parallèle dont certains pivots sont remplacés par des limiteurs de couple --- formant ainsi un \emph{limiteur de force cartésien}. L'utilisation de ces mécanismes permet de réduire l'inertie effective du manipulateur lorsqu'une collision survient sans nuire aux performances du robot en situation normale. Un modèle est d'abord créé afin de comparer par simulation les gains de sécurité obtenus par des limiteurs de couple et d'autres mécanismes de sécurité articulaires utilisés seuls ou en combinaison avec d'autres dispositifs. Des méthodes de commande optimale des seuils de limiteurs de couple ajustables placés en série avec chaque actionneur d'un robot sériel sont ensuite développées. Un indice de performance cinématique est proposé afin d'optimiser la pose et l'architecture d'un tel robot. L'approche et les méthodes développées sont validées expérimentalement à l'aide de prototypes de limiteurs de couple ajustables basés sur la friction placés en série avec les actionneurs d'un robot sériel à quatre degrés de liberté. Finalement, des architectures de limiteurs de force cartésiens sont proposées et optimisées et leur efficacité dans le contexte des robots suspendus est validée expérimentalement.
This thesis presents the analysis, synthesis, optimization, design and experimental validation of safety mechanisms in the context of physical human-robot interaction. In order to improve safety, which is essential to allow the coexistence of humans and robots, an approach based on the design of intrinsically safe manipulators is preferred to collision avoidance and detection systems for reliability reasons. The maximum contact force occuring during a collision is used as a safety criterion due to its simplicity and validity in the context of robotics. For serial robots, it is proposed to place a torque limiter in series with each actuator whereas for suspended robots, it is preferable to separate the base and the effector with a parallel mechanism in which some joints are replaced with torque limiters --- thereby forming a \emph{Cartesian force limiting device}. The use of such mechanisms allows the reduction of the effective manipulator inertia during a collision without affecting the performances under normal conditions. A model is first created in order to compare --- using simulations --- the safety gains obtained with torque limiters with the ones obtained with other articular safety mechanisms when they are implemented alone or in combination with other safety devices. Methods to optimally control the thresholds of adjustable torque limiters placed in series with each actuator of a serial robot are developed. A kinematic performance index is proposed in order to optimize the pose and architecture of such a robot. The approach and the developed methods are experimentally validated using prototypes of adjustable torque limiters based on friction which are placed in series with each actuator of a four-degree-of-freedom robot. Finally, architectures of Cartesian force limiting devices are proposed and optimized and their effectiveness in the context of suspended robots is experimentally validated.

Cette thèse de doctorat porte sur la modélisation, la commande et l’analyse des performances de Robots Parallèles à Câbles(RPC) collaboratifs.Une modélisation élasto-géométrique des éléments d’actionnement des RPC est proposée en vue de l’amélioration de leurs performances de positionnement. Différents modèles élasto-géométriques inverses sont analysés en simulation et testé expérimentalement puis font l’objet d’une analyse de sensibilité.Ensuite, des stratégies de contrôle permettant aux RPC d’être utilisés par des opérateurs de manière physique sont proposées.Ces stratégies sont basées sur la commande en impédance et permettent la comanipulation du RPC. Un contrôleur hybride assurant la réalisation de trajectoires et la comanipulation est présenté et approuvé expérimentalement.Enfin, un appareil de sécurité pour la détection de proximité basé sur le principe du couplage capacitif est adapté aux RPC et testé.Finalement, des expériences utilisateurs ont été menés pour juger des performances des stratégies proposées. Trois expériences menées avec des participants volontaires permettent d’évaluer la variation de la performance et de comprendre le comportement physique de l’utilisateur au cours d’interactions physiques humain-RPC
This PhD thesis addresses the modelling,control and performance analysis of collaborative Cable-Driven Parallel Robots (CDPRs). An elasto-geometric modelling of the actuation elements is proposed to improve their positioning accuracy. Different inverse elastogeometricmodels are simulated and experimentally assessed then analysed in a sensitivity analysis.Then, control strategies allowing the physical interactions of operators with CDPRs are proposed. These strategies are based on the impedance control and allow the robots comanipulation. A hybrid controller for trajectory tracking and co-manipulation is presented and experimented. A safety device for the proximity detection based on the capacitive coupling principle is fitted to CDPRs and tested. Finally, user experiments are led to determine the performance of the proposed strategies.Three experiments led with volunte erenable the performance variation evaluationand the user behaviour study during physical human-CDPR interactions

Ce travail de recherche s'intéresse à l'utilisation d'actionneur piézoélectrique à onde progressive dans le cadre d'un contexte de retour d'effort comme un choix alternatif par rapport à l'actionneur électromagnétique utilisé très souvent dans le domaine haptique. Ainsi, à partir d'une étude sur les caractéristiques dynamiques et mécaniques du moteur USR30, on a proposé un modèle global en GIC qui prend en compte les phénomènes non linéaires intrinsèques dans le moteur. En inversant ce modèle de GIC, on arrive à valider deux types de commande à retour d'effort, enfin, en présentant les résultats expérimentaux à base de la plateforme de 1ddl de digitracker, la réalisation d'un environnement virtuel qui comprend un ressort et un mur virtuels devient possible
This research work is interested in the use of travelling wave ultrasonic motor within the framework of a context of force feedback as an alternative choice with regard to the electromagnetic motor which is often used in the haptic domain. So, from a study on the dynamic and mechanical characteristics of the motor USR30, we proposed a global model in GIC who takes into account the intrinsic not linear phenomena in the motor. By inverting this model of GIC, we manage to validate two types of control in force feedback; finally, by presenting the experimental results based of the platform of 1ddl of digitracker, the realization of a virtual environment which includes a virtual spring and a virtual wall becomes possible